SIEMENS西门子 S-1FL2中惯量型电机 1FL2204-2AG10-1MC0

          下图显示了使用 S7-1500T MotionControl KinPlus 时运动系统工艺对象的基本功能：① 机械轴耦合 ② 偏移量 反向的移动方向 变换 ③状态、接头行进范围限值 对于具有 4 个以上运动系统轴的运动系统，接头坐标系 (JCS) 表示运动系统接头的机械位置， 而 MCS则显示轴位置。可将接头坐标指定为 sPTP 运动的目标坐标。组态 在运动系统工艺对象中，可为具有 4个以上运动系统轴的运动系统类型进行以下组态： • 基本参数 – 运动系统 (页 40) – 测量单位 (页 41) • 互连 –互连运动系统轴 (页 42) – 机械轴耦合 (页 44) – 接头 (页 46) • 几何形状 (页 181) • 传送带跟踪 (页233) • 动态 – 预设值和限值 (页 196) – 动态调整 (页 198) • 运动系统坐标系、对象坐标系和工具 –坐标系与标架 (页 34) – 具有四个以上运动系统轴的运动系统类型 (页 37) – 坐标系的偏移和旋转 (页 171) • 区域(页 178) • 作业序列 (页 199) 运动控制指令 运动系统工艺对象支持的所有运动控制指令也可用于具有 4个以上插补轴的运动系统。 更多信息，请参见“运动系统控制的运动控制指令 (页 21)”。 STEP 7 中的功能 下表列出了 STEP7 中 S7-1500T Motion Control KinPlus 支持的功能： TIA Portal 中的功能 简要说明运动系统控制面板 (页 257) • 运动系统轴主动回原点 • 在 WCS 或 OCS 中点动运动系统 • 在 MCS中点动各个运动系统轴 • 在 JCS 中点动接头 诊断 (页 270) 监视和观察运动系统工艺对象的状态和错误消息 运动系统轨迹 (页278) • 对工具中心点 (TCP) 和对象坐标系 (OCS) 的当前运动进行 3D 可视 化 • 记录、播放和保存运动系统的运动• 导出和导入记录 校准 (页 285) • 确定对象坐标系的准确位置 • 定义工作区 • 使用方向板在 3D视图中离线移动工具中心点 • 通过运动系统控制面板在线移动真实的运动系统。S7-1500T Motion ControlKinPlus 使用的 SIMATIC 存储卡 (S7-1500T) 包含运动控制包“S7-1500T Motion ControlKinPlus”的 SIMATIC 存储卡标有“S7-1500T MC KinPlus”。① 用于设置写保护的滑块： •滑块向上滑动：无写保护 • 滑块向下滑动：写保护 ② 存储器大小 ③ 订货号 ④ 序列号 ⑤ 产品版本卡中可包含运动控制包“S7-1500T Motion Control KinPlus”，以及可在普通 SIMATIC 存储卡中存储的所有文件。 有关使用 SIMATIC 存储卡的更多信息，请参见《CPU 存储器的结构和使用 功能手册。启用运动控制包“S7-1500T Motion Control KinPlus” 以下情况下，SIMATIC存储卡中不包含运动控制包“S7-1500T Motion Control KinPlus”： • 卡仍处于未使用状态。 •所有版本均已删除。 • 卡已通过 TIA Portal 或 CPU 显示进行格式化。  

           所需运动控制包“S7-1500T MotionControl KinPlus”（文件名为“6ES7 823-0KI20-1AA0 V08.00.00.upd”）以 OSD下载形式提供。 1. 下载包含运动控制包“S7-1500T Motion Control KinPlus”的 zip 文件。 2. 在SIMATIC 存储卡上创建文件夹“\MCRC\”。 3. 将文件“6ES7 823-0KI20-1AA0V08.00.00.upd”复制到 SIMATIC 存储卡上的文件 夹“\MCRC\”（“Motion Control RuntimeComponent”）中。使用读卡器或 SIMATIC Web 服 务器将文件复制到 SIMATIC 存储卡。仅可使用 SIMATIC存储卡中带有标签“MC KinPlus”的 文件。 4. 要在 CPU 上激活运动控制包，请将 SIMATIC 存储卡插入SIMATIC CPU 中。CPU 断电 → 上 电后，会下载固件扩展，只要存储卡插入即可使用。 显示已下载的运动控制包要检查固件扩展“S7-1500T Motion Control KinPlus”是否已成功下载，请检查当前运动控制 包。可选择以下方式查看已下载运动控制包的版本和类型： • “在线和诊断”(Online andDiagnostics)下面“运动控制包信息”(Motion Control Package Information)区中的“常规”(General)。 • 在诊断缓冲区中的已下载版本事件说明中 • 在 CPU 显示中的“概述 >运动控制包信息”(Overview > Motion Control Package Information) 下 • 在Web 服务器的“诊断 > 运动控制包信息”(Diagnostics > Motion Control PackageInformation) 页面上 如果运动控制包“S7-1500T Motion ControlKinPlus”已成功下载，则会显示“Package name: MCKinPlus”。还会显示运动控制包的版本和内部版本。如果显示“Package name: MC Base”，则不会下载运动控制包“S7-1500T Motion Control KinPlus”。 升级运动控制包 要升级运动控制包，请将新的UPD 文件复制到文件夹“\MCRC\”中。CPU 启动期间，始终会下载 文件夹“\MCRC\”中版本Zui高的 UPD文件。运动控制包的版本包含在文件名中。如果卡中有多个 版本的运动控制包“S7-1500T Motion ControlKinPlus”，始终会下载Zui新版本。 删除卡中的数据 为了能够恢复之前的版本，请在删除现有文件之前将其保存到其它数据介质中。如果将多个不同版本的运动控制包复制到了卡中，要释放 SIMATIC 存储卡的存储空间，可以 删除版本较低的运动控制包。 格式化SIMATIC 存储卡 如果格式化 SIMATIC 存储卡，会将运动控制包“S7-1500T Motion ControlKinPlus”删除。 格式化 SIMATIC 存储卡之前，请将运动控制包文件保存到外部数据介质中。如果通过 Windows应用程序格式化 SIMATIC 存储卡，会使其不可用。 只能通过 TIA Portal 或 CPU 显示对存储卡进行格式化。 注意运动控制包“S7-1500T Motion Control KinPlus”已删除 如果在恢复模块的出厂设置时选择格式化SIMATIC 存储卡，将删除运动控制包“S7-1500T Motion Control KinPlus”。为恢复模块的出厂设置并格式化 SIMATIC 存储卡之前，请将运动控制包文件保存到外部数据 介质中。 CPU 更换 如果更换CPU，只需将 SIMATIC 存储卡“S7-1500T Motion Control KinPlus”插入具有兼容固件的新设备即可。有关版本概述，请参见“具有 4 个以上插补运动系统轴的运动系统工艺对象 (页 26)”部分。

           在项目中映射运动系统 (S7-1500T)术语定义 (S7-1500T) 运动机构 运动机构是一种用户可编程的机械系统，其中采用多个机械耦合轴带动工作点进行运动。 运动机构轴运动机构轴是运动机构进行运行的轴。各运动机构轴可连接定位轴/同步轴工艺对象。 运动机构原点 (KZP) 运动机构坐标系 (KCS)的坐标原点为 KZP。并从 KZP 开始配置运动机构的几何参数。 法兰坐标系的零点 (FNP) 法兰坐标系 (FCS) 的坐标原点为FNP。以 FNP 为起点，定义运动机构的法兰区域。 工具中心点 (TCP) 工具坐标系 (TCS) 的坐标原点为工具零点或TCP。TCP 是运动机构的操作点。 运动机构自由度 运动机构自由度是工具可移动的维度。2D 运动系统在 xz平面内移动工具，具有 2 个平移自由度。3D 运动系统在 xyz 空间移动工具，具有3 个平移自由度。工具的可选方向是 1 到 3 个以上自由度（工具绕 z 轴、y 轴和 x 轴进行的旋 转）。 机床坐标系(MCS) MCS 包含互连运动机构轴的位置数据，可在一个系统中组合多达 6 个一维系统。 接头坐标系 (JCS) JCS包含运动机构接头的几何位置。接头可执行直线或旋转运动。作业序列运动机构工艺对象的作业序列是一个存储器，与运动相关的运动控制作业作为待处理作业和等待中作业输入该存储器。作业序列允许计算多项作业的速度曲线。 AxesGroup与运动机构相关的运动控制指令具有输入参数“AxesGroup”。由于运动机构工艺对象会对运动机构轴进行分组，可将运动机构工艺对象直接分配给输入参数“AxesGroup”。 连接位置空间根据运动机构类型，运动机构可通过不同的接头位置到达笛卡尔坐标。运动机构类型 (页50)用于定义可能的接头位置以及正向负向接头的位置空间。接头位置的空间受各转换空间的 限制。 连接行进范围接头行进范围定义了连接的Zui小和Zui大行进位置。 目标接头位置范围 目标接头位置范围定义了接头的转数。坐标系与标架 (S7-1500T)一个处理任务涉及许多对象，例如运动系统、工具、托盘和产品。可使用坐标系和标架描述这 些对象及其相对位置。运动系统工艺对象计算工具零点(TCP) 的所有运动。 坐标系 运动系统工艺对象使用以下右手笛卡尔坐标系（符合 DIN 66217）： • 世界坐标系 (WCS)• 运动系统坐标系 (KCS) • 法兰坐标系 (FCS) • 工具坐标系 (TCS) • 对象坐标系 (OCS)下图通过工作空间示例说明了坐标系的相对位置。