MC_MoveDirectRelative V7MC_MoveDirectRelative：进行同步“点对点”运动的运动系统的相对运动 V7 说明使用运动控制指令“MC_MoveDirectRelative”，可以将进行同步“点对点”运动（sPTP 运动）的运动系统移至相对位置。所有运动轴均移动。轴开始运动，并到达目标位 置。 工具中心点 (TCP)的运动轨迹由轴的动态值得出。行程时间Zui长的运动系统轴可确定 sPTP 运 动的行进时间，从而可确定其它所有运动系统轴的行进时间。TCP的位置由运动系统轴的位 置得出。 运动控制指令提供以下功能： • 定义目标位置： – 定义轴相对目标位置 – 定义接头相对目标位置 –定义笛卡尔相对目标坐标 • 定义动态系数 • 定义运动跳转 • 启动作业并显示执行进度 适用于 • 运动机构 要求 •工艺对象已正确组态。 • 互连的轴已启用。 • 在所有互连轴上，均未激活单轴作业（如，“MC_MoveVelocity”）。 超驰响应使用“TransitionParameter[1]”参数，可以确定与上一个运动作业的目标点的距离，在该目标点上要叠加新的运动作业。通过作业“MC_MoveDirectAbsolute”(A1) 移动运动系统。 在时间①，启动额外的“MC_MoveDirectAbsolute”作业 (A2)。由于“MC_MoveDirectAbsolute”作业对其它作业无超驰影响，将作业 A2 加入作业序列中。 在时间②，通过“Done_1”发出作业 A1 完成的信号，并启动作业 A2。由于为作业 A2 设置了 “BufferMode”=2，运动跳转与两个作业中较低的速度混合使用。到达目标位置后，通过 “Done_2”发出作业 A2 已完成的信号。1)仅与具有四个以上插补运动系统轴的情况相关。 2) 如果Zui多具有四个插补运动系统轴，JCS 中的接头目标位置相当于 MCS中的轴目标位置。 MC_MoveDirectRelative：功能图 V7功能图：同步“点对点”运动的运动系统相对运动通过作业“MC_MoveDirectRelative”(A1) 移动运动系统。 在时间①，启动额外的“MC_MoveDirectRelative”作业 (A2)。由于“MC_MoveDirectRelative”作业对其它作业无超驰影响，将作业 A2 加入作业序列中。 在时间 ②，通过“Done_1”发出作业 A1 完成的信号，并启动作业A2。由于为作业 A2 设置了 “BufferMode”= 5，运动跳转与两个作业中较高的速度混合使用。到达目标位置后，通过“Done_2”发出作业 A2 已完成的信号。
MC_TrackConveyorBelt V7 MC_TrackConveyorBelt：启动传送带跟踪 V7说明 使用运动控制指令“MC_TrackConveyorBelt”，可以将 OCS 通过参数“ConveyorBelt”分配给支持主值的工艺对象，而该对象代表传送带。为此，OCS 将被分配到已知的传送带位置。 使用 OCS标架（“ConveyorBeltOrigin”）和“InitialObjectPosition”将 OCS 分配给传送带上的对象。随后，会通过对象在 x 方向上跟踪 OCS。 在下一个运动系统运动作业中（目标位置在此 OCS 中），运动系统将移至 OCS中的指定位 置并在该位置与传送带耦合。 适用于 • 运动系统 要求 • 工艺对象已正确组态。 •已选择可执行轨迹运动作业的运动系统类型。 • 互连轴上没有活动的单轴作业（例如“MC_MoveVelocity”）。 超驰响应 •“MC_SetOcsFrame”作业取消跟踪 OCS（具有支持主值的工艺对象）。 •如果运动系统出现工艺报警，其报警响应为终止运动，则会取消跟踪传送带上的 OCS。 •有关“MC_TrackConveyorBelt”作业的超驰响应，请参见“超驰响应 V7：运动系统的运动 命令(页 4146)”部分。下表列出了“MC_TrackConveyorBelt”运动控制指令的参数： 参数 声明 数据类型默认值 说明 AxesGroup INPUT TO_Kinematics - 运动系统工艺对象 ConveyorBelt INPUTTO_PositioningAxis TO_Synchronous‐ Axis TO_ExternalEncod erTO_LeadingAxisPro xy - 与 OCS 耦合的支持主值的工艺对象有： 支持主值的工艺对象包括： • 定位轴 •同步轴 • 外部编码器 • 引导轴代理 Execute INPUT BOOL FALSE TRUE 上升沿时启动作业ConveyorBeltOrigin INPUT TO_Struct_Kinemat ics_Frame - 传送带上 OCS参考位置的框架 InitialObjectPositio n INPUT TO_Struct_Kinemat ics_Frame0.0 “InitialObjectPosition.x”包含的传送带位置差 值可确定相对于 OCS 参考位置的 OCS 跟踪位 置。允许值： • “InitialObjectPosition.x”<=> 0.0 •“InitialObjectPosition.y”= 0.0 • “InitialObjectPosition.z”= 0.0 •“InitialObjectPosition.a”= 0.0 • “InitialObjectPosition.b”= 0.0 •“InitialObjectPosition.c”= 0.0 CoordSystem INPUT DINT 1 已跟踪 OCS 的数量1 OCS1 2 OCS2 3 OCS3 Done OUTPU T BOOL FALSE TRUE 作业已完成。 Busy OUTPUT BOOL FALSE TRUE 作业正在处理中。 CommandAborted OUTPU T BOOL FALSE TRUE作业在执行过程中被另一作业中止。参数 声明 数据类型 默认值 说明 Error OUTPU T BOOL FALSE TRUE处理作业时出错。作业被拒绝。错 误原因位于参数“ErrorID”中。 ErrorID OUTPU T WORD 16#000 0参数“ErrorID”的错误 ID 更多详细信息，请参见文档《S7-1500/ S7-1500T 运动控制报警和错误 ID》中的“错误 ID”部分。A 部分 对象在时间 ① 的位置是通过”MC_MeasuringInput“作业 (A1)记录的。记录的位置“MV”通过“Done_1”报告，并写入变量“CONV_POS.x”。使用“MC_TrackConveyorBelt”作业(A2)，可以在时间②时通过参数“ConveyorBelt”将 OCS 分 配给支持主值的工艺对象，而该对象代表传送带。为此，OCS将被分配到已知的传送带位置。 使用 OCS 标架和对象位置将 OCS 分配给传送带上的对象。通过传送带位置减去“InitialObjectPosition”计算得出“ObjectPosition”。在当前情况下，“InitialObjectPosition”是传送带（“MV”）在时间 ① 时的位置。传送带跟踪状态（“TrackingState”）由 0 更改为 1。 通过“MC_MoveLinearAbsolute”作业，在时间③ 时，运动系统移动到 OCS 中的指定位置。 当运动系统移至对象位置时，传送带跟踪状态将由 1 更改为 2。当运动系统跟随对象位置移动时，传送带跟踪状态将由 2 更改为 3。 B 部分 要使用已跟踪 OCS 完成运动系统的过程，需在时间 ④ 时在 WCS 中启动“MC_MoveLinearAbsolute”作业。当运动系统移至 WCS 中的指定位置时，传送带跟踪状态将 由 3 更改为 4。通过“Done_4”报告已完成的传送带跟踪，并且“TrackingState”更改为 0。不再通过传送带位 置跟踪 OCS。MC_KinematicsMotionSimulation V7MC_KinematicsMotionSimulation：开始/结束运动系统仿真 V7 说明通过“MC_KinematicsMotionSimulation”运动控制指令，可以开始或结束运动系统工艺对象的仿真模式。在仿真模式下，仍将计算运动系统的设定值，但不输出到运动系统轴。 通过“Execute”= TRUE 和“Mode”= 1开始仿真时，运动机构轴的位置设定值保持恒定。运动 机构轴的速度设定值和加速度设定值立即设置为零。仿真模式下，在运动系统工艺对象上，各个运动系统轴可以独立移动，无需中断运动处理即 可禁用并启用。要退出仿真模式，每个运动系统轴必须位于“.AxesData.A[1..6].Position”位置处。退出仿真之前，使用单轴作业将每个运动系统轴移至“.AxesData.A[1..6].Position”位置处。模数轴还必须与仿真开始时处于相同的模数循环中。 如果在“Execute”= TRUE 且“Mode”= 0时退出仿真模式，退出后会继续执行运动系统运动。设 定值直接在运动机构轴上生效。适用于 • 运动机构 要求 • 工艺对象已正确组态。 •互连的轴已启用。 • 接通和关断时，在任一互连轴上，均未激活单轴作业（如，“MC_MoveAbsolute”）。 •要在“Execute”= TRUE 且“Mode”= 0 时退出仿真模式，运动系统轴必须位于“.AxesData.A[1..6].Position”位置处。模数轴还必须与仿真开始时处于相同的模数循 环中。 超驰响应其它任何运动控制作业不会中止“MC_KinematicsMotionSimulation”作业的执行。无需退出仿真模式即可通过“MC_GroupStop”作业在作业序列中增加更多运动作业，或者取消运动系统运动。通过“MC_Power.Enable”= FALSE 或“MC_Stop”禁用运动系统轴，仿真仍保持激 活状态。如果退出仿真模式时运动系统轴上的单轴作业激活，则会拒绝执行“MC_KinematicsMotionSimulation”作业，并会报错。如果重新启动运动系统工艺对象或一个运动系统轴，将终止运动系统的运动和仿真。新作业“MC_KinematicsMotionSimulation”不会中止任何其它运动控制作业。以下情况下会中止新的“MC_KinematicsMotionSimulation”作业，但不会报错，且没有任何 影响： •作业在“Execute”= TRUE 且“Mode”= 0 的情况下启动时，运动系统未处于仿真模式 • 作业在“Execute”=TRUE 且“Mode”= 1 的情况下启动时，运动系统已处于仿真模式。