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             版本 V2 及更高版本的State 和 Mode 参数参数的相关性State 参数显示了 PID 控制器的当前工作模式。您无法更改 State 参数。当ModeActivate 出现上升沿时，PID_Compact 将切换到保存在 Mode 输入/输出参数中的工作模式。CPU 启动或从Stop 切换为 RUN 模式时，PID_Compact 将以保存在 Mode 参数中的工作模式启动。要将 PID_Compact保留在“未激活”模式下，应设置 RunModeByStartup = FALSE。值的含义State / Mode 工作模式说明0未激活在“未激活”工作模式下，将始终输出输出值 0.0，无论 Config.OutputUpperLimit以及Config.OutputLowerLimit 如何。脉宽调制关闭。1预调节预调节功能可确定对输出值跳变的过程响应，并搜索拐点。根据受控系统的Zui大上升速率与死时间计算 PID参数。可在执行预调节和jingque调节时获得zuijia PID 参数。预调节的要求：• 未激活 (State = 0)、手动模式(State = 4) 或自动模式 (State = 3)• ManualEnable = FALSE• Reset = FALSE•过程值不能过于接近设定值。|Setpoint - Input| > 0.3 * | Config.InputUpperLimit- Config.InputLowerLimit| 和|Setpoint - Input| > 0.5 *|Setpoint|• 设定值和过程值均在组态的限值范围内。过程值越稳定，PID参数就越容易计算，结果的精度也会越高。只要过程值的上升速率明显高于噪声，就可以容忍过程值的噪声。设定值在变量CurrentSetpoint 中冻结。出现以下情况时，调节将取消：• Setpoint > CurrentSetpoint +CancelTuningLevel或• Setpoint < CurrentSetpoint -CancelTuningLevel重新计算 PID 参数之前将对其进行备份并且可使用 LoadBackUp重新激活这些参数。预调节成功后，控制器将切换到自动模式。如果预调节未成功，则工作模式的切换取决于ActivateRecoverMode。预调节阶段由PIDSelfTune.SUT.State 来指示。要在自动模式下启动预调节，建议在 ModeActivate的上升沿执行所需的设定值更改。如果先更改设定值，再启动预调节，则自动模式下的输出值会相应调整，并导致过程值发生变化。这可能会对后续的预调节产生fumian影响或阻止其启动。2jingque调节jingque调节将使过程值出现恒定受限的振荡。根据该振荡的幅度和频率重新计算 PID参数。jingque调节得出的 PID参数通常比预调节得出的 PID参数具有更好的主控和扰动特性。可在执行预调节和jingque调节时获得zuijia PID 参数。PID_Compact将自动尝试生成大于过程值噪声的振荡。过程值的稳定性对jingque调节的影响非常小。设定值在变量 CurrentSetpoint中冻结。出现以下情况时，调节将取消：• Setpoint > CurrentSetpoint +CancelTuningLevel或• Setpoint < CurrentSetpoint -CancelTuningLevel重新计算 PID 参数之前将对其进行备份并且可使用 LoadBackUp 重新激活这些参数。变量数据类型 默认值 描述要通过 TIR.CalculateParams 和 TIR.TuneRule = 0、1 或 2重复计算 PID参数，也必须通过 TIR.TuneRule = 0、1 或2 执行了先前的jingque调节。否则，将使用 TIR.TuneRule= 3。始终可以通过 TIR.CalculateParams 和TIR.TuneRule = 3、4 或 5 重新计算 PID参数。PIDSelfTune.TIR.State INT 0 TIR.State 变量指示当前的jingque调节阶段：• State= -100：无法进行jingque调节。将执行预调节。• State = 0：初始化jingque调节• State =200：计算标准偏差• State = 300：尝试达到设定值• State = 400：尝试使用现有 PID参数达到设定值（如果预调节已成功）• State = 500：确定波动并计算参数• State =9900：jingque调节已成功• State = 1：jingque调节未成功PIDCtrl.IntegralSum(1)REAL 0.0 当前积分作用PIDCtrl.PIDInit BOOL FALSE 自 PID_Compact 版本 2.3 起PIDCtrl.PIDInit 可用。如果在“自动模式”下 PIDCtrl.PIDInit = TRUE，则会自动预分配PIDCtrl.IntegralSum 积分作用，就像上一周期中Output =OverwriteInitialOutputValue 一样。这可用于PID_Compact 版本 V2 及更高版本的倍率控制 (页86)。Retain.CtrlParams.SetByUser(1) BOOL FALSE 允许手动输入 PID 参数（自版本V3.0 起）如果 Retain.CtrlParams.SetByUser = TRUE，则 PID参数可编辑。Retain.CtrlParams.SetByUser 用于组态 TIA Portal 中的控制器，对 CPU中控制算法的行为无影响。SetByUser 具有保持性。_Retain.CtrlParams.SetByUser(1) BOOLFALSE 允许手动输入 PID 参数（版本 V2.4 及更低版本如果 _Retain.CtrlParams.SetByUser =TRUE，则 PID 参数可编辑。_Retain.CtrlParams.SetByUser 用于组态 TIA Portal中的控制器，对 CPU 中控制算法的行为无影响。_Retain.CtrlParams.SetByUser在数据块中不可用，只能在组态编辑器中或通过 Openness API 进行组态。通过 Openness API 导入PID_Compact 时，_Retain.CtrlParams.SetByUser重置为默认值。Retain.CtrlParams.Gain(1) REAL 1.0 有效的比例增益PID_Compact不使用负比例增益。要反转控制逻辑，使用 Config.InvertControl 变量。Gain 具有保持性。Gain ≥0.0Retain.CtrlParams.Ti(1) REAL 20.0 • CtrlParams.Ti >0.0：有效的积分时间（以秒为单位）• CtrlParams.Ti = 0.0：积分作用取消激活Ti 具有保持性。100000.0 ≥Ti ≥ 0.0229指令10.1 PID_CompactPID 控制功能手册, 11/2023, A5E35300232-AG变量数据类型 默认值 描述Retain.CtrlParams.Td(1) REAL 0.0 • CtrlParams.Td >0.0：有效的微分作用时间（以秒为单位）• CtrlParams.Td = 0.0：微分作用取消激活Td 具有保持性。100000.0≥ Td ≥ 0.0Retain.CtrlParams.TdFiltRatio(1) REAL 0.2有效的微分延时系数微分延迟系数用于延迟微分作用的生效。微分延迟 = 微分作用时间 × 微分延迟系数•0.0：微分作用仅在一个周期内有效，几乎不产生影响。• 0.5：实践证明，该值对具有一个主时间常数的受控系统很有效。• >1.0：系数越大，微分作用的生效时间延迟越久。TdFiltRatio 具有保持性。TdFiltRatio ≥0.0Retain.CtrlParams.PWeighting(1) REAL 1.0有效的比例作用权重比例作用随着设定值的变化而减弱。允许使用 0.0 到 1.0 之间的值。•1.0：应对设定值变化的比例作用完全有效•0.0：应对设定值变化的比例作用无效当过程值变化时，比例作用始终完全有效。PWeighting 具有保持性。1.0 ≥PWeighting ≥ 0.0Retain.CtrlParams.DWeighting(1) REAL 1.0有效的微分作用权重微分作用随着设定值的变化而减弱。允许使用 0.0 到 1.0 之间的值。• 1.0：设定值变化时微分作用完全有效•0.0：设定值变化时微分作用不生效当过程值变化时，微分作用始终完全有效。DWeighting 具有保持性。1.0 ≥DWeighting ≥ 0.0Retain.CtrlParams.Cycle(1) REAL 1.0 PID算法的主动采样时间（以秒为单位）在调节期间计算 CtrlParams.Cycle，并将其舍入为CycleTime.Value的整数倍。CtrlParams.Cycle 用作脉宽调制的时间。Cycle 具有保持性。100000.0 ≥ Cycle >0.0Retain.CtrlParams.DeadZone(1) REAL 0.0 有效死区宽度CtrlParams.DeadZone自 PID_Compact 版本 V3.0 起提供。在 CtrlParams.DeadZone = 0.0时，将关闭死区。CtrlParams.DeadZone 既不会自动进行设置，也不会在调节期间进行调整。必须手动对CtrlParams.DeadZone进行正确组态。启用死区后，结果可能是yongjiu控制偏差（设定值与过程值之间的偏差）。这可能对jingque调节产生fumian影响。DeadZone具有保持性。DeadZone≥ 0.0

        下表显示了已重命名的变量。PID_Compact V1.xPID_Compact 版本 V2 及更高版本sb_GetCycleTimeCycleTime.StartEstimationsb_EnCyclEstimationCycleTime.EnEstimationsb_EnCyclMonitoringCycleTime.EnMonitoringsb_RunModeByStartup RunModeByStartupsi_UnitPhysicalUnitsi_Type PhysicalQuantitysd_WarningWarningsBackUp.r_Gain CtrlParamsBackUp.GainsBackUp.r_TiCtrlParamsBackUp.TisBackUp.r_Td CtrlParamsBackUp.TdsBackUp.r_ACtrlParamsBackUp.TdFiltRatiosBackUp.r_BCtrlParamsBackUp.PWeightingsBackUp.r_CCtrlParamsBackUp.DWeightingsBackUp.r_CycleCtrlParamsBackUp.Cycle。

          PID_Compact V1.xPID_Compact 版本 V2 及更高版本sPid_Calc.r_CycleCycleTime.ValuesPid_Calc.b_RunInPIDSelfTune.TIR.RunInsPid_Calc.b_CalcParamSUTPIDSelfTune.SUT.CalculateParamssPid_Calc.b_CalcParamTIRPIDSelfTune.TIR.CalculateParamssPid_Calc.i_CtrlTypeSUTPIDSelfTune.SUT.TuneRulesPid_Calc.i_CtrlTypeTIRPIDSelfTune.TIR.TuneRulesPid_Calc.r_ProgressProgresssPid_Cmpt.r_Sp_HlmConfig.SetpointUpperLimitsPid_Cmpt.r_Sp_LlmConfig.SetpointLowerLimitsPid_Cmpt.r_Pv_Norm_IN_1Config.InputScaling.LowerPointInsPid_Cmpt.r_Pv_Norm_IN_2Config.InputScaling.UpperPointInsPid_Cmpt.r_Pv_Norm_OUT_1Config.InputScaling.LowerPointOutsPid_Cmpt.r_Pv_Norm_OUT_2Config.InputScaling.UpperPointOutsPid_Cmpt.r_Lmn_HlmConfig.OutputUpperLimitsPid_Cmpt.r_Lmn_LlmConfig.OutputLowerLimitsPid_Cmpt.b_Input_PER_OnConfig.InputPerOnsPid_Cmpt.b_LoadBackUpLoadBackUpsPid_Cmpt.b_InvCtrlConfig.InvertControlsPid_Cmpt.r_Lmn_Pwm_PPTmConfig.MinimumOnTimesPid_Cmpt.r_Lmn_Pwm_PBTmConfig.MinimumOffTimesPid_Cmpt.r_Pv_HlmConfig.InputUpperLimitsPid_Cmpt.r_Pv_LlmConfig.InputLowerLimitsPid_Cmpt.r_Pv_HWrnConfig.InputUpperWarningsPid_Cmpt.r_Pv_LWrnConfig.InputLowerWarningsParamCalc.i_Event_SUTPIDSelfTune.SUT.StatesParamCalc.i_Event_TIRPIDSelfTune.TIR.StatesRet.i_Mode sRet.i_Mode 已shanchu。使用 Mode 和ModeActivate更改工作模式。sRet.r_Ctrl_GainRetain.CtrlParams.GainsRet.r_Ctrl_TiRetain.CtrlParams.TisRet.r_Ctrl_TdRetain.CtrlParams.TdsRet.r_Ctrl_ARetain.CtrlParams.TdFiltRatiosRet.r_Ctrl_BRetain.CtrlParams.PWeightingsRet.r_Ctrl_CRetain.CtrlParams.DWeightingsRet.r_Ctrl_CycleRetain.CtrlParams.Cycle。