PID_Compact的新特性PID_Compact V3.0• 死区如果过程值有噪声，可以通过手动设置死区宽度来减少输出值中不必要的波动。•自动模式下积分部分的主动限制和输出值限制的更改除了积分单元的方向相关停止之外，现在还主动限制了这一点。这允许在自动模式下更改输出值限制•新变量 Config.OutputSelect 和 Retain.CtrlParams.SetByUser变量Config.OutputSelect 和 Retain.CtrlParams.SetByUser替换之前的变量_Config.OutputSelect 和_Retain.CtrlParams.SetByUser，jinxian通过 Openness API 提供。变量Config.OutputSelect 和 Retain.CtrlParams.SetByUser 可以在实例数据块中使用，也可以通过Openness API 使用。新变量的现有值 Config.OutputSelect 和Retain.CtrlParams.SetByUser 切换到版本 V3 后会传送到各个实例。对于多实例，切换到版本 V3后新变量将转为默认值。需要手动恢复相关设置。如果到目前为止一直在 Openness 应用程序中使用_Config.OutputSelect 或_Retain.CtrlParams.SetByUser，当切换到 PID_CompactV3 时，将它们替换为变量Config.OutputSelect 和Retain.CtrlParams.SetByUser。PID_Compact V2.4• 积分作用初始化如果结合使用OverwriteInitialOutputValue 和反向控制逻辑，则 PID_Compact现在会初始化积分作用。到目前为止，如果已结合使用 OverwriteInitialOutputValue和反向控制逻辑，请注意输出值的符号会随着 PID_Compact V2.4 变化。207PID 控制功能手册, 11/2023,A5E35300232-AGPID_Compact V2.3• 从“未激活”工作模式切换到“自动模式”时输出值的响应添加了新选项IntegralResetMode = 4，并将其定义为默认设置。如果 IntegralResetMode=4，从“未激活”工作模式切换到“自动模式”时会自动预分配积分作用，以便控制偏差导致带有相同符号的输出值发生跳变。•自动模式下积分作用的初始化可以通过变量 OverwriteInitialOutputValue 和 PIDCtrl.PIDInit在自动模式下对积分作用进行初始化。这简化了使用 PID_Compact 进行超驰控制的过程。PID_Compact V2.2• 与S7-1200 结合使用自 PID_Compact V2.2 起，固件为 4.0 或更高版本的 S7-1200 上也可以使用具有 V2功能的指令。PID_Compact V2.0• 出现错误时的响应发生错误时的响应已被彻底修改。PID_Compact现在在默认设置下以更具容错性的方式响应。将 PID_Compact V1.X 从 S7-1200 CPU 复制到 S7-1500CPU 时，设置此响应。注意您的系统可能已损坏。如果使用默认设置，则超过过程值的限值时，PID_Compact保持自动模式。这可能损坏您的系统。必须组态受控系统在出现错误时如何作出响应以避免系统损坏。Error参数指示是否存在错误处于未决状态。当错误不再处于未决状态时，Error =FALSE。ErrorBits 参数显示发生的具体错误。使用ErrorAck 在不重启控制器或清除积分作用的情况下确认错误和警告。切换工作模式不会清除处于非未决状态的错误。可通过SetSubstituteOutput 和 ActivateRecoverMode 组态出现错误时的响应。•替代输出值可以组态出现错误时要输出的替代输出值。• 切换工作模式在 Mode 输入/输出参数处指定工作模式，并在ModeActivate 的上升沿启动该工作模式。sRet.i_Mode 变量已被忽略。• 多重背景功能可将 PID_Compact作为多重背景数据块进行调用。• 启动特性如果 RunModeByStartup = TRUE，则通过 Mode参数指定的工作模式也将在 Reset 的下降沿和 CPU 冷启动期间启动。• ENO 特性ENO 根据工作模式进行设置。如果State = 0，那么 ENO = FALSE。如果 State ≠ 0，那么 ENO = TRUE。• 在调节期间指定设定值在CancelTuningLevel 变量中进行调节期间，组态允许的设定值波动。208PID 控制功能手册, 11/2023,A5E35300232-AG指令10.1 PID_Compact• 输出值限值的值范围在输出值限值范围内，值 0.0 不再下降。•预分配积分作用从“未激活”工作模式切换到“自动模式”时，可使用变量 IntegralResetMode和OverwriteInitialOutputValue 确定积分作用的预分配。• 启用扰动变量可在 Disturbance参数中启用扰动变量。• PID 参数的默认值下列默认设置已更改：– 比例作用权重 (PWeighting)，从 0.0 到 1.0–微分作用权重 (DWeighting)，从 0.0 到 1.0– 微分延迟系数 (TdFiltRatio)，从 0.0 到 0.2•重命名变量已为静态变量指定新名称，这些名称与 PID_3Step 兼容。PID_Compact V1.2• CPU启动时的手动模式如果 CPU 启动时 ManualEnable = TRUE，则 PID_Compact以手动模式启动。并非一定需要ManualEnable 出现上升沿。• 预调节如果在预调节期间关闭 CPU，当重新开启 CPU时预调节会启动。PID_Compact V1.1• CPU 启动时的手动模式CPU 启动时，仅在 ManualEnable出现上升沿时，PID_Compact 才切换到手动模式。没有上升沿时，PID_Compact 在 ManualEnable 为FALSE 的上一个工作模式下启动。• 对复位的响应Reset出现上升沿时会复位错误和警告，并清除积分作用。复位时出现下降沿会触发切换到Zui近激活的工作模式。• 过程值的默认上限r_Pv_Hlm的默认值已更改为 120.0。• 监视采样时间– 当前采样时间大于等于当前平均值的 1.5倍，或者当前采样时间小于等于当前平均值的0.5 倍时，不再输出错误。自动模式下的采样时间可能有很大偏离。– PID_Compact与版本 V2.0 及更高版本的固件兼容。• 访问变量现在可以在用户程序中使用以下变量。– i_Event_SUT–i_Event_TIR– r_Ctrl_Ioutv• 故障排除当Zui短开启时间不等于Zui短关闭时间时，PID_Compact现在会输出正确的脉冲。209指令10.1 PID_CompactPID 控制功能手册, 11/2023,A5E35300232-AG与 CPU 和 FW 的兼容性下表显示了 PID_Compact 的每个版本可用于哪种 CPU。CPU固件版本 PPID_Compact 版本 V2 及更高版本的 CPU 处理时间和存储器要求CPU 处理时间自版本 V2.0 起PID_Compact 工艺对象的典型 CPU 处理时间（具体视 CPU 类型以及标准、F、T 和 TF CPU的工作模式而定）。PID_Compact V3 说明描述PID_Compact 指令提供了一种可对具有比例作用的执行器进行集成调节的PID 控制器。存在下列工作模式：• 未激活• 预调节• jingque调节• 自动模式• 手动模式•含错误监视功能的替代输出值有关工作模式的详细信息，请参见 State 参数。调用在周期中断 OB 的恒定时间范围内调用PID_Compact。下载到设备仅当完全下载 PID_Compact 后，才能更新保持性变量的实际值。将工艺对象下载到设备启动CPU启动时，PID_Compact 以保存在 Mode 输入/输出参数中的工作模式启动。要在启动期间切换到“未激活”工作模式，应设置RunModeByStartup = FALSE。出现错误时的响应发生错误时的响应由变量 SetSubstituteOutput 和ActivateRecoverMode 决定。如果ActivateRecoverMode = TRUE变量，则该响应还取决于所发生的错误。SetSubstituteOutputActivateRecoverMode组态编辑器>输出值> 将 Output 设置为响应不相关 FALSE 零（未激活） 切换到“未激活”模式 (State = 0)值 0.0被传送到执行器。FALSE TRUE 错误未决时的当前输出值 切换到“含错误监视功能的替代输出值”模式(State =5)当错误未决时，当前输出值会传送到执行器。TRUE TRUE 错误未决时的替代输出值切换到“含错误监视功能的替代输出值”模式(State = 5)当错误未决时，SubstituteOutput中的值会传送到执行器。在手动模式下，PID_Compact 使用 ManualValue 作为输出值，除非 ManualValue无效。如果ManualValue 无效，将使用 SubstituteOutput。如果 ManualValue 和SubstituteOutput 无效，将使用 Config.OutputLowerLimit。Error参数指示是否存在错误处于未决状态。当错误不再处于未决状态时，Error =FALSE。ErrorBits 参数显示了已发生的错误。通过Reset 或 ErrorAck 的上升沿来复位ErrorBits。PID_Compact V2 的说明描述PID_Compact指令提供了一种可对具有比例作用的执行器进行集成调节的 PID 控制器。存在下列工作模式：• 未激活• 预调节• jingque调节•自动模式• 手动模式• 含错误监视功能的替代输出值有关工作模式的详细信息，请参见 State 参数。调用在周期中断 OB的恒定时间范围内调用 PID_Compact。下载到设备仅当完全下载 PID_Compact后，才能更新保持性变量的实际值。将工艺对象下载到设备 (页 43)启动CPU 启动时，PID_Compact 以保存在 Mode输入/输出参数中的工作模式启动。要在启动期间切换到“未激活”工作模式，应设置 RunModeByStartup =FALSE。出现错误时的响应发生错误时的响应由变量 SetSubstituteOutput 和 ActivateRecoverMode决定。如果ActivateRecoverMode = TRUE变量，则该响应还取决于所发生的错误。SetSubstituteOutputActivateRecoverMode组态编辑器>输出值> 将 Output 设置为响应不相关 FALSE 零（未激活） 切换到“未激活”模式 (State = 0)值 0.0被传送到执行器。FALSE TRUE 错误未决时的当前输出值 切换到“含错误监视功能的替代输出值”模式(State =5)当错误未决时，当前输出值会传送到执行器。TRUE TRUE 错误未决时的替代输出值切换到“含错误监视功能的替代输出值”模式(State = 5)当错误未决时，SubstituteOutput中的值会传送到执行器。在手动模式下，PID_Compact 使用 ManualValue 作为输出值，除非 ManualValue无效。如果ManualValue 无效，将使用 SubstituteOutput。如果 ManualValue 和SubstituteOutput 无效，将使用 Config.OutputLowerLimit。Error参数指示是否存在错误处于未决状态。当错误不再处于未决状态时，Error =FALSE。ErrorBits 参数显示了已发生的错误。通过Reset 或 ErrorAck 的上升沿来复位ErrorBits。