SIEMENS西门子 S-1FL2低惯量型电机 1FL2104-2AG01-1HC0

          Safety Integrated（仅适用于 S200驱动器） 警告 擅自操作连接电缆可导致电机意外运动 擅自操作连接电缆可导致机器或设备中的电机意外运动。擅自操作连接电缆可导致严重的人身伤害甚至死亡，尤其是在 Safety Integrated Functions 用于降低风险的机器或设备上。 •采取措施，避免未经授权的驱动器访问，比如：将驱动器安装一个可上锁的控制柜中。 • 采取以下一项措施，避免出入控制柜的电缆被擅自操作：– 盖住连接电机、编码器和传感器的电缆。 – 将电缆敷设在空管道中。 警告 Safety Integrated Functions不生效可导致机器意外运动 不生效的 Safety Integrated Functions 或不适合的 SafetyIntegrated Functions 可引起机器 意外运动，可能导致重伤或死亡 • 防止未经授权的人员访问驱动器。 •在用户管理（UMAC）中分配角色，防止有人擅自修改含生效 Safety Integrated Functions 的 配置。 说明Safety Integrated Functions 应通过用户管理和访问控制（UMAC）加以保护。 “Drive SafetyEngineer”角色要分给同名用户，而不得分给“Anonymous”用户。 没有分配该角色时，显示报警 A01637。 说明安装不符合电磁兼容要求时 Safety Integrated Functions 会发生故障机器/系统的安装不符合电磁兼容要求时，会导致 Safety Integrated Functions 偶发故障。 •以符合电磁兼容要求的方式安装驱动器。运行到固定挡块 简介“运行到固定挡块”可以设定的转矩将套筒顶到工件上，这样便可以安全夹紧工件。在运行任务（p2622）中可以设置夹紧转矩。可以为固定挡块设置一个监控窗口，防止在驱动离开 固定挡块后超出该范围运行。 •ENDLESS POS, ENDLESS NEG 该任务可以使轴加速到设定速度，直到： – 达到软限位开关。 – 发出硬限位信号。 –达到运行范围限制。 – 运动过程被控制信号“无暂停/暂停”（STW1.5）中断。 –运动过程被控制信号“拒绝/不拒绝执行运行任务”（STW1.4）中断。 – 在相应的继续条件下触发了“外部程序段切换”。 相关参数： –p2618[x] 速度 – p2619[x] 加速度倍率 – p2623[x] 任务模式 该任务中允许所有的继续条件。 • JERKJERK 任务可以激活急动限制（指令参数 = 1）或取消该限制（任务参数 = 0）。此时二进 制互联输入 p2575“急动限制激活”上的信号应为零。p2574 中设置的值用作急动极限 值。 不管 JERK前的任务设置了怎样的继续条件，此时总是执行准停。 相关参数： – p2622[x] 任务参数 = 0 或 1该任务中允许所有的继续条件。 • WAIT WAIT 任务可以设置执行下一个任务前需要经过的等待时间。 相关参数： –p2622[x] 任务参数 = 以 ms 为单位的等待时间 ≥ 0 ms，但会取整为 8 的整数倍值 – p2623[x] 任务模式不管为 WAIT 前的任务设置了怎样的继续条件，在等待时间前总是执行准停。WAIT 可以由 “外部程序段切换”执行。此处允许的继续条件有：END、CONTINUE_WITH_STOP、CONTINUE_EXTERNAL、CONTINUE_EXTERNAL_WAIT 和 CONTINUE_EXTERNAL_ALARM。如果在等待时间届满后还没有给出“外部程序段切换”信号，则输出故障信息。• GOTO GOTO任务可以在一系列运行任务内执行跳转。必须在任务参数中设置要转到的程序段的编号。其中不允许任何继续条件。如果没有带该编号的程序段，会输出报警 A07468 “运 行程序段 x中的跳转目标不存在”，该程序段被标为“不一致”。 相关参数： – p2622[x] 任务参数 = 下一个运行程序段编号在一个插补周期内，可以执行 SET_O、RESET_O 和 GOTO 中任意两个任务，并启动下一 个任务 POSITIONING 或WAIT。 • SET_O, RESET_O 任务 SET_O 和 RESET_O 可Zui多设置或重置两个二进制信号（输出信号 1或输出信号 2）。任务参数的位号可设置输出信号的编号（1 或 2）。 相关参数： – p2616[x] 程序段编号 –p2622[x] 任务参数 = 位编码输出： – 0x1:输出 1 – 0x2:输出 2 – 0x3:输出信号 1 和 2此处允许的继续条件有 END、CONTINUE_ON-THE-FLY、CONTINUE_WITH_STOP 和CONTINUE_EXTERNAL_WAIT。 在一个插补周期内，可以执行 SET_O、RESET_O 和 GOTO中任意两个任务，并启动下一 个任务 POSITIONINGING 或 WAITING。    

            功能说明在定位模式下，如果执行的运行程序段带 FIXED STOP 指令，则开始运行到固定挡块。在该运行程序段中，除了设定动态参数如位置、转速、加速度倍率和减速度倍率外，还可以设定 所需的夹紧转矩，即任务参数p2622。轴从初始位置出发，以设定的速度逼近目标位置。固定挡块即工件必须位于轴的初始位置和制动动作点之间，即：目标位置必须在工件中。设置的转矩限值一开始就生效，即运行到固定挡块的过程中也采用受限后的转矩。设置的加速度/减速度倍率和当前转速倍率也生效。在运动到固定挡块期间，位置控制器中的动态跟随误差监控（p2546）不生效。在运动到固定挡块期间或者到达固定挡块后，“运动 到固定挡块生效”状态位 r2683.14置位。设定值直接给定（MDI） 简介 使用“设定值直接给定（Manual Data Input，缩写MDI）”功能，可以通过直接给定设定值 （例如：通过 PLC 过程数据）进行juedui或相对定位，或在位置环中调整。上位控制器向驱动器提供位置设定值和运行特性。 功能说明 还可以在运行期间控制运动参数，即迅速传输设定值，并可以在“定位”和“调整” 模式之间迅速切换。轴没有回参考点，也可以在“调整”和“相对定位”模式中进行“设 定值直接给定”（MDI）。选择工作模式在“定位”模式中，轴按照参数（位置、速度、加速度/减速度）实现juedui或相对定位。在“调整”模式中，轴按照参数（速度、加速度和减速度）实现位置闭环控制。 使用报文 111 及 112 时，可通过 PROFINET控制字 POS_STW1.14 选择工作模式：点动 简介 可以在增量点动和速度点动模式之间切换。运行距离 p2587 和p2588、速度 p2585 和p2586 是按照点动信号 c2589 和 c2590 输入的。只有当 p2591 为1（增量点动）时，运行距离才 有效。p2591 为 0 时，轴按照指定的速度移动到运行范围的起点或终点。 功能说明 增量点动增量点动时，将相对运行距离及速度设定值输入驱动器。信号“点动 1”或“点动 2”置位后，轴移动指定的相对行程。下表列出了“点动”功能的相关参数。如果参数显示两次，表示这些参数根据选中的轴类型会具有不同的属性和含义。更多信息，请参见章节“参数列表 测头评估和零位标记搜索 简介 SINAMICS S200产品线在位置控制模式中支持“零位标记搜索”和“测头分析”。 功能说明 “零位标记搜索”和“测头分析”功能模式可以通过c2510（测头分析选择）和 c2511 定义 （测头分析脉冲沿）。在默认设置中，测头 1 总是选中的测头；测头分析总是使用 0/1上升沿。 测头信号的采集由编码器状态字和控制字执行。可以选择用于测头 1/2 的输入端子，以便激 活直接的测头分析，更快地处理信号。如果使用了同一个测头输入，系统会输出一条反馈消息（另见 p0488、p0489）。 通过编码器控制字中的 0/1上升沿，便可启动对应的功能。状态位 r2526.1（回参考点激活） 表示功能已激活（来自编码器状态字的反馈）。状态位r2526.2（测量值有效）表示所需测 量值 r2523 已存在。 如果该功能执行完毕，即：确定了零位标记或测头的位置，则r2526.1（回参考点激活）和 r2526.2（测量值有效）继续显示；测量值由 r2523 提供，直到对应的控制字复位（0 信号）。如果功能（零位标记搜索或测头分析）还没有执行完毕，而编码器控制字已复位，则功能会 中断；在通过编码器状态字发出反馈后，状态位r2526.1（回参考点激活）置位。 如果零位标记搜索和测头分析功能置位，会中断当前激活的功能或不启动任何功能。此 时会显示报警A07495“回参考点功能中断”，直到输入上的信号被复位。如果在功能（零位标记搜索或测头分析）生效时，编码器状态字表明存在故障，也会输出该报警。 在选择功能模块“位置控制”后，参数（c2510 ~c2511）的缺省设置为 0。选择了功能模块 “基本定位器”后，用于主动回参考点的功能“零位标记搜索” 、用于被动回参考点的“测头分析”会自动激活，反馈信息（r2526、r2523）会传回这些功能中。认证 说明 Safety IntegratedFunctions 符合： • IEC 61800‑5‑2 安全完整性等级 (SIL) 3 •ISO 13849-1 性能等级 (PL) e • ISO 13849‑1 3 类 SafetyIntegrated Functions 是符合 IEC 61800‑5‑2 的功能。西门子提供的所有 SafetyIntegrated 组件的 PFH 值可以利用 TIA Selection Tool 工具的功能 “SafetyEvaluation”（安全评估）计算：安全评估。