值的含义 State/ Mode 工作模式说明 0 未激活 在“未激活”工作模式下，将始终输出输出值 0.0，无论Config.OutputUpperLimit 以及 Config.OutputLowerLimit 如何。脉宽调制关闭。 1 预调节预调节功能可确定对输出值跳变的过程响应，并搜索拐点。根据受控系统的Zui大上升速率与死 时间计算 PID参数。可在执行预调节和jingque调节时获得zuijia PID 参数。 预调节的要求： • 未激活(State = 0)、手动模式 (State = 4) 或自动模式(State = 3) • ManualEnable = FALSE • Reset = FALSE •过程值不能过于接近设定值。|Setpoint - Input| > 0.3 * |Config.InputUpperLimit - Config.InputLowerLimit| 和|Setpoint - Input| > 0.5 * |Setpoint|• 设定值和过程值均在组态的限值范围内。 过程值越稳定，PID 参数就越容易计算，结果的精度也会越高。只要过程值的上升速率明显高于噪声，就可以容忍过程值的噪声。 设定值在变量 CurrentSetpoint 中冻结。出现以下情况时，调节将取消： •Setpoint > CurrentSetpoint + CancelTuningLevel 或 • Setpoint <CurrentSetpoint - CancelTuningLevel 重新计算 PID 参数之前将对其进行备份并且可使用LoadBackUp 重新激活这些参数。 预调节成功后，控制器将切换到自动模式。如果预调节未成功，则工作模式的切换取决于ActivateRecoverMode。 预调节阶段由 PIDSelfTune.SUT.State 来指示。要在自动模式下启动预调节，建议在 ModeActivate 的上升沿执行所需的设定值更改。如果先更改设定值，再启动预调节，则自动模式下的输出值会相应调整，并导致过程值发生变化。这可能会对后续的预调节产生负面影响或阻止其启动。
工作模式说明 2jingque调节 jingque调节将使过程值出现恒定受限的振荡。根据该振荡的幅度和频率重新计算 PID 参数。jingque调节得出的 PID 参数通常比预调节得出的 PID 参数具有更好的主控和扰动特性。可在执行预调节和jingque调节时获得zuijia PID 参数。 PID_Compact将自动尝试生成大于过程值噪声的振荡。过程值的稳定性对jingque调节的影响非常 小。 设定值在变量 CurrentSetpoint中冻结。出现以下情况时，调节将取消： • Setpoint > CurrentSetpoint +CancelTuningLevel 或 • Setpoint < CurrentSetpoint -CancelTuningLevel 重新计算 PID 参数之前将对其进行备份并且可使用 LoadBackUp 重新激活这些参数。jingque调节的要求： • 不能被干扰。 • 设定值和过程值均在组态的限值范围内。 • ManualEnable = FALSE• Reset = FALSE • 自动模式 (State = 3)、未激活模式(State = 0) 或手动模式 (State = 4)在以下模式下启动jingque调节时，具体情况如下所述： • 自动模式 (State = 3)如果希望通过调节来改进现有 PID 参数，请在自动模式下启动jingque调节。 PID_Compact 将使用现有的 PID参数控制系统，直到控制回路已稳定并且jingque调节的要求得 到满足为止。之后才会启动jingque调节。 • 未激活模式(State = 0) 或手动模式 (State = 4)如果满足预调节的要求，则启动预调节。已确定的 PID 参数将用于控制，直到控制回路已稳 定并且jingque调节的要求得到满足为止。如果预调节的过程值已经十分接近设定值或 PIDSelfTune.TIR.RunIn = TRUE，则将尝试利用Zui小或Zui大输出值来达到设定值。这可能会增加超调量。 之后才会启动jingque调节。jingque调节成功后，控制器将切换到自动模式。如果jingque调节未成功，则工作模式的切换取决于ActivateRecoverMode。 “jingque调节”阶段由 PIDSelfTune.TIR.State来指示。工作模式说明 3 自动模式 在自动模式下，PID_Compact 会按照指定的参数来更正受控系统。如果满足下列要求之一，则控制器将切换到自动模式： • 预调节成功完成 • jingque调节成功完成 • Mode输入/输出参数更改为值 3 并且 ModeActivate 出现上升沿。从自动模式到手动模式的切换只有在调试编辑器中执行时，才是无扰动的。 自动模式下会考虑 ActivateRecoverMode 变量。4 手动模式 在手动模式下，在 ManualValue 参数中指定手动输出值。 还可以使用 ManualEnable = TRUE来激活该工作模式。建议只使用 Mode 和 ModeActivate 更改 工作模式。从手动模式到自动模式的切换是无扰动的。错误未决时也可使用手动模式。 5 含错误监视功能的替代输出值控制算法取消激活。SetSubstituteOutput 变量确定此工作模式中输出哪个输出值。 •SetSubstituteOutput = FALSE：上一个有效输出值 •SetSubstituteOutput = TRUE：替代输出值 无法使用 Mode = 5 激活该工作模式。如果满足以下所有条件，出现错误时会激活该工作模式而不激活“未激活”工作模式。 • 自动模式 (Mode = 3) •ActivateRecoverMode = TRUE • 已出现一个或多个错误，并且 ActivateRecoverMode 生效。当错误不再处于未决状态时，PID_Compact 切换回自动模式。 ENO 特性 如果 State = 0，那么ENO = FALSE。 如果 State ≠ 0，那么ENO = TRUE。在调试期间自动切换工作模式预调节或jingque调节成功后，将激活自动模式。下表显示了成功预调节期间 Mode 和 State 的 更改方式。 周期编号Mode State 操作 0 4 4 设置 Mode = 1 1 1 4 设置ModeActivate = TRUE 1 4 1 State 的值保存在模式参数中 启动预调节功能 n 4 1预调节成功完成 n 3 3 启动自动模式 PID_Compact 将在出现错误时自动切换工作模式。下表显示了出现错误的预调节期间Mode 和 State 的更改方式。 周期编号 Mode State 操作 0 4 4 设置 Mode = 11 1 4 设置 ModeActivate = TRUE 1 4 1 State 的值保存在模式参数中启动预调节功能 n 4 1 取消预调节 n 4 4 启动手动模式 如果 ActivateRecoverMode =TRUE，将激活保存在 Mode 参数中的工作模式。开始预调节和 jingque调节时，PID_Compact 已将 State的值保存在 Mode 输入/输出参数中。PID_Compact 会切换到调节开始时工作模式。 如果ActivateRecoverMode = FALSE，系统将切换到“未激活”工作模式。参数“Input”超出了过程值限值的范围。• Input > Config.InputUpperLimit 或 • Input <Config.InputLowerLimit 如果在错误发生前自动模式已激活且 ActivateRecoverMode =TRUE，则 PID_Compact 保持自 动模式。 如果在错误发生前预调节或jingque调节模式已激活且ActivateRecoverMode = TRUE，则 PID_Compact 切换到 Mode 参数中保存的工作模式。0000_0002 参数“Input_PER”的值无效。请检查模拟量输入是否有处于未决状态的错误。 如果在错误发生前自动模式已激活且ActivateRecoverMode = TRUE，则 PID_Compact 输出组态的替换输出值。当错误不再处于未决状态时，PID_Compact 切换回自动模式。如果在错误发生前预调节或jingque调节模式已激活且 ActivateRecoverMode = TRUE，则PID_Compact 切换到 Mode 参数中保存的工作模式。 0000_0004jingque调节期间出错。过程值无法保持振荡状态。 如果在错误发生前 ActivateRecoverMode = TRUE，则PID_Compact 取消调节并切换到 Mode 参数中保存的工作模式。 0000_0008预调节启动时出错。过程值过于接近设定值。启动jingque调节。 如果在错误发生前 ActivateRecoverMode =TRUE，则 PID_Compact 取消调节并切换到 Mode 参数中保存的工作模式。 0000_0010 调节期间设定值发生更改。可在 CancelTuningLevel 变量中设置允许的设定值波动。 如果在错误发生前 ActivateRecoverMode =TRUE，则 PID_Compact 取消调节并切换到 Mode 参数中保存的工作模式。 0000_0020jingque调节期间不允许预调节。 如果在错误发生前 ActivateRecoverMode = TRUE，则PID_Compact 保持在jingque调节模式。预调节期间出错。未正确组态输出值限制或过程值未按预期响应。 请确保： •输出值的限值已正确组态且匹配控制逻辑。 • 可以更改输出值，使过程值接近设定值。输出值在预调节之前不受相应输出值限值的限制。示例：在正常控制逻辑和低于设定值的过程值条件下，输出值在预调节启动前不得达到上 限。 • 在预调节启动之前，过程值未显示出强烈的振荡。要在自动模式下启动预调节，建议在 ModeActivate 的上升沿执行所需的设定值更改。这可以防止输出值在设定值更改和预调节启动之间遇到限制。也可以通过从手动模式或 “非活动”模式启动来实现。 如果在错误发生前ActivateRecoverMode = TRUE，则 PID_Compact 取消调节并切换到 Mode参数中保存的工作模式。