p50051 = 26优化转速控制（Zui短持续6秒）p50236用于设置转速环的动态响应，值越小，意味着控制越“软”。务必要首先设置p50236，然后再开始优化转速调节器。该参数会影响p50225、p50226、p50228 和 p50540的值。有可能的话应在电机带载条件下进行优化，因为这一步骤需要确定的参数值也受到测出的转动惯量的影响。以下参数自动设置：p50225转速调节器的比例增益(Kp)p50226 转速调节器的积分时间(Tn)p50228 转速设定值的平滑时间常数p50540转速调节器的加速时间注：转速调节器优化通常只会考虑通过 p50200 设置的转速调节器实际值滤波时间，如果 p50083 =1，才会同时考虑通过 p50745 设置的主设定值滤波时间。p50225（比例增益）被限制在 30.00以下。转速调节器优化会一直将p50228（转速设定值滤波）设为0。若通过优化过程测定 30.0 的Kp，则建议手动二次优化（参见章节“转速调节器的优化 (页347)”）。警告优化期间电机可能发生意外运行在转速调节器优化期间，电机电流会高达45 %的额定电枢电流，转速会高达20%的Zui大转速。驱动运动可能会导致人员死亡、重伤或财产损失。• 请遵守一般安全说明。p50051 = 27优化EMF控制（包含励磁特性曲线记录）（持续大约1分钟）只要选择了弱磁模式(p50081 = 1)、力矩控制(p50170 =1)、转矩限幅(p50169 =1)，或指定了一个可变的励磁电流设定值，便必须执行此项优化。这一优化步骤也可以在电机空载的条件下进行。以下参数自动设置：p50120~p50139电机励磁特性曲线p50275 EMF调节器的比例增益(Kp)p50276 EMF调节器的积分时间(Tn)调试8.8驱动优化SINAMICS DCM 直流变频器操作说明, 12/2018, A5E34777679A341注释：为确定励磁特性曲线，在进行该项优化期间励磁电流设定值会从100 %的电机额定励磁电流(p50102)下降到8%的Zui小值。如果将p50103设为小于50%的p50102的值，励磁电流设定值便不会低于p50103，这种设置可能在电枢馈电非常高、未经补偿的电机上非常必要。励磁特性曲线是一条电机Zui小励磁电流从测量点出发沿直接逼近0的曲线。电机Zui小励磁电流(p50103)要设为低于50%的电机额定励磁电流(p50102)的值，才能执行该项优化。警告优化期间电机可能发生意外运行在执行该项优化期间，电机转速可能会高达80%左右的额定转速，而电枢电压会高达80 %的额定电枢电压(p50101)。驱动运动可能会导致人员死亡、重伤或财产损失。•请遵守一般安全说明。p50051 = 28 记录摩擦特性曲线（持续大约1分钟）以下参数自动设置：p50520~p50530摩擦特性曲线注 1：只有在设置了 p50223 = 1手动激活摩擦特性曲线后，它才会在装置运行时生效！注2：转速调节器不能被设为纯粹的积分调节器或带有软化功能的调节器，否则无法执行该项优化。警告优化期间电机可能发生意外运行在执行该项优化期间，电机转速可能会达到其Zui大转速。驱动运动可能会导致人员死亡、重伤或财产损失。•请遵守一般安全说明。调试8.8 驱动优化SINAMICS DCM 直流变频器342 操作说明, 12/2018,A5E34777679Ap50051 = 29在装有易振动的机械装置的驱动器上对转速控制进行优化（Zui长持续10分钟）以下参数自动设置：p50225转速调节器的比例增益(Kp)p50226 转速调节器的积分时间(Tn)p50228 转速设定值滤波时间常数p50540转速调节器的加速时间在进行该项优化时，被控系统的频率响应从1 Hz提高到Zui大100Hz。驱动首先加速到一个基本转速（p50565，出厂设置为20%），随后会有一个正弦波形、幅值较低（p50566，出厂设置为1%）的转速设定值传送给驱动。该附加设定值的频率以1Hz的步幅增加，从1Hz上升到100Hz。系统会每隔一段时间（p50567，出厂设置为1s）检测频率响应。p50567内设置的时间对该项优化的持续时间起着决定性的作用，设为1s时，该项优化大约会持续3到4分钟。依据测出的被控对象的频率响应，系统计算出对于该被控系统来说zuijia的转速调节器设置。警告电机意外运行就具有悬挂或牵引负载的电机而言，在此优化过程中可能发生不受控的运行，其可能导致人员死亡、重伤或财产损失。•如果电机上拖动的机械负载（例如悬挂或牵引负载）在电机零扭矩状态下会使电机转动，则请勿进行此项优化。优化过程的说明电机运行距离受到限制时，您应该在记录下第1个弱磁测量点后立即给出关闭指令来中断弱磁的优化(p50051= 27)，或者在记录下10 %Zui大转速的测量点后立即给出关闭指令来中断摩擦特性曲线的记录(p50051 =28)，该中断不会导致装置报告故障F60052。重新开始优化后(设置p50051 = 27或p50051 =28)，优化从下一个位置继续执行，这样即使运行距离受限，也可以分多次完成优化。调试8.8 驱动优化SINAMICS DCM直流变频器操作说明, 12/2018, A5E34777679A 343在以下情形中，重新开始某个优化步骤后会完整执行该步骤一遍：●某个优化步骤中装置报告故障● 在重新开始某个优化步骤前关闭了电子电源● 选中了另一个驱动数据组●在此期间开始了另一个优化步骤优化确定的是当前选中驱动数据组中的参数。因此在执行优化时不要切换驱动数据组，否则装置会报告故障。调试8.9手动优化SINAMICS DCM 直流变频器344 操作说明, 12/2018, A5E34777679A8.9手动优化我们建议您通过调试工具STARTER进行手动优化。为此，STARTER提供下列功能：● 函数发生器●跟踪（Trace）8.9.1 优化电枢电流控制确定电枢回路的参数（3种方法）1.根据电机数据表确定电枢回路电阻(p50110)和电枢回路电感(p50111)请参照电机厂商提供的数据。缺点：这些数据非常粗略或实际值与之相差很大。进线电缆电阻没有计入电枢回路电阻内，而附加的平滑电抗器和进线电缆的电感没有计入电枢回路电感中。3.通过测量电流或电压确定• 选择电流控制模式- p50084 = 2:选择电流控制模式- p50153 = 0:解除前馈- p50082= 0:关闭励磁以防止电机转动，如果直流电机的转子剩磁过大，还要锁住电机。- p50354 = 5 %:过速保护的阈值-输入主设定值“0”- 在给出运行使能和接通指令后，会有0 %左右的电枢电流流过装置。调试8.9 手动优化SINAMICS DCM直流变频器操作说明, 12/2018, A5E34777679A 345• 从电枢电流和电枢电压计算出电枢回路电阻p50110-缓慢提升主设定值（在r52011中显示），直到实际电枢电流（在r50019中显示，为%值）达到大约70 %的电机额定电枢电流。-计算电枢回路电阻：Ra[Ω] = r50038 / (r50019 × p50100) = 电枢电压[V] / 电枢电流[A]•从断续电流到连续电流切换点上的电枢电流计算出电枢回路电感p50111- 用示波器记录电枢电流的波形-从0开始缓慢提高主设定值（在r52011显示），直到电枢电流达到切换点。- 根据以下公式计算电枢回路的电感：La[mH] = 0.4× r50015 / (r50019 × p50100)= 切换点上的电枢电压[V] / 电枢电流[A]对电枢回路进行整体优化•检查前馈特性曲线步骤- 将函数发生器设为输出三角波(0 % ~ 100 %)，周期 = 10000 ms-供电点：p50601[4]（见功能图6855）- 设置 p50082 = 0（关闭励磁）- 设置p50153 =3（解除EMF作用）- 记录信号r52121（前馈输出）和r52110（电枢电流调节器输出）的曲线-如果在整个设定值范围内电枢电流调节器输出都比较低（例如：低于5%），便表明前馈参数（Ra (p50110)、La(p50111)和λa (p51591)）已经正确设置。• 检查阶跃响应步骤- 将函数发生器设为输出方波：比如：阶跃 = 5 %偏移= 另一%值，如 80 %周期 = 1000 ms脉宽 = 500 ms- 供电点：p50601[4]（见功能图6855）- 设置p50082 = 0（关闭励磁）- 记录信号r52118(Ia设定)和r52117(Ia实际)的曲线- 不断调整调节器参数Kp(p50155)和Tn (p50156)，直到阶跃响应提供满意的结果。-您可以激活电枢电流调节器的适配功能，以消除电枢回路电感和触发单元的非线性产生的影响，见功能图6855。调试8.9手动优化SINAMICS DCM 直流变频器346 操作说明, 12/2018, A5E34777679A8.9.2优化励磁电流控制确定励磁回路电阻的参数（2种方法）1. 从电机的额定数据粗略估算设置 p50112 = 电机额定励磁电压/电流2.通过比较励磁电流设定值和励磁电流实际值确定- p50112 = 0:即180° 的励磁前馈输出，因此励磁电流实际值为0- p50082= 3:即使在电源接触器分闸时励磁也一直保持接通状态- p50254 = 0 且 p50264 =0：只有励磁前馈激活，励磁电流调节器被禁止- 将p50102设为额定励磁电流。-不断提高p50112的值，直到励磁电流实际值（r50035 中显示，通过r50073[1]换算为安培）达到设定值(p50102)。-将p50082再次设为设备的运行值。对励磁电流控制进行整体优化• 检查前馈特性曲线步骤- 将函数发生器设为输出三角波(0 % ~100 %)，周期 = 10000 ms- 供电点：p50611[0]（见功能图6905）- 设置 p50082 =3（励磁持续接通）- 记录信号r52271 （前馈输出）和r52260（励磁电流调节器输出）的曲线-如果在整个设定值范围内励磁电流调节器输出都比较低（例如：低于5%），便表明前馈参数（Rf [p50112]、Lf[p50116]和λf [p51597]）已经正确设置。• 检查阶跃响应步骤- 将函数发生器设为输出方波：比如：阶跃 = 5 %偏移= 另一%值，如 80 %周期 = 1000 ms脉宽 = 500 ms- 供电点：p50611[0]（见功能图6905）- 设置p50082 = 3（励磁持续接通）- 记录信号r52268 (If设定)和r52265(If实际)的曲线- 不断调整调节器参数Kp(p50255)和Tn (p50256)，直到阶跃响应提供满意的结果。-您可以激活励磁电流调节器的适配功能，以消除励磁回路电感和触发单元的非线性产生的影响，见功能图6908。转速调节器的优化基本控制的目标在于纠正给定量和干扰量变化导致的系统偏差。控制系统性能的评估采用时域分析法：●如果给定量阶跃引起的系统偏差被调节到不断接近零的水平，则表示控制系统不仅符合动态精度的要求，也同时符合稳态精度的要求。上升时间tr和调节时间ts指出了调节的速度。●控制系统的衰减性能由超调量评估。在给定量或干扰量剧烈变化时，控制量不能超出稳态终值太多。调节器优化步骤●将函数发生器设为输出方波：阶跃 = 5 %偏移 = 10 %周期 = 1000 ms脉宽 = 500 ms●供电点：p50625[C]（见功能图6810）● 记录信号r52174(n设定)和r52167(n实际)的曲线评估如果您在完成转速调节器的优化后记录下转速环的阶跃响应，您会清楚地看到给定量的阶跃，这在按照zuijia对称性进行的优化中非常典型。按照zuijia对称性优化后的调节器具有很大的超调量，但干扰量阶跃响应更快。这种优化原理应用广泛，尤其在驱动技术中，因为很多系统都要求良好的干扰量补偿，这也是为什么转速调节器的优化采用zuijia对称性的原因。如果希望一方面保持对干扰量的快速响应，另一方面又要改善对给定量的响应，您可以使用参考模型。参见“功能说明”一章的“转速调节器”一节。SINAMICSDCM 直流变频器操作说明, 12/2018, A5E34777679A 349操作 99.1 基本知识9.1.1参数参数类型参数有两种：设置参数和显示参数：●设置参数（可读、可写）这种参数可以直接影响某项功能的特性。比如：斜坡函数发生器的升降时间●显示参数（只读）这种参数用于显示内部量。比如：当前电机电流所有这种驱动参数都可以通过 PROFIBUS按照 PROFIdrive行规定义的机制读取，通过p参数修改。参数细分各个驱动对象的参数按照如下方式分成各个数据组：●非数据组参数这些参数在每个驱动对象中只出现一次。●数据组参数这些参数在每个驱动对象中可多次出现，并可以通过参数下标读写。数据组分为不同的类型：– CDS:指令数据组（CommandData Set）通过相应地设置多个指令数据组的并切换到某个数据组，驱动可以用预定义的不同信号源运行。–DDS:驱动数据组（Drive DataSet）DDS中综合了不同的驱动闭环控制设置。您可以在装置运行时从一个CDS切换到另一个CDS，或从一个DDS切换到另一个DDS。除此以外还有其他类型的一些数据组，这些数据组只能通过切换DDS来间接切换。●编码器数据组（Encoder DataSet，EDS）非易失地保存参数您对参数所作的修改会暂时保存在工作存储器中，一旦关闭驱动系统，这些数据便会丢失。请务必采用以下某方法yongjiu保存数据，防止数据在系统掉电后丢失。有以下方式：●通过BOP20来保存参数：按下BOP20上的P按键，直到指示灯闪烁。存储结束后，屏幕不再闪烁。●用STARTER保存数据参见功能“从RAM复制到ROM”● 设置p0977 =1保存参数该参数随后自动恢复为0说明只有在结束数据保存后才能够关闭控制单元的电源，也就是说：请在开始保存数据后等待片刻，直到该参数变为0。复位参数可以按照以下方式将RAM中载入的参数恢复为出厂设置：设置p0009 = 30 参数复位设置 p0976 = 1 所有参数恢复为出厂设置在恢复出厂设置后，p0976 自动恢复为0，p0009自动恢复为1。参数值的复位是在易失存储器 RAM 中进行的。如果也需要将复位后的参数值保存到ROM中，则必须yongjiu保存参数。删除所有用户数据用户数据包括：● 参数值● 其他参数数据组（见p0802、p0803、p0804）●DCC功能块库● DCC功能图操作9.1 基本知识SINAMICS DCM 直流变频器352 操作说明, 12/2018,A5E34777679A这些用户数据也同样保存在ROM中，进行以下设置，可从ROM中删除所有用户数据：设置 p0009 = 30参数复位设置 p0976 = 200删除所有用户数据该过程可能要持续几分钟，在此期间，装置会自动重启，STARTER进入离线模式，因此请重新连接装置和STARTER。在恢复出厂设置后，p0976自动恢复为0，p0009自动恢复为0。说明设置p0976 = 200 不会删除存储卡中的数据，但是在删除所有用户数据时还是不允许插入存储卡。这是因为如果插入了存储卡，设置p0976 = 200删除用户数据后装置自动重启时会象通常一样读入存储卡中的数据（另见章节“存储卡的功能”）。也就是说用存储卡中的设置启动，参见“存储卡的功能”一章。访问级参数设有不同的访问级别。《SINAMICSDCM 参数手册》指出了哪些访问级别的参数可以查看并加以修改。可以通过 p0003 来设置所需访问级别 0~ 4。表格 9- 1访问级别访问级 注0 用户自定义级 用户自定义列表中的参数(p0013)1 标准级 用于Zui简单操作的参数，例如：p50303 =斜坡函数发生器斜升时间。2 扩展级 用于设备基本功能操作的参数。3 专家级 需要专业知识的参数，例如：BICO 互联参数。4 服务级访问级别 4（服务级）的参数的密码请垂询当地西门子办事处，然后将该它输入到p3950中。操作9.1 基本知识SINAMICS DCM直流变频器操作说明, 12/2018, A5E34777679A 3539.1.2 数据组CDS:指令数据组(Command DataSet)在一个指令数据组CDS中集合了 BICO参数（二进制和模拟量互联输入）。这些参数用于连接驱动的信号源。相应地设置多个CDS并在这些数据组之间进行切换，驱动便可以用不同的预设信号源运行。比如，一个CDS包括：●控制指令的二进制互联输入（数字量信号）– ON/OFF、使能（p0844等）– JOG（p1055等）●设定值的模拟量互联输入（模拟量信号）– 转速设定值（p50433）– 转矩设定值（(p50500、p50501）一个驱动对象能够管理2 个指令数据组。以下参数用于选择指令数据组和显示当前选择的指令数据组：● 二进制互联输入 p0810 BI:指令数据组CDS选择●r0836:显示选中的数据组。