MC_DefineWorkspaceZone V7 MC_DefineWorkspaceZone：定义工作空间区域 V7说明 使用运动控制指令“MC_DefineWorkspaceZone”，可针对世界坐标系或对象坐标系定义工作空间区域。在工艺对象重新启动之后，“工艺对象 >组态 > 扩展参数 > 区域”(Technology object> Configuration > Extended parameters > Zones) 下定义的区域（.WorkspaceZone[1..10]）不会更改。工艺对象数据块的变量“.StatusWorkspaceZone”中包含当前有效的工作区域。“MC_DefineWorkspaceZone”作业自行插入到运动系统工艺对象的作业序列中，对以下 运动作业有效。使用参数“GeometryType”和“GeometryParameter”，可指定工作区域的形状类型和大小。可使用“ZoneType”参数将工作空间区域定义为工作区域、封锁区域或信号区域。您Zui多可以定 义 10个工作区域。可以激活几个定义的封锁区域和信号区域，但已定义工作区域 中只有一个区域可以激活。
适用于 • 运动系统 要求 •工艺对象已正确组态。 • 在所有互连轴上，均未激活单轴作业（如，“MC_MoveVelocity”）。 超驰响应 •有关“MC_DefineWorkspaceZone”作业的超驰响应，请参见“超驰响应 V7：运动系统的运动命令”部分。MC_DefineKinematicsZone V7 MC_DefineKinematicsZone：定义运动系统区域V7 说明 使用运动控制指令“MC_DefineKinematicsZone”，可定义相对于工具坐标系和法兰坐标系的运动系统区域。在工艺对象重新启动之后，“工艺对象 >组态 > 扩展参数 > 区域”(Technologyobject > Configuration > Extended parameters > Zones)下定义的区域 （.KinematicsZone[2..10]）不会更改。在工艺对象数据块的变量“.StatusKinematicsZone”中，包含当前有效的运动系统区。“MC_DefineKinematicsZone”作业添加到作业序列的队列中，对后续运动作业有效。使用参数“GeometryType”和“GeometryParameter”，可指定工作区域的形状类型和区域大小。Zui多可定义九个运动系统区域。运动系统区 1 是工具中心点 (TCP)，不能更改。 适用于 • 运动系统 要求 •工艺对象已正确组态。 • 在所有互连轴上，均未激活单轴作业（如，“MC_MoveVelocity”）。 超驰响应 •有关“MC_DefineKinematicsZone”作业的超驰响应，请参见“超驰响应 V7：运动系统的 运动命令(页 4146)”部分。 参数 下表列出了“MC_DefineKinematicsZone”运动控制指令的参数： 参数 声明数据类型 默认值 说明 AxesGroup INPUT TO_Kinematics - 工艺对象 Execute INPUT BOOLFALSE TRUE 该作业将位于作业序列中。MC_SetWorkspaceZoneActive V7MC_SetWorkspaceZoneActive：激活工作空间区域 V7 说明“MC_SetWorkspaceZoneActive”运动控制指令用于激活您在“工艺对象 > 组态 > 扩展参数 >区域”(Technology object > Configuration > Extended parameters> Zones) 下或通过 “MC_DefineWorkspaceZone”作业定义的工作空间区域的区域监视。使用参数“ZoneNumber”，可输入待激活的区域编号。“MC_SetWorkspaceZoneActive”作业添加到作业序列的队列中，对后续运动作业有效。当“MC_SetWorkspaceZoneActive”作业成为作业序列的一部分时，区域必须已定义。否则，作业会被拒绝，并显示“ErrorID”= 16#80C7。可通过以下方式确保这一点： •在“MC_DefineWorkspaceZone”作业完成之前（“Done”= TRUE），请勿提交“MC_SetWorkspaceZoneActive”作业。 •提交“MC_SetWorkspaceZoneActive”作业之前，检查变量“StatusWorkspaceZone[1..10].Valid”是否等于 TRUE。在工艺对象数据块的变量“.StatusWorkspaceZone[1..10].Active”中，包含这些区域的当前激活状态。可以激活几个定义的封锁区域和信号区域，但已定义工作区域中只有 一个区域可以激活。 适用于 • 运动系统 要求 •工艺对象已正确组态。 • 在所有互连轴上，均未激活单轴作业（如，“MC_MoveVelocity”）。 •待激活的区域已定义。 MC_SetWorkspaceZoneInactive V7MC_SetWorkspaceZoneInactive：取消激活工作空间区域 V7 说明使用运动控制指令“MC_SetWorkspaceZoneInactive”，可取消激活当前工作区域。使用参数“Mode”，可取消激活一个特定区域、某种类型的所有区域或所有区域。“MC_SetWorkspaceZoneInactive”作业添加到作业序列的队列中，对后续运动作业有效。在工艺对象数据块的变量“.StatusWorkspaceZone[1..10].Active”中，包含这些区域的当 前激活状态。适用于 • 运动系统 要求 • 工艺对象已正确组态。 • 在所有互连轴上，均未激活单轴作业（如，“MC_MoveVelocity”）。• 待取消激活的区域已定义。 超驰响应 •有关“MC_SetWorkspaceZoneInactive”作业的超驰响应，请参见“超驰响应 V7：运动系统的运动命令”部分。 MC_SetKinematicsZoneActive V7MC_SetKinematicsZoneActive：激活运动系统区域 V7 说明“MC_SetKinematicsZoneActive”运动控制指令用于激活您在“工艺对象 > 组态 > 扩展参数> 区域”(Technology object > Configuration > Extendedparameters > Zones) 下或通过“MC_DefineKinematicsZone”作业定义的运动系统区域的区域监视。使用参数“ZoneNumber”，可输入要激活的运动系统区域编号。“MC_SetKinematicsZoneActive”作业添加到作业序列的队列中，对后续运动作业有效。当“MC_SetKinematicsZoneActive”作业成为作业序列的一部分时，区域必须已定义。否则，作业会被拒绝，并显示“ErrorID”= 16#80C7。可通过以下方式确保这一点： •在“MC_DefineKinematicsZone”作业完成之前（“Done”= TRUE），请勿提交“MC_SetKinematicsZoneActive”作业。 •提交“MC_SetWorkspaceZoneActive”作业之前，检查变量“StatusKinematicsZone[2..10].Valid”是否等于 TRUE。在工艺对象数据块的变量“.StatusKinematicsZone[2..10].Active”中，包含运动系统区域 的当前激活状态。适用于 • 运动系统 要求 • 工艺对象已正确组态。 • 在所有互连轴上，均未激活单轴作业（如，“MC_MoveVelocity”）。• 待激活的运动系统区域已定义。 超驰响应 •有关“MC_SetKinematicsZoneActive”作业的超驰响应，请参见“超驰响应 V7：运动系统 的运动命令(页 4146)”部分。 参数下表列出了“MC_SetKinematicsZoneActive”运动控制指令的参数：MC_SetKinematicsZoneInactiveV7 MC_SetKinematicsZoneInactive：取消激活运动系统区域 V7 说明使用运动控制指令“MC_SetKinematicsZoneInactive”，可取消激活相应运动系统区域。使用参数“Mode”，可取消激活一个特定的运动系统区域或所有运动系统区域。“MC_SetKinematicsZoneInactive”作业添加到作业序列的队列中，对后续运动作业有效。在工艺对象数据块的变量“.StatusKinematicsZone[2..10].Active”中，包含运动系统区域的当前激活状态。 要求 • 工艺对象已正确组态。 •在所有互连轴上，均未激活单轴作业（如，“MC_MoveVelocity”）。 • 待取消激活的运动系统区域已定义。 超驰响应 •有关“MC_SetKinematicsZoneInactive”作业的超驰响应，请参见“超驰响应 V7：运动系 统的运动命令(页 4146)”部分。工具 MC_DefineTool V7 MC_DefineTool：重新定义工具 V7 说明您可以使用“MC_DefineTool”运动控制指令重新定义工具 1 作业的工具标架。但不会覆盖已 组态的起始值。默认情况下，工具 1是激活的。 作业“MC_DefineTool”不会添加到运动系统工艺对象作业序列的队列中，将立即生效。只有当运动系统处于停止状态时，才能执行作业“MC_DefineTool”。