Reset 参数(S7-1200) 对 Reset = TRUE 的响应取决于 PID_Compact 指令的版本。操作模式说明 3 自动模式在自动模式下，PID_Compact 会按照指定的参数来更正受控系统。 如果满足下列条件之一，控制器将切换到自动模式： •预调节成功完成 • jingque调节成功完成 • 变量 sRet.i_Mode 的值变为 3。 CPU 启动或从 Stop模式切换到 RUN 模式后，PID_Compact 会以Zui近激活的操作模式启动。要使 PID_Compact保持在“未激活”模式下，应设置 sb_RunModeByStartup = FALSE。 4 手动模式在手动模式下，在 ManualValue 参数中指定手动输出值。 如果 sRet.i_Mode = 4 或 ManualEnable处于上升沿，将启用此操作模式。如果 ManualEnable 更 改为 TRUE，则只有 State将发生改变。sRet.i_Mode 将保留其当前值。PID_Compact 将在 ManualEnable处出现下降沿时返回到前一个操作模式。 到自动模式的切换是无扰动的。
PID_Compact 版本V1.1 及更高版本的 Reset 响应 Reset 出现上升沿时会触发切换到“未激活”模式；复位错误和警告并删除积分作用。Reset出现下降沿时会触发切换到Zui近激活的操作模式。如果之前自动模式已激活，则会以无扰动 切换的方式对积分作用进行预分配。变量i_Event_TIR V1 (S7-1200) i_Event_TIR 名称 说明 -100 TIR_FIRST_SUT无法进行jingque调节。将首先执行预调节。 0 TIR_INIT 初始化jingque调节 200 TIR_STDABW计算标准偏差 300 TIR_RUN_IN 尝试达到设定值 400 TIR_CTRLN 尝试使用现有 PID 参数达到设定值（如果预调节已成功） 500 TIR_OSZIL 确定波动并计算参数 9900 TIR_IO jingque调节成功 1TIR_NIO jingque调节未成功。PID_3Step (S7-1200, S7-1500) PID_3Step 的新特性(S7-1200, S7-1500) PID_3Step V2.3 • 自 PID_3Step 版本 2.3 起，可以通过Config.VirtualActuatorLimit = 0.0 取消激活行程时 间的监视和限制。 PID_3Step V2.2 •与 S7-1200 结合使用 自 PID_3Step V2.2 起，固件为 4.0 或更高版本的 S7-1200 上也可以使用具有V2 功能的 指令。PID_3Step V2.0 • 对错误的响应 对 ActivateRecoverMode = TRUE的响应已经过全面改进。在默认设置下，PID_3Step 的 响应方式具有更强的容错性。 注意 您的系统可能已损坏。如果使用默认设置，则即使超过过程值的限值，PID_3Step 也将保持自动模式。这可能 损坏您的系统。必须组态受控系统在出现错误时如何作出响应以避免系统损坏。 可使用 ErrorAck输入参数在不重启控制器或清除积分作用的情况下确认错误和警告。 切换工作模式不会确认处于非未决状态的错误。 • 切换工作模式 在Mode 输入/输出参数处指定工作模式，并在 ModeActivate 的上升沿启动该工作模式。 Retain.Mode变量已被忽略。 转换时间测量不能再通过 GetTransitTime.Start 进行启动，只能通过 Mode = 6 并在ModeActivate 的上升沿进行启动。 • 多重背景功能 可将 PID_3Step 作为多重背景数据块进行调用。 • 启动特性如果 RunModeByStartup = TRUE，则在 Mode 参数处指定的工作模式也将在 Reset 的下降沿并在 CPU 冷启动期间启动。 • ENO 特性 ENO 根据工作模式进行设置。 如果State = 0，那么 ENO = FALSE。 如果State ≠ 0，那么 ENO = TRUE。 • 手动模式 Manual_UP 和Manual_DN 输入参数不再用作沿触发参数。使用 ManualUpInternal 和 ManualDnInternal变量仍可实现沿触发手动模式。 在“无停止位信号的手动模式”(Mode = 10) 下，停止位信号 Actuator_H 和Actuator_L 即 使激活也被忽略。 • PID 参数的默认值 下列默认设置已更改： – 比例作用权重(PWeighting)，从 0.0 到 1.0 – 微分作用权重 (DWeighting)，从 0.0 到 1.0 – 微分延迟系数(TdFiltRatio)，从 0.0 到 0.2• 电机转换时间限制 在 Config.VirtualActuatorLimit变量中组态执行器在一个方向上行进的时间占电机转换时 间的Zui大百分比。 • 在调节期间指定设定值 在 CancelTuningLevel变量中进行调节期间，组态允许的设定值波动。 • 启用扰动变量 可在 Disturbance 参数中启用扰动变量。 • 故障排除如果未激活停止位信号 (ActuatorEndStopOn = FALSE)，将在无 Actuator_H 或 Actuator_L的情况下确定 ScaledFeedback。 PID_3Step V1.1 • CPU 启动时的手动模式 如果 CPU 启动时ManualEnable = TRUE，则 PID_3Step 以手动模式启动。无需在 ManualEnable上升沿启动。 • 对错误的响应 ActivateRecoverMode 变量在手动模式下不再有效。 • 故障排除成功调节或转换时间测量后复位 Progress 变量。
PID_3Step V2.x 的CPU 处理时间和存储器要求 (S7-1200, S7-1500) CPU 处理时间 自版本 V2.0 起 PID_3Step工艺对象的典型 CPU 处理时间（具体视 CPU 类型以及标准、F、T 和 TF CPU 的工作模式而定）。PID_3Step V2(S7-1200, S7-1500) PID_3Step V2 说明 (S7-1200, S7-1500) 描述 使用PID_3Step 指令可对具有阀门自调节的 PID 控制器或具有积分行为的执行器进行组态。 存在下列工作模式： • 未激活 •预调节 • jingque调节 • 自动模式 • 手动模式 • 逼近替代输出值 • 转换时间测量 • 错误监视•在监视错误的同时逼近替代输出值 • 无停止位信号的手动模式 有关工作模式的详细信息，请参见 State 参数。 PID 算法PID_3Step 是一种具有抗积分饱和功能并且能够对比例作用和微分作用进行加权的 PIDT1 控 制器。PID算法根据以下等式工作：调用 在周期中断 OB 的恒定时间范围内调用 PID_3Step。 下载到设备 仅当完全下载 PID_3Step后，才能更新保持性变量的实际值。 AUTOHOTSPOT 启动 CPU 启动时，PID_3Step 以保存在 Mode输入/输出参数中的工作模式启动。要将 PID_3Step 保留在“未激活”模式下，应设置RunModeByStartup = FALSE。出现错误时的响应 在自动模式下和调试期间，对错误的响应取决于ErrorBehaviour 和 ActivateRecoverMode 变 量。在手动模式下，该响应与 ErrorBehaviour和 ActivateRecoverMode 变量无关。如果 ActivateRecoverMode = TRUE变量，则该响应还取决于所发生的错误。 ErrorBeh aviour ActivateRec overMode 组态编辑器 >执行器设置 > 将 Output 设置为 响应 FALSE FALSE 当前输出值 切换到“未激活”模式(State = 0) 执行器保持在当前位置。 FALSE TRUE 错误未决时的当前输出值切换到“错误监视”模式 (State = 7) 当错误未决时，执行器保持在当前位 置。 TRUE FALSE 替代输出值切换到“逼近替代输出值”模式 (State = 5) 执行器移动到组态的替代输出值位 置。 切换到“未激活”模式(State = 0) 执行器保持在当前位置。 TRUE TRUE 错误未决时的替代输出值切换到“在监视错误的同时逼近替代 输出值”模式 (State = 8) 执行器移动到组态的替代输出值位 置。切换到“错误监视”模式 (State = 7) 在手动模式下，PID_3Step 使用 ManualValue作为输出值，除非出现以下错误： • 2000h：Feedback_PER 参数的值无效。 • 4000h：Feedback参数的值无效。 • 8000h：数字位置反馈期间出错。 只能通过 Manual_UP 和 Manual_DN更改执行器的位置，不能通过 ManualValue 更改。 Error 参数指示在此周期中是否已发生错误。ErrorBits参数显示了已发生的错误。通过 Reset 或 ErrorAck 的上升沿来复位 ErrorBits。PID_3Step V2的工作模式 (S7-1200, S7-1500) 监视过程值的限值 在 Config.InputUpperLimit 和Config.InputLowerLimit 变量中指定过程值的上限和下限。如 果过程值超出这些限值，将出现错误(ErrorBits = 0001h)。 在 Config.InputUpperWarning 和Config.InputLowerWarning 变量中指定过程值的警告上限 和警告下限。如果过程值超出这些警告限值，将发生警告(Warning = 0040h)，并且 InputWarning_H 或 InputWarning_L输出参数会更改为 TRUE。 限制设定值 在 Config.SetpointUpperLimit 和Config.SetpointLowerLimit 变量中指定设定值的上限和下 限。PID_3Step会自动将设定值限制在过程值的限值范围内。可以将设定值限制在更小的范 围内。PID_3Step会检查此范围是否处于过程值的限值范围内。如果设定值超出这些限值， 上限和下限将用作设定值，并且输出参数 SetpointLimit_H或 SetpointLimit_L 将设置为 TRUE。 在所有操作模式下均限制设定值。 限制输出值在Config.OutputUpperLimit变量和Config.OutputLowerLimit变量中指定输出值的上限和下限。输出值的限值必须位于“下端停止位”和“上端停止位”范围内。 •上端停止位：Config.FeedbackScaling.UpperPointOut •下端停止位：Config.FeedbackScaling.LowerPointOut 规则：UpperPointOut ≥ OutputUpperLimit > OutputLowerLimit ≥ LowerPointOut