State / Mode工作模式说明jingque调节的要求：• 不能被干扰。• 设定值和过程值均在组态的限值范围内。• ManualEnable =FALSE• Reset = FALSE• 自动模式 (State = 3)、未激活模式 (State = 0) 或手动模式(State = 4)在以下模式下启动jingque调节时，具体情况如下所述：• 自动模式 (State =3)如果希望通过调节来改进现有 PID 参数，请在自动模式下启动jingque调节。PID_Compact 将使用现有的 PID参数控制系统，直到控制回路已稳定并且jingque调节的要求得到满足为止。之后才会启动jingque调节。• 未激活模式 (State= 0) 或手动模式 (State = 4)如果满足预调节的要求，则启动预调节。已确定的 PID参数将用于控制，直到控制回路已稳定并且jingque调节的要求得到满足为止。如果预调节的过程值已经十分接近设定值或PIDSelfTune.TIR.RunIn =TRUE，则将尝试利用Zui小或Zui大输出值来达到设定值。这可能会增加超调量。之后才会启动jingque调节。jingque调节成功后，控制器将切换到自动模式。如果jingque调节未成功，则工作模式的切换取决于ActivateRecoverMode。“jingque调节”阶段由PIDSelfTune.TIR.State 来指示。3 自动模式在自动模式下，PID_Compact会按照指定的参数来更正受控系统。如果满足下列要求之一，则控制器将切换到自动模式：• 预调节成功完成• jingque调节成功完成•Mode 输入/输出参数更改为值 3 并且 ModeActivate出现上升沿。从自动模式到手动模式的切换只有在调试编辑器中执行时，才是无扰动的。自动模式下会考虑 ActivateRecoverMode变量。4 手动模式在手动模式下，在 ManualValue 参数中指定手动输出值。还可以使用 ManualEnable = TRUE来激活该工作模式。建议只使用 Mode 和 ModeActivate更改工作模式。从手动模式到自动模式的切换是无扰动的。错误未决时也可使用手动模式。5含错误监视功能的替代输出值控制算法取消激活。SetSubstituteOutput 变量确定此工作模式中输出哪个输出值。•SetSubstituteOutput = FALSE：上一个有效输出值• SetSubstituteOutput =TRUE：替代输出值无法使用 Mode = 5激活该工作模式。如果满足以下所有条件，出现错误时会激活该工作模式而不激活“未激活”工作模式。• 自动模式 (Mode = 3)•ActivateRecoverMode = TRUE• 已出现一个或多个错误，并且 ActivateRecoverMode生效。当错误不再处于未决状态时，PID_Compact切换回自动模式。在调试期间自动切换工作模式预调节或jingque调节成功后，将激活自动模式。下表显示了成功预调节期间 Mode 和State 的更改方式。如果 ActivateRecoverMode = TRUE，将激活保存在 Mode参数中的工作模式。开始预调节和jingque调节时，PID_Compact 已将 State 的值保存在 Mode输入/输出参数中。PID_Compact会切换到调节开始时工作模式。如果 ActivateRecoverMode =FALSE，系统将切换到“未激活”工作模式。版本 V2 及更高版本的 ErrorBits参数如果多个错误处于待决状态，将通过二进制加法显示 ErrorBits 的值。例如，显示ErrorBits =16#0000_0003 表示错误 16#0000_0001 和 16#0000_0002处于待决状态。在手动模式下，PID_Compact 使用 ManualValue 作为输出值。Errorbits =16#0001_0000 除外。参数“Input”超出了过程值限值的范围。• Input >Config.InputUpperLimit 或• Input <Config.InputLowerLimit如果在错误发生前自动模式已激活且 ActivateRecoverMode = TRUE，则PID_Compact 保持自动模式。如果在错误发生前预调节或jingque调节模式已激活且 ActivateRecoverMode= TRUE，则 PID_Compact 切换到Mode 参数中保存的工作模式。
ErrorBits(DW#16#...)描述0000_0002参数“Input_PER”的值无效。请检查模拟量输入是否有处于未决状态的错误。如果在错误发生前自动模式已激活且ActivateRecoverMode = TRUE，则 PID_Compact输出组态的替换输出值。当错误不再处于未决状态时，PID_Compact切换回自动模式。如果在错误发生前预调节或jingque调节模式已激活且 ActivateRecoverMode = TRUE，则PID_Compact 切换到Mode 参数中保存的工作模式。0000_0004jingque调节期间出错。过程值无法保持振荡状态。如果在错误发生前 ActivateRecoverMode = TRUE，则PID_Compact 取消调节并切换到 Mode 参数中保存的工作模式。0000_0008预调节启动时出错。过程值过于接近设定值。启动jingque调节。如果在错误发生前 ActivateRecoverMode =TRUE，则 PID_Compact 取消调节并切换到 Mode 参数中保存的工作模式。0000_0010调节期间设定值发生更改。可在 CancelTuningLevel 变量中设置允许的设定值波动。如果在错误发生前ActivateRecoverMode = TRUE，则 PID_Compact 取消调节并切换到 Mode参数中保存的工作模式。0000_0020 jingque调节期间不允许预调节。如果在错误发生前 ActivateRecoverMode= TRUE，则 PID_Compact 保持在jingque调节模式。0000_0080预调节期间出错。未正确组态输出值限制或过程值未按预期响应。请确保：• 输出值的限值已正确组态且匹配控制逻辑。•可以更改输出值，使过程值接近设定值。输出值在预调节之前不受相应输出值限值的限制。示例：在正常控制逻辑和低于设定值的过程值条件下，输出值在预调节启动前不得达到上限。•在预调节启动之前，过程值未显示出强烈的振荡。要在自动模式下启动预调节，建议在 ModeActivate的上升沿执行所需的设定值更改。这可以防止输出值在设定值更改和预调节启动之间遇到限制。也可以通过从手动模式或“非活动”模式启动来实现。如果在错误发生前ActivateRecoverMode = TRUE，则 PID_Compact 取消调节并切换到 Mode参数中保存的工作模式。0000_0100 jingque调节期间的错误导致生成无效参数。如果在错误发生前ActivateRecoverMode = TRUE，则 PID_Compact 取消调节并切换到 Mode参数中保存的工作模式。0000_0200 参数“Input”的值无效：值的数字格式无效。如果在错误发生前自动模式已激活且ActivateRecoverMode = TRUE，则 PID_Compact输出组态的替换输出值。当错误不再处于未决状态时，PID_Compact切换回自动模式。如果在错误发生前预调节或jingque调节模式已激活且 ActivateRecoverMode = TRUE，则PID_Compact 切换到Mode 参数中保存的工作模式。0000_0400 输出值计算失败。请检查 PID参数。如果在错误发生前自动模式已激活且 ActivateRecoverMode = TRUE，则 PID_Compact输出组态的替换输出值。当错误不再处于未决状态时，PID_Compact切换回自动模式。如果在错误发生前预调节或jingque调节模式已激活且 ActivateRecoverMode = TRUE，则PID_Compact 切换到Mode 参数中保存的工作模式。0000_0800 采样时间错误：未在周期中断 OB 的采样时间内调用PID_Compact。建议在无条件的循环中断 OB 中调用 PID_Compact，并通过 Mode参数处的工作模式将其激活或停用。有条件调用或 OB1 中的调用会对控制质量产生负面影响。可以使用CycleTime.EnMonitoring = FALSE 禁用对采样时间的监视。如果在错误发生前自动模式已激活且ActivateRecoverMode = TRUE，则 PID_Compact保持自动模式。如果在错误发生前预调节或jingque调节模式已激活且 ActivateRecoverMode = TRUE，则PID_Compact 切换到Mode 参数中保存的工作模式。如果在使用 PLCSIM进行仿真期间出现该错误，请参见PID_Compact 版本 V2 及更高版本的 PLCSIM 仿真(页89)下的说明。ErrorBits(DW#16#...)描述0000_1000参数“Setpoint”的值无效：值的数字格式无效。如果在错误发生前自动模式已激活且 ActivateRecoverMode =TRUE，则 PID_Compact 输出组态的替换输出值。当错误不再处于未决状态时，PID_Compact切换回自动模式。如果在错误发生前预调节或jingque调节模式已激活且 ActivateRecoverMode = TRUE，则PID_Compact 切换到Mode 参数中保存的工作模式。0001_0000 ManualValue参数的值无效。值的数字格式无效。如果在错误发生前 ActivateRecoverMode = TRUE，则 PID_Compact会将 SubstituteOutput 用作输出值。在ManualValue 中指定有效值后，PID_Compact便会将其作为输出值。0002_0000 变量 SubstituteOutput 的值无效。值的数字格式无效。PID_Compact使用输出值下限作为输出值。如果在错误发生之前自动模式已激活，ActivateRecoverMode = TRUE且错误不再处于未决状态，则PID_Compact 切换回自动模式。0004_0000 Disturbance参数的值无效。值的数字格式无效。如果在错误发生前自动模式已激活且 ActivateRecoverMode = TRUE，则Disturbance 将设置为零。PID_Compact 保持自动模式。如果在错误发生前预调节或jingque调节模式已激活且ActivateRecoverMode = TRUE，则 PID_Compact 切换到Mode参数中保存的工作模式。如果当前阶段中的 Disturbance 对输出值无影响，则不会取消调节。
版本 V2 及更高版本的 ActivateRecoverMode变量发生错误时的响应取决于 ActivateRecoverMode 变量。Error参数指示是否存在错误处于未决状态。当错误不再处于未决状态时，Error = FALSE。ErrorBits参数显示发生的具体错误。自动模式注意您的系统可能已损坏。如果 ActivateRecoverMode = TRUE，则PID_Compact保持自动模式，出现错误或超过过程限值。这可能损坏您的系统。必须组态受控系统在出现错误时如何作出响应以避免系统损坏。ActivateRecoverMode描述FALSEPID_Compact 将在出现错误时自动切换到“未激活”模式。只能通过 Reset 的下降沿或 ModeActivate的上升沿激活控制器。TRUE如果在自动模式下频繁出现错误，则该设置会对控制响应产生负面影响，这是由于发生每个错误时，PID_Compact在计算的输出值和替代输出值之间切换导致。这种情况下，检查 ErrorBits 参数并消除错误原因。如果发生一个或多个下列错误，则PID_Compact 停留在自动模式下：• 0001h：参数“Input”超出了过程值限值的范围。• 0800h：采样时间错误•40000h：Disturbance 参数的值无效。如果发生一个或多个下列错误，PID_Compact切换到“带错误监视的替代输出值”模式：• 0002h：Input_PER 参数的值无效。• 0200h：Input 参数的值无效。•0400h：输出值计算失败。• 1000h：Setpoint 参数的值无效。