SIEMENS西门子 S-1FL2中惯量型电机 1FL2204-2AG11-1MC0

           标架标架指定一个坐标系相对于另一个坐标系的偏移和旋转。 下表列出了运动系统工艺对象的标架： 标架 说明 KCS 标架 运动系统坐标系(KCS) 在世界坐标系 (WCS) 中的位置 变换标架 法兰坐标系 (FCS) 在 KCS 中的位置变换标架由运动系统变换形成，在工艺对象的“.FlangeInKcs”变量中显 示。 工具标架 工具坐标系 (TCS) 在 FCS中的位置 OCS1..3 标架 对象坐标系 1 到 3 (OCS1..3) 在 WCS 中的位置对于以下运动系统类型，FCS 和TCS 在运动系统零位中的位置定义不同。 • Zui多具有四个插补运动系统轴的运动系统类型 (页 36) •具有四个以上运动系统轴的运动系统类型 (页 37) 世界坐标系 (WCS) WCS 是运动系统环境或工作空间的固定坐标系。WCS的零点是各个对象以及运动系统工艺对 象上的各个运动的基准点。可使用标架从 WCS 的零位（例如工作空间的拐角）开始定义对象 的位置。运动系统坐标系 (KCS) KCS 连接至运动系统。KCS 在运动系统内的位置针对预定义的运动系统类型指定。KCS 的坐标原点是运动系统原点 (KZP)。并从 KZP 开始组态运动系统的几何参数。 可使用 KCS 标架组态 KCS 在 WCS 中的位置。对象坐标系 (OCS) OCS 是用户定义的坐标系。例如，可使用 OCS 定义托盘在工作空间中的位置。可使用 OCS 标 架定义OCS 在 WCS 中的位置。可定义Zui多 3 个激活的 OCS 标架。

          Zui多具有四个插补运动系统轴的运动系统类型(S7-1500T) 法兰坐标系 (FCS) FCS 连接到运动系统的工具适配器（法兰）上。FCS的位置随运动系统的运动而变化。 组态运动系统的几何参数后，FCS 的位置会处于运动系统的零位。运动系统工艺对象通过几何参数计算变换标架。 变换标架描述 FCS 在 KCS 中的位置。FCS 的 z 轴总是指向 KCS 的 z 轴负方向。对于具有定向功能的运动系统类型，FCS 可绕 KCS 的 z 轴旋转。 下图通过“圆柱形自动机械机器人”的运动示例说明了 FCS 和 KCS的位置以及变换标架：刀具坐标系 (TCS) 和刀具中心点 (TCP) TCS 连接到 FCS，并将工具零点 (TCP)定义为坐标原点。TCP 是工具的操作点。运动系统的运 动通常是指 TCP 的运动（对于 WCS/OCS）。可使用工具标架定义 TCS在 FCS 中的位置。 可以为Zui多三个工具定义工具标架，其中只能有一个工具和一个工具标架激活。有关定义工具标架的操作步骤，请参见“定义工具标架 (页 174)”部分。 TCS 的位置定义为Zui多具有 4个插补轴的运动系统类型所到达的目标位置，具体如下： • TCS 的 x 方向与目标位置的 x 方向相同。 • TCS 的 y方向与目标位置的 y 方向• TCS 的 z 方向总是指向目标位置的 z 轴负方向。具有四个以上运动系统轴的运动系统类型(S7-1500T) 法兰坐标系 (FCS) FCS 连接到运动系统的工具适配器（法兰）上。FCS的位置随运动系统的运动而变化。 组态运动系统的几何参数后，FCS 的位置会处于运动系统的零位。运动系统工艺对象通过几何参数计算变换标架。 FCS 的 x 轴定义为法兰法向向量的外方向。这意味着如果 TCS 的工具标架定义为不旋转，则 FCS 的 x轴的方向是工具长度向量的方向。 与Zui多具有四个插补运动系统轴的运动系统FCS 的 z 轴并不总是指向 KCS的负方向。下图以“3D 增量拾取器（带 2 个定位功能 A、B）”运动系统为例，说明了具有五个运动系统轴 的运动系统的 FCS 和KCS 位置以及变换标架：工具坐标系（TCS - 工具坐标系）和工具零点（TCP - 工具零点） TCS 连接到 FCS，并将工具零点(TCP) 定义为坐标原点。TCP 是工具的操作点。运动系统的运 动通常是指 TCP 的运动（对于WCS/OCS）。可使用工具标架定义 TCS 在 FCS 中的位置。可以为Zui多三个工具定义工具标架，其中只能有一个工具和一个工具标架激活。有关定义 工具标架的操作步骤，请参见“定义工具标架 (页174)”部分。 TCS 的位置定义为具有 4 个以上插补轴的运动系统类型已到达的目标位置，具体如下： • TCS 的 x方向与目标位置的 x 方向相同。 • TCS 的 y 方向与目标位置的 y 方向相同。 • TCS 的 z 方向与目标位置的 z方向相同。 下图说明了 TCS 和 TCP 在工作空间中的位置：支持的运动系统类型 (S7-1500T)运动系统类型取决于机械系统的类型和轴的数量。机械耦合轴产生工具零点 (TCP) 的运动。根据运动系统类型，可使用相应的几何参数对运动系统进行组态。 运动系统工艺对象支持以下运动系统类型：测量单位 (S7-1500T)从下拉列表中选择工艺对象可用的测量单位。 设置或更改测量单位会影响参数值： • 工艺数据块中的参数值显示 • 用户程序中的参数分配 •TIA Portal 中位置和速度的输入和显示 所有信息和显示画面均对应于所选的测量单位。设置的单位显示在工艺对象的“.Units”变量结构中。有关变量结构的信息，请参 见““Units”变量（运动机构） (页409)”部分。 位置和速度 下表列出了支持用于线性轴位置和速度的测量单位：加加速度加加速度的测量单位设置为位置/s³（角度/s³）。 轴和运动系统工艺对象的测量单位 工艺对象传输值时始终不包括测量单位。例如，如果将轴的测量单位设置为 [mm]，将运动系统工艺对象的测量单位设置为 [m]，则运 动系统工艺对象会错误地以 [m]为单位计算线性轴的位置值。在该示例中，如果运动系统工艺 对象输出一米运动设定值，则轴只移动一毫米。运动系统工艺对象根据运动系统类型将线性和旋转设定值输出到互连的轴。运动系统工艺对象 不检查互连轴的轴类型（线性或旋转）。组态测量单位，如下所述： • 根据运动系统类型，将互连工艺对象组态为线性或旋转轴。 •根据运动系统类型，为互连轴组态与运动系统工艺对象相同的线性/旋转测量单位。 •将互连轴上的所有线性轴和所有旋转轴组态为使用相同的测量单位。 精度较高的位置值如果在组态定位轴、同步轴、外部编码器和运动系统工艺对象时选中“使用精度较高的位置 值”(Use position valueswith higher resolution) 复选框，则所选单位中有六个小数位可用（而 非标准的三个小数位）。由于采用 LREAL格式，以 [mm] 和 [°] 为单位的可显示位置和角 度范围限制为 +/- 1.0E09。可使用的单位只有 mm、mm/s、°和 °/s。如果之前已组态其它单 位，这些单位将自动变为单位“mm、mm/s、° 或 °/s”。 对于更高精度的位置值，下面的值将减少1000 倍： • 可显示的位置范围 • 可显示的角度范围 • 机械传动比 • 关于长期稳定性的数字行进范围 •速度、加速度和减速度的动态值组态和互连运动系统轴 (S7-1500T)可将运动系统工艺对象与定位轴和同步轴互连。运动系统工艺对象与互连轴之间必须有明确的引用。不得将第二个运动系统工艺对象与已互连轴一起使用。 根据运动系统类型，需要 2 到 6 个定位轴或同步轴与运动系统互连。根据运动系统类型，关联以下运动轴：组态运动系统轴 (S7-1500T) 根据使用的运动系统组态轴的以下基本参数： •根据所用运动系统类型 (页 50)的运动系统轴选择轴类型 • 根据使用的运动系统类型或互连的运动系统轴进行设置组态运动系统轴 (页43) 以下附加的基本参数与互连的运动系统轴相关： • 组态运动系统轴 (页 43) • 测量单位 (页 41) 模数设置运动系统工艺对象本身无模数设置。将激活了模数设置的轴与运动系统工艺对象互连时，轴的 模数范围必须至少涵盖运动系统的行进范围。对于Zui多具有 4 个插补轴的运动系统类型，轴的零位置必须对应于运动系统轴的零位置。不能 在运动系统运动期间更改运动系统轴 A1、A2和 A3 的模数范围。 可为笛卡尔方向指定大于 360° 的角度。相对运动沿此角度行进。juedui运动在以下范围映射该 角度： •A = -180° 到 179.999° 对于具有四个以上插补运动系统轴的运动系统类型，会额外定义以下方向范围到 179,999°对于具有四个以上插补运动系统轴的运动系统类型，不应为轴 A4、A5 和 A6 启用“模 数”(Modulo) 设置。 仿真轴/虚拟轴还可以将运动系统工艺对象与仿真轴和虚拟轴互连。互连运动系统轴 (S7-1500T) 在“互连”(Interconnections)组态窗口中互连运动系统的轴。 运动系统轴 在下拉列表中，根据运动系统类型 (页 50)选择需要的轴。已在项目中创建的定位轴和同步轴显示在下拉列表中。已互连的轴也会显示在下拉列表中，但不能互连。 对于在运行期间更改轴互连不做规定。 使用按钮直接调用所选工艺对象的组态。根据运动系统类型 (页 43)组态互连的工艺对象。机械轴耦合 (S7-1500T) Zui多具有四个插补运动系统轴的运动系统类型的机械轴耦合。 (S7-1500T)如果某个运动系统轴的位置随着另一个运动系统轴的运动而发生变化，则这两个轴机械耦合。两个运动系统轴可能会由于结构方面的原出现机械耦合。例如，如果“SCARA”运动系统的 运动系统轴 A4与线性轴的主轴耦合，则方向会随着线性轴的运动而发生变化。 说明如果设置从第一个轴到第二个轴的机械轴耦合，则不得激活第一个轴的“模数”(Modulo) 设置。运动系统变换通过补偿系数对机械耦合进行补偿。在组态运动系统的过程中，根据运动系统类 型指定机械耦合以及相应的补偿系数。对于以下运动系统类型，可以组态机械轴耦合： • 带定位功能的 SCARA 2D (页 79) • SCARA 3D（带定位功能） (页82) • 2D 铰接臂 (页 88) • 2D 铰接臂（带定位功能） (页 91) • 3D 铰接臂 (页 94) • 3D铰接臂（带定位功能） (页 99) • 3D 圆柱坐标型（带定位功能） (页 137)更多关于设置和补偿系数的信息，请参见所用运动系统类型说明。