SIEMENS西门子 S-1FL2低惯量型电机 1FL2104-2AG00-1HC0

          功能说明 • 物理单位（默认设置）驱动器为位置、转速、加速度/减速度和加加速度提供物理单位。可以在调试期间根据实 际轴类型通过对应参数选择合适的物理单位。说明：加粗显示的单位是默认单位。 加速度单位相应地设为“位置单位/s²” 。 加加速度单位相应地设为“位置单位/s³”。 • 长度单位驱动器通过脉冲当量（LU）来计算轴的位置实际值。不管驱动器控制的是起重台的线性位置还是旋转工作台的旋转角度，驱动器都采用脉冲当量（LU）。 说明将轴类型从线性轴改为旋转轴，或从旋转轴改为线性轴时，单位会自动设为默认单位。功能说明 反向间隙测量 按如下步骤，测量反向间隙： 1.将轴移动到机器上的位置 A。在机器上标记好该位置，记录下驱动器上此时的位置实际值。 2. 在同一方向上继续移动轴一段距离。 3.在方向上移动轴，直到驱动器上显示的位置实际值和在位置 A 上显示的实际值一致。由 于存在反向间隙，轴实际上只能移动到位置B。反向间隙补偿 一般来说，机械力在机械组件和其传动组件之间传递时，反向间隙产生：如要调整/设计机械系统以完全消除反向间隙，可能导致高磨损。反向间隙可在机械组件和编码器之间出现。对于带间接位置编码器的轴来说，在轴正反向交替运行时，机械反向间隙会导致错误 的运行距离，因为反向时轴会运行得过远或不够远。 说明反向间隙补偿使能的前提 只有轴已在juedui测量系统中调整后，反向间隙补偿才生效。 为补偿反向间隙，要在 p2583中输入测量出的反向间隙以及正确的极性。每次旋转反向时， 轴实际值需根据实际运行方向修正，并显示在 r2667 中。该值会通过p2516（位置偏移）纳 入位置实际值的计算中。如果通过设置参考点来使静止轴回参考点，或者一个带juedui值编码器的经过校准的轴上电， 那么c2604（逼近参考点起始方向）将与输入补偿值相关。驱动器只接受位于软限位范围的位置设定值。设置 p2580（负向软限位开关）和p2581（正 向软限位开关），便可激活软限位开关，限定位置设定值。 驱动器通过 c2569（负向硬限位）和c2570（正向硬限位）来评估硬限位开关是否激活。轴 越过硬限位后，驱动器会使轴在 OFF3斜坡下降时间内制动，关闭电机并输出故障 F07491 或F07492。此时，可使用点动等功能移动轴，使轴离开硬限位，回到允许的运行 范围内。 限制运行特性 简介运行特性是轴在定位时的加速度、速度及位置特性。可通过限制速度、加速度或加加速度（即 加速度随时间的变化速率）影响运行特性。功能说明如轴必须运行地更慢，或必须以更低的速度加速或“软”加速，则必须将相关限值设为更低的值。这些限值中的任何一个越低，驱动器所需的将轴定位的时间便越长。位置监控 驱动器支持以下位置监控功能： • 静止监控和定位监控 •跟随误差监控定位监控和静止监控 简介 定位监控和静止监控负责监控轴的定位运动以及监控运动后的轴位置。功能说明一旦定位操作内的位置设定值不再改变时，驱动器立即将“设定值固定不变”信号设为 1。 借助该信号，驱动器开始监控位置实际值： •轴一到达定位窗口，驱动器即发出目标已到达的信号，并将轴保持在闭环控制内。 • 如轴在静止监控时间内未静止，则驱动器报告故障F07450。 • 如轴在定位监控时间内未进入定位窗口，则驱动器报告故障 F07451。

          回参考点 简介回参考点重新建立了驱动器中计算出的零点位置与机器零点之间的参照。回参考点是在工艺 对象和juedui定位中正确显示位置的前提条件。juedui值编码器保留其位置信息，即便是在电源切断后。 驱动器提供了多种轴回参考点的方式： • 主动回参考点 • 被动回参考点 •设置参考点位置 • juedui值编码器调整功能说明 回参考点的方式有：通过一段单独的回参考点运动，即主动回参考点；或通过启动一段运动来搜索零位标记，即被动回参考点，或者直接设置参考点位置。 • 主动回参考点 驱动器自动将轴运行到指定的参考点位置。 • 被动回参考点驱动器在运行期间对位置实际值进行补偿，降低由转差或没有jingque设置的齿轮比产生的 误差。 •juedui值编码器调整，适用于juedui值编码器 驱动器将新的轴位置设为参考点坐标。回参考点术语 简介下文列出了回参考点功能涉及的术语。 说明 回零标记 回零标记是一个输入信号，当检测到该输入信号时，将一个已知的机械位置指定为实际值。回零标记可以是： • 零位标记 增量编码器的零位标记或一个外部零位标记可用作零位标记。零位标记通过驱动模块或编码器模块进行检测，并通过 PROFIdrive 报文进行传输。编码器零位标记或外部零位标记应在驱动模块和编码器模块中设置和分析。 • 数字量输入上的脉冲沿 数字量输入上的上升沿或下降沿可用作回零标记。参考凸轮 如果在行程范围内有多个零位标记，则可以使用参考凸轮在参考凸轮前或后选择一个特定的 零位标记。 回零标记位置即回零标记所处的位置。在主动回参考点中，回零标记位置等于“参考点位置减去参考点位置偏移”。在被动回参考点中，回零标记位置等于参考点位置。 参考点位置在主动回参考点运动结束时，轴到达参考点位置。 参考点位置偏移 参考点位置偏移是参考点位置与回零标记位置之间的偏差。硬限位开关处的反向（反向挡块） 在主动回参考点中，硬限位开关可用作反向挡块。如果未检测到回零标记或者逼近回零标记的方向错误，则在达到反向挡块后轴仍会在方向上继续运动。 逼近速度 指主动回参考点中工艺对象逼近参考挡块/数字量输入的速度。参考点位置偏移也按照该逼近速度执行。 回零速度 指主动回参考点中工艺对象逼近回零标记的速度。 主动回参考点 简介主动回参考点有三种模式： • 使用编码器零位标记和参考凸轮 • 使用编码器零位标记 • 通过数字量输入使用外部零位标记 功能说明主动回参考点，使用编码器零位标记和参考凸轮 下图举例展示了采用以下设置的回参考点运动： • 主动回参考点，使用编码器零位标记和参考凸轮• 正向逼近运动时序图 ① 主动回参考点开始 ② 以逼近速度在逼近方向运行到参考凸轮 ③ 启用参考凸轮搜索和回零标记搜索 ④以回零速度运行到回零标记 ⑤ 搜索到回零标记 ⑥ 以逼近速度运行到参考点位置示例：主动正向回参考点，使用编码器零位标记和参考凸轮 说明如果无法在搜索参考凸轮与搜索零位标记之间将速度降低到回零速度，轴会按照找到零 位标记时的速度运行到参考点。运动时序图 ①主动回参考点开始 ② 以回零速度在回零方向上运行到回零标记 ③ 搜索到回零标记 ④ 以逼近速度运行到参考点位置图 10-10 示例：主动正向回参考点，使用编码器零位标记 主动回参考点，使用数字量输入提供的外部零位标记下图举例展示了采用以下设置的回参考点运动： • 主动回参考点，使用数字量输入 • 正向逼近运动时序图 ① 主动回参考点开始 ②以逼近速度在逼近方向上朝数字量输入上升沿移动 ③ 检测到数字量输入的上升沿 ④ 以回零速度在回零方向上运行到回零标记 ⑤搜索到回零标记 ⑥ 以逼近速度运行到参考点位置 图示例：主动正向回参考点，使用数字量输入提供的外部零位标记 说明如果无法在搜索参考凸轮与搜索零位标记之间将速度降低到回零速度，轴会按照找到零 位标记时的速度运行到参考点。

          被动回参考点 简介被动回参考点用于在轴处于任何定位状态时动态地将当前实际位置设为零。使用“被动回参考点”功能，负载侧的位置精度会有所改善，因为实际值采集中的误差已经过补偿。此功能可在任何运行方式（点动、运行程序段、用于定位/调整的设定值直接给定）下使用，并且 与生效的运行方式叠加。 功能说明 该功能由c2597（回参考点方式选择）的 1 信号选中，由 c2595（回参考点启动）的 0/1 上 升沿激活。c2595的信号必须在整个回参考点期间保持置位，否则，该过程中断。 状态位r2684.1（被动回参考点激活）和测头分析激活参数相连，它可激活测头分析。通过 c2510（测头分析选择）和c2511（测头分析脉冲沿）可以查看使用的测头（1 还是 2）以 及使用的测头脉冲沿（0/1 上升沿还是 1/0 下降沿）。测头脉冲通过参数 r2523 提供通过功能“零位标记搜索”和“测头分析”功能测量得出的值。 测量值的有效性通过 r2526.2 反馈。说明 “被动回参考点”与生效的运行方式叠加，它不是一种单独的生效方式。不同于主动 回参考点，该功能可以叠加在机器过程之上执行。被动回参考点默认使用测头分析功能，此时，测头被选中，测头分析脉冲沿生效。在默认设 置中，测头 1 总是选中的测头；测头分析脉冲沿总是0/1 上升沿。 juedui值编码器调整 简介该功能只用于带juedui值编码器的伺服电机。在首次调试juedui值编码器时，需要按照轴的机械位置来校准编码器的juedui位置，使系统同步。 在驱动断电后，编码器的位置信息被保存。驱动之后上电时便无需重新校准轴。 说明务必要在首次调试期间执行juedui值编码器校准。功能说明要开展juedui值编码器调整，要将轴以点动或手动方式移动到目标位置。作为参照，可以使用一个位置标志、固定挡块或测量轴和固定的参考点位置之间的距离。在轴移动到目标位置后，参考点位置坐标便相应设置。在设置位置坐标后要保存参数。 说明确保首次调试后，不要改动驱动链及其配置的机械结构。如果有机械改动，编码器实际值和机器零点之间的同步便会丢失。此情况下务必需要重新校准轴。 设置参考点位置 说明 只有在 Startdrive中和驱动器建立在线连接后才提供该功能。 可以设置参考点位置（p2507 =2），状态“参考点已设置”（r2684.11）随即更新。正确 校准后，“juedui值编码器已校准”条目显示。 复位参考点位置也可以复位参考点位置（p2507 = 1），juedui值编码器校准状态显示随即更新。校准已关闭。复位后，“juedui值编码器未调校”条目显示。运行程序段运行程序段 简介 程序段实际上是用于轴定位的一个指令。驱动器中Zui多可以保存32 个不同的运行任务。程 序段切换时所有描述一个运行任务的参数都生效。