激活的固定挡块的超驰响应如果驱动装置在“InClamping”= TRUE 时保持在固定挡块位置，则可通过基于“MC_TorqueLimiting”的激活力和力矩限制中止运行的作业。A 当前运行的作业由“CommandAborted”=TRUE 中止。 B 当前运行的作业中断或恢复。C 通过“MC_SetOcsFrame”= TRUE 中止 OCS 与传送带的同步。N 不允许。当前运行的作业将继续执行。新作业被拒绝。- 无效。当前运行的作业将继续执行。新运动系统作业添加到作业序列中。A 当前运行的作业由“CommandAborted”=TRUE 中止。 - 无效。当前运行的作业将继续执行。 1)无影响。当前运行的作业将继续执行。将执行新作业。 2) “Mode”= 0的新“MC_StopProgram”作业会取消“Mode”= 1 或 2的当前“MC_StopProgram”作业。“Mode”= 1的新“MC_StopProgram”作业会取消“Mode”= 2 的当前“MC_StopProgram”作业。由解释器控制的工艺对象的超驰响应 下表列出了在解释器程序执行期间新运动控制作业如何根据受解释器控制的工艺对象作出响应(".StatusInterpreterMotion.StatusWord.X0" = TRUE(ControlledByInterpreter))：1) 同步/取消同步开始时，将取消执行解释器程序。 2)如果由于固定挡块而发出工艺警报，则会取消执行解释器程序。 说明 MC_Power 请注意，“Enable”= FALSE的“MC_Power”请求始终会锁定指定的工艺对象，该工艺对象通 过解释器程序的“powerOn()”启用时也不例外。 说明MC_Stop 请注意，启动由解释器控制的运动时，任何“MC_Stop”作业均不可处于激活状态，否则运动作 业将中止。 说明MC_GroupStop 请注意，启动由解释器控制的运动系统运动时，任何“MC_GroupStop”作业均不可处于激活状态，否则运动作业将中止。 “MC_GroupStop”作业仅会影响处于激活状态的运动系统运动，或在运动系统工艺对象由解释 器控制(".StatusInterpreterMotion.StatusWord.X0" = TRUE(ControlledByInterpreter)) 的 情况下起作用。 图例 (S7-1500, S7-1500T) 变量变量的名称 数据类型 变量的数据类型 值 变量的值范围 - Zui小值到Zui大值 （L - 线性规范 R - 旋转规范）如果未显示特定值，则应用相应数据类型的值范围限制或“说明”下面的信息。 工艺数据块中更改的有效性 DIR 直接：值通过直接分配进行更改，并在下一个 MC_Servo 开始时生效。 CAL 调用运动控制指令时：值会直接发生更改，并在调用用户程序中相应的运动控制指令后，下一个 MC_Servo 开始时生 效。 RES 重新启动：通过扩展指令“WRIT_DBL”对负载存储器中的起始值进行更改（写入负载存储器中的 DB）。在 重新启动工艺对象之后，更改才会生效。W RON 只读： 在运行用户程序时，该变量无法且不得更改。 说明 变量的说明通过“.<变量名称>”的形式访问变量。占位符代表工艺对象的名称。“Simulation”变量（同步轴） (S7-1500,S7-1500T) 变量结构“.Simulation.<变量名称>”包含仿真模式的组态。在仿真模式下，无需实际驱动器即可在 CPU 中仿真轴。“VirtualAxis”变量（同步轴） (S7-1500, S7-1500T)变量结构“.VirtualAxis.<变量名称>”包含轴虚拟操作的配置。虚拟轴通常作为虚拟引导轴，可用于在同步操作中生成多个实际跟随轴的设定值。 对于版本低于 V8.0 的工艺对象： 外部安装的编码器每转的加载距离对于版本 ≥ V8.0 的工艺对象： 外部安装编码器测量轴每转的加载行程 评估“Gx_XIST1”位。 0 基于编码器分辨率的位数。在 PROFIdrive 报文中，增量实际值“Gx_XIST1”的 传输位数少于 32 位。例如：16 位时，值范围为 0 到65,535。 BehaviorGx_XIST1 DINT - RES 1 编码器值的 32 位值 在 PROFIdrive报文中，“Gx_XIST1”增量实际值的 传输位数为 32 位，值范围 0 到 4,294,967,295。ReferenceSpeed LREAL 0.0 到 1.0E12 RES 带旋转编码器的 PROFIdrive 报文中 NACT的参考转数 仅在“ActualVelocityMode”= 1 时相关 ReferenceVelocity LREAL 0.0 到1.0E12 RES 带线性编码器的 PROFIdrive 报文中 NACT 的参考速度仅在“ActualVelocityMode”= 1 时相关。“DynamicLimits”变量（同步轴） (S7-1500,S7-1500T) 变量结构“.DynamicLimits.<变量名称>”包含动态限制的组态。在运动控制期间，不允许有大于动态限制的动态值。如果在运动控制指令中指定较大的值，则将使用动态限值来执行运 动，并发出警告（报警 501 至 503 -动态值受到限制）。“DynamicDefaults”变量（同步轴） (S7-1500, S7-1500T)变量结构“.DynamicDefaults.<变量名称>”包含动态默认值组态。如果在运动控制指令（例外情况：“MC_MoveJog.Velocity”、“MC_MoveVelocity.Velocity”）中指定小于 0.0的动态 值，将使用这些设置。将在运动控制指令的参数“Execute”的下一个上升沿处，应用对默认动态值的更改。 “PositionLimits_HW”变量（同步轴） (S7-1500, S7-1500T)变量结构“.PositionLimits_HW.<变量名称>”包含使用硬限位开关进行位置监视的组态。硬限位开关用于限制同步轴的遍历范围。“Override”变量（同步轴） (S7-1500, S7-1500T)变量结构“.Override.<变量名称>”包含超驰参数的组态。超驰参数用于在默认值中应用一个百分比的更正值。倍率更改会立即生效，并通过运动控制指令中有效的动态设置来执行。“FollowingError”变量（同步轴）(S7-1500, S7-1500T)变量结构“.FollowingError.<变量名称>”包含动态跟随误差监控的组态。如果超过允许的跟随误差，则将输出工艺报警 521，禁用工艺对象（报警响应：取消启 用）。 在达到警告级别后，将会输出警告（工艺报警522）。“PositioningMonitoring”变量（同步轴） (S7-1500, S7-1500T)变量结构“.PositioningMonitoring.<变量名称>”包含定位运动结束时位置监控的配置。如果在容限时间内达到定位运动结束时的实际位置值且在Zui短停留时间内位于定位窗口，则在 工艺数据块中对“.StatusWord.X6(Done)”进行设置。这样就完成了一个运动控制作业。 如果超出误差时间，则将显示工艺报警 541“位置监控”并带有补充值1：“未达到目标范围”已显 示。 如果不满足Zui短停留时间，则将显示工艺报警 541“位置监控”并带有补充值 2：“离开目标范围”已显示。“StandstillSignal”变量（同步轴） (S7-1500, S7-1500T)变量结构“.StandstillSignal.<变量名称>”包含停止信号的组态。如果实际速度值低于速度阈值，并且在Zui短停留时间内不会超过该阈值，则将设置停止信 号“.StatusWord.X7(Standstill)”。“StatusProvidedLeadingValue”变量（同步轴） (S7-1500,S7-1500T)变量结构“.StatusProvidedLeadingValue.<变量名称>”包含提供的主值，该值在跨 PLC 同步操作时具有主值延迟。 “StatusKinematicsMotion”变量（同步轴） (S7-1500,S7-1500T) 变量“.StatusKinematicsMotion”包含工艺对象的状态信息。 有关对各个位（例如，位2“MaxDecelerationExceeded”）进行评估的信息，请参见 《S7-1500/S7-1500T 运动控制概述》 (页12)文档的“StatusWord、ErrorWord 和 WarningWord的评估”部分。“StatusInterpreterMotion”变量（同步轴） (S7-1500, S7-1500T)变量结构“.StatusInterpreterMotion.<变量名称>”包含受工艺对象解释器控制的运动作业的状态信息。“StatusWord”变量（同步轴） (S7-1500, S7-1500T)变量“.StatusWord”包含工艺对象的状态信息。 有关对各个位（例如，位5“HomingDone”）进行评估的信息，请参见《S7-1500/S7-1500T 运 动控制概述》 (页12)文档的“StatusWord、ErrorWord 和 WarningWord的评估”部分。“StatusWord2”变量（同步轴） (S7-1500, S7-1500T)变量“.StatusWord2”包含工艺对象的状态信息。 有关对各个位（例如，位0“StopCommand”）进行评估的信息，请参见《S7-1500/S7-1500T 运动控制概述》 (页12)文档的“StatusWord、ErrorWord 和 WarningWord 的评估”部分。