变量 数据类型 默认值描述SetSubstituteOutput BOOL TRUE 在错误未决时选择输出值 (State = 5)：• 如果SetSubstituteOutput = TRUE 且ActivateRecoverMode =TRUE，则只要错误未决，便会输出已组态的替代输出值 SubstituteOutput。• 如果SetSubstituteOutput = FALSE 且ActivateRecoverMode =TRUE，则只要错误未决，执行器便会仍保持为当前输出值。• 如果 ActivateRecoverMode =FALSE，则SetSubstituteOutput 无效。• 如果 SubstituteOutput 无效 (ErrorBits=16#0002_0000)，则不能输出替代输出值。在这种情况下，输出值的下限 (Config.OutputLowerLimit)用作输出值。Config.InputPerOn(1) BOOL TRUE 如果 InputPerOn = TRUE，Input_PER参数用于检测过程值。如果 InputPerOn = FALSE，则使用参数 Input。Config.InvertControl(1)BOOL FALSE 反转控制逻辑如果 InvertControl =TRUE，则不断增大的控制偏差将导致输出值减小。Config.OutputSelect INT 0 选择输出值（自版本 V3.0起）：• OutputSelect = 0: Output_PER (analog)• OutputSelect = 1:Output• OutputSelect = 2: Output_PWMConfig.OutputSelect 用于组态 TIAPortal 中的控制器，对 CPU 中输出值的计算无影响。_Config.OutputSelect INT 0 选择输出值（Zui高版本V2.4）：• OutputSelect = 0: Output_PER（模拟量）• OutputSelect = 1:Output• OutputSelect = 2: Output_PWM_Config.OutputSelect 用于组态 TIAPortal 中的控制器，对 CPU 中输出值的计算无影响。_Config.OutputSelect在数据块中不可用，只能在组态编辑器中或通过 Openness API 进行组态。通过 Openness API 导入PID_Compact 时，_Config.OutputSelect 重置为默认值。Config.InputUpperLimit(1)REAL 120.0 过程值的上限监控 Input 和 Input_PER，以确保符合此限值。如果超出限值，将输出错误并由ActivateRecoverMode 确定响应方式。在 I/O 输入中，过程值Zui大可超出标准范围18%（过范围）。这意味着使用具有预设的上限和过程值标定的I/O输入时不会超出限值。启动预调节后，将检查过程值上限和下限的差值以确定设定值和过程值之间的距离是否满足所需要求。InputUpperLimit> InputLowerLimitConfig.InputLowerLimit(1) REAL 0.0 过程值的下限监控Input 和 Input_PER，以确保符合此限值。如果低于限值，将输出错误并由 ActivateRecoverMode确定错误响应方式。InputLowerLimit < InputUpperLimit225指令10.1PID_CompactPID 控制功能手册, 11/2023, A5E35300232-AG变量 数据类型 默认值描述Config.InputUpperWarning(1) REAL 3.402822e+38 过程值的警告上限监控 Input 和Input_PER，以确保符合此限值。如果超出限值，将在参数中输出警告。如果设置的 InputUpperWarning超出了过程值的限值范围，则所组态的过程值的juedui上限将用作警告上限。如果组态的 InputUpperWarning值位于过程值的限值范围内，则该值将用作警告上限。InputUpperWarning >InputLowerWarningConfig.InputLowerWarning(1) REAL -3.402822e+38过程值的警告下限监控 Input 和 Input_PER，以确保符合此限值。如果低于限值，将在 Warning参数中输出警告。如果设置的 InputLowerWarning超出了过程值的限值范围，则所组态的过程值的juedui下限将用作警告下限。如果组态的 InputLowerWarning值位于过程值的限值范围内，则该值将用作警告下限。InputLowerWarning <InputUpperWarningConfig.OutputUpperLimit REAL 100.0输出值的上限有关详细信息，请参见 OutputLowerLimit100.0 ≥ OutputUpperLimit >OutputLowerLimitConfig.OutputLowerLimit REAL 0.0 输出值的下限对于 Output 和Output_PER，-100.0 到 +100.0 的值范围有效（包括零）。-100.0 时，Output_PER=-27648；+100.0 时，Output_PER = 27648。对于 Output_PWM，则值范围 0.0 到 +100.0适用。输出值限值必须与控制逻辑相匹配。从 V3.0 版本开始，PID_Compact 支持自动模式下更改输出值限制。在版本 V2.4或更低版本中，这些只能在非活动或手动模式下更改。OutputLowerLimit <OutputUpperLimitConfig.SetpointUpperLimit(1) REAL 3.402822e+38设定值的上限监控 Setpoint，以确保符合此限值。如果超出限值，将在 Warning 参数中输出警告。如果组态的SetpointUpperLimit 超出了过程值的限值范围，则所组态的过程值的juedui上限将用作设定值的上限。如果组态的SetpointUpperLimit 值位于过程值的限值范围内，则该值将用作设定值的上限。SetpointUpperLimit> SetpointLowerLimitConfig.SetpointLowerLimit(1) REAL-3.402822e+38 设定值的下限监控 Setpoint，以确保符合此限值。如果低于限值，将在 Warning参数中输出警告。如果设置的 SetpointLowerLimit超出了过程值的限值范围，则所组态的过程值的juedui下限将用作设定值的下限。如果设置的 SetpointLowerLimit值位于过程值的限值范围内，则该值将用作设定值的下限。SetpointLowerLimit <SetpointUpperLimit Config.MinimumOnTime(1) REAL 0.0 脉宽调制的Zui小 ON时间（秒）舍入为MinimumOnTime = n×CycleTime.Value100000.0 ≥ MinimumOnTime ≥0.0Config.MinimumOffTime(1) REAL 0.0 脉宽调制的Zui小 OFF时间（秒）舍入为MinimumOffTime = n×CycleTime.Value100000.0 ≥ MinimumOffTime≥ 0.0226PID 控制功能手册, 11/2023, A5E35300232-AG指令10.1 PID_Compact变量数据类型 默认值 描述Config.InputScaling.UpperPointIn(1) REAL 27648.0 标定的Input_PER 上限根据两个值对 UpperPointOut 和 UpperPointIn 以及LowerPointOut 和LowerPointIn 对 Input_PER 进行标定。仅当使用 Input_PER 进行过程值检测(Config.InputPerOn= TRUE) 时才有效。UpperPointIn >LowerPointInConfig.InputScaling.LowerPointIn(1) REAL 0.0 标定的Input_PER 下限根据两个值对 UpperPointOut 和 UpperPointIn 以及LowerPointOut 和LowerPointIn 对 Input_PER 进行标定。仅当使用 Input_PER 进行过程值检测Config.InputPerOn= TRUE 时才有效。LowerPointIn <UpperPointInConfig.InputScaling.UpperPointOut(1) REAL 100.0标定的过程上限值根据两个值对 UpperPointOut 和 UpperPointIn 以及LowerPointOut 和LowerPointIn 对 Input_PER 进行标定。仅当使用 Input_PER 进行过程值检测Config.InputPerOn= TRUE 时才有效。UpperPointOut >LowerPointOutConfig.InputScaling.LowerPointOut(1) REAL 0.0标定的过程下限值根据两个值对 UpperPointOut 和 UpperPointIn 以及LowerPointOut 和LowerPointIn 对 Input_PER 进行标定。仅当使用 Input_PER 进行过程值检测Config.InputPerOn= TRUE 时才有效。LowerPointOut <UpperPointOutCycleTime.StartEstimation BOOL TRUE 如果CycleTime.EnEstimation = TRUE，则CycleTime.StartEstimation = TRUE将开始自动确定PID_Compact 采样时间（调用 OB 的循环时间）。一旦测量完成，即CycleTime.StartEstimation = FALSE。CycleTime.EnEstimation BOOL TRUE如果 CycleTime.EnEstimation = TRUE，则自动计算PID_Compact 采样时间。如果CycleTime.EnEstimation = FALSE，PID_Compact采样时间不会自动确定，必须手动正确组态CycleTime.Value。CycleTime.EnMonitoringBOOL TRUE 如果 CycleTime.EnMonitoring = FALSE，则不会监视PID_Compact采样时间。如果 PID_Compact 无法在采样时间内执行，则不会输出错误(ErrorBits=16#0000_0800)，并且PID_Compact 没有按照 ActivateRecoverMode 的组态进行响应。CycleTime.Value(1)REAL 0.1 PID_Compact 采样时间（调用 OB 的循环时间），以秒为单位CycleTime.Value会自动确定，通常等于调用 OB 的循环时间。可以从以下位置加载值 CtrlParamsBackUp 结构与 LoadBackUp =TRUE。CtrlParamsBackUp.SetByUser BOOL FALSE 节省的价值Retain.CtrlParams.SetByUser（版本 V3.0 及更高版本）CtrlParamsBackUp.GainREAL 1.0 保存的比例增益CtrlParamsBackUp.Ti REAL 20.0保存的积分时间（以秒为单位）227指令10.1 PID_CompactPID 控制功能手册, 11/2023,A5E35300232-AG变量 数据类型 默认值 描述CtrlParamsBackUp.Td REAL 0.0保存的微分作用时间（以秒为单位）CtrlParamsBackUp.TdFiltRatio REAL 0.2保存的微分延时系数CtrlParamsBackUp.PWeighting REAL 1.0保存的比例作用权重因子CtrlParamsBackUp.DWeighting REAL 1.0保存的微分作用权重因子CtrlParamsBackUp.Cycle REAL 1.0 保存的 PID算法的采样时间（以秒为单位）CtrlParamsBackUp.DeadZone REAL 0.0 保存的死区宽度（自版本 V3.0起）PIDSelfTune.SUT.CalculateParams BOOL FALSE受控系统的属性在调节期间保存。如果SUT.CalculateParams =TRUE，则根据这些属性重新计算预调节的参数。这样无需重复进行控制器调节，就可以更改参数计算方法。计算后，SUT.CalculateParams将设置为 FALSE。PIDSelfTune.SUT.TuneRule INT 0 预调节期间用于计算参数的方法：•SUT.TuneRule = 0：根据 Chien、Hrones 和 Reswick计算 PID• SUT.TuneRule =1：根据 Chien、Hrones 和 Reswick计算 PIPIDSelfTune.SUT.State INT 0SUT.State 变量指示当前的预调节阶段：• State = 0：初始化预调节• State = 100：计算标准偏差•State = 200：查找拐点• State = 9900：预调节成功• State =1：预调节未成功PIDSelfTune.TIR.RunIn BOOL FALSE 利用 RunIn变量，您可以指定无需预调节也可执行jingque调节。• RunIn =FALSE在未激活模式或手动模式下启动jingque调节时，将启动预调节。如果不满足预调节的要求，则PID_Compact的响应将类似于 RunIn = TRUE时的响应。如果jingque调节在自动模式下启动，系统将使用现有的PID参数来控制设定值。之后才会启动jingque调节。如果无法实现预调节，PID_Compact 将切换到调节开始时的模式。• RunIn= TRUE将跳过预调节。PID_Compact尝试利用Zui小或Zui大输出值达到设定值。这可能会增加超调量。随后将自动启动jingque调节。jingque调节后，RunIn 将设置为FALSE。PIDSelfTune.TIR.CalculateParams BOOL FALSE受控系统的属性在调节期间保存。如果TIR.CalculateParams =TRUE，则根据这些属性重新计算jingque调节的参数。这样无需重复进行控制器调节，就可以更改参数计算方法。计算后，TIR.CalculateParams将设置为 FALSE。PIDSelfTune.TIR.TuneRule INT 0 jingque调节期间用于计算参数的方法：•TIR.TuneRule = 0：PID 自动• TIR.TuneRule = 1：PID 快速（与 TIR.TuneRule = 2相比，控制响应速度更快，输出值的幅度更大）• TIR.TuneRule = 2：PID 慢速（与 TIR.TuneRule = 1相比，控制响应速度较慢，输出值的幅度较小）• TIR.TuneRule = 3：Ziegler-Nichols PID•TIR.TuneRule = 4：Ziegler-Nichols PI• TIR.TuneRule =5：Ziegler-Nichols P。