SIEMENS西门子 S-1FL2低惯量型电机 1FL2103-4AF00-1HC0

             解释器控制的运动控制指令 (S7-1500T) 可使用以下运动控制指令在用户程序中执行解释器工艺对象的功能：• "MC_LoadProgram"：加载/卸载解释器程序 • "MC_RunProgram"：解释器程序的执行 •"MC_StopProgram"：停止执行解释器程序 STEP 7 中的功能 (S7-1500T) 工艺对象支持STEP 7 中的以下功能： • MCL 编程语言 (页 42) • 具有运动机构 3D 可视化的编程编辑器 (页 120)• 诊断 (页 272)：监视和观察工艺对象的状态和错误消息 MCL 指令 (S7-1500T) 下表列出了解释器程序支持的 MCL指令 (页 137)： 运动机构运动 下表列出了运动机构运动 (页 137)解释器程序支持的 MCL 指令。MCL 指令 说明linAbs() 线性路径运动的运动系统juedui定位 linRel() 线性路径运动的运动系统相对定位 circAbs()圆周路径运动的运动系统juedui定位 circRel() 圆周路径运动的运动系统相对定位 ptpAbs() 将运动机构移动到支持sPTP 运动的juedui笛卡尔目标坐标 ptpRel() 将运动机构移动到支持 sPTP 运动的相对笛卡尔目标坐标ptpAxAbs() 将运动机构移动到支持 sPTP 运动的juedui轴位置 ptpAxRel() 将运动机构移动到支持 sPTP运动的相对轴位置 ptpJtAbs() 将运动机构移动到支持 sPTP 运动的juedui接头位置 ptpJtRel()将运动机构移动到支持 sPTP 运动的相对接头位置 setDyn() 为路径运动设置动态默认模态值 setOriDyn()为定向运动设置动态默认模态值 setPtpDyn() 为 sPTP 运动设置动态默认模态值 setDynMax()为路径运动设置动态限制模态值 setOriDynMax() 为定向运动设置动态限制模态值 setCs() 为线性、圆周路径和 sPTP运动设置参考坐标系模态值 setTrans() 为线性、圆周路径和 sPTP 运动设置运动转换模态值 setBlend()为线性和圆周路径运动设置混合模式模态值 setBlendDist() 为线性、圆周路径和 sPTP 运动设置混合距离模态值。MCL指令 说明 setBlendFactor() 为线性、圆周路径和 sPTP 运动设置Zui大混合距离模态值 setPlane()为圆周路径运动设置圆周路径的主平面模态值 setOriDirA() 手动设置笛卡尔方向 A 的运动方向 与linAbs()、circAbs() 和 ptpAbs() 相关 setTurnJoint() 为 sPTP运动设置目标接头位置范围模态值 setCircDir() 为圆周路径运动设置圆周路径方向模态值 setLc() 为 sPTP运动设置目标接头位置间距模态值 setDynAdapt() 手动设置路径运动的动态调整 坐标系 下表列出了坐标系 (页215)解释器程序支持的 MCL 指令。 MCL 指令 说明 defOcs() 重新定义对象坐标系 defTool() 重新定义工具trackIn() 启动传送带跟踪 setCs() 为线性、圆周路径和 sPTP 运动设置参考坐标系模态值 区域 下表列出了区域 (页223)解释器程序支持的 MCL 指令。 MCL 指令 说明 defWsZone() 定义工作区 defKinZone()定义运动机构区域 setWsZoneActive() 激活工作区 setWsZoneInactive() 取消激活工作区setKinZoneActive() 激活运动机构区域 setKinZoneInactive() 取消激活运动机构区域 工具下表列出了工具 (页 231)解释器程序支持的 MCL 指令。 MCL 指令 说明 setTool() 更改当前工具。

            轴函数 下表列出了轴函数 (页233)解释器程序支持的 MCL 指令。 MCL 指令 说明 move() 以速度/转速设定值移动轴 posAbs()juedui定位轴 posRel() 相对定位轴 setAxisDyn() 为单轴运动设置动态默认模态值setAxisDynMax() 为单轴运动设置动态限制模态值 powerOn() 启用轴 powerOff() 禁用轴 home()使轴回原点，设置参考点 torqueLimitOn() 激活力/力矩限值/固定挡块检测 torqueLimitOff()禁用力/力矩限值/固定挡块检测 其它指令 下表列出了其他指令 (页 252)解释器程序支持的 MCL 指令。 MCL 指令 说明writeVar() 写入映射的 PLC 变量或工艺对象数据块变量 waitTime() 在指定的时间段内中断程序执行waitEvent() 中断程序执行，直到发生特定事件 setControlledByInterpreter()为工艺对象设置“ControlledByInterpreter”位 setOvr() 设置程序超驰 preHalt() 停止程序准备控制指令 下表列出了控制指令 (页 83)解释器程序支持的 MCL 指令。 MCL 指令 说明 IF/ELSE Either-or指令 CASE 条件指令 FOR FOR 循环 WHILE WHILE 循环 REPEAT REPEAT-UNTIL 循环 EXIT无条件取消循环 CONTINUE 有条件取消循环 GOTO 跳转到定义的跳转标签。位串指令 解释器程序支持位串指令。 数学函数解释器程序支持数学函数。 转换 解释器程序支持转换。 3.7 组态限值 (S7-1500T) 常规组态 数量 程序准备的Zui大深度 Zui多100 个（可组态） 运动机构指令的Zui大作业数 30 映射工艺对象的Zui大数量 20 每条指令的Zui大字符数 300 Zui大标识符数 80解释器程序的结构 函数或中断例程的Zui大数量 50 程序执行中的Zui大调用深度 8 Zui大嵌套深度 50 用户自定义数据类型的Zui大数量 32用户自定义数据类型的Zui大嵌套深度 8 Zui大标签数。解释器功能 (S7-1500T) 术语定义 (S7-1500T) 运动序列运动序列是指彼此混合的多个运动作业。不与前后运动作业混合的运动作业本身就是一个独立 运动序列。 程序准备解释器工艺对象解释来自加载的解释器程序的作业，将作业添加到作业序列中，并准备它们。加载解释器程序和程序执行期间，解释器会提前准备作业。 程序执行 程序执行期间，已准备作业由解释器工艺对象或解释器控制的工艺对象执行。同步动作 同步动作是与其他作业并行运行的作业，例如在运动机构运动期间打开夹具。

           连接技术对象 (S7-1500T)工艺对象之间的关系 (S7-1500T) 将解释器工艺对象分配给运动机构工艺对象 •可以将一个解释器工艺对象准确地连接到一个运动机构工艺对象。 • 可以从解释器程序访问已连接运动机构的运动机构轴。解释器工艺对象与解释器程序工艺对象之间的关系 • 一个解释器工艺对象一次只能加载一个解释器程序。 •一个解释器程序可以加载到多个解释器工艺对象中。 解释器工艺对象与解释器映射工艺对象之间的关系 •一个解释器工艺对象一次只能加载一个解释器映射。 • 一个解释器映射可以加载到多个解释器工艺对象中。将解释器连接到运动机构(S7-1500T) 要执行运动机构的运动作业，必须将解释器工艺对象连接到运动机构工艺对象。如果已连接解释器工艺对象，则指向解释器工艺对象的链接将出现在运动机构工艺对象的项目 导航中。 要求 • 已创建解释器工艺对象。 •已创建运动机构工艺对象。 操作步骤 可以使用以下选项将解释器工艺对象连接到运动机构工艺对象： • 在“添加工艺对象”(Addtechnology object) 窗口中添加“解释器”(Interpreter) 工艺对象时，从“运动机构（可选）”(Kinematics (optional)) 下拉列表中选择运动机构工艺对象。 •在项目导航中，将解释器工艺对象拖放到运动机构工艺对象上。 • 在解释器工艺对象的组态中，选择“基本参数 >已连接运动机构”(Basic parameters > Connected kinematics) 下的运动机构工艺对象。 结果在运动系统工艺对象的项目导航中创建指向已连接解释器工艺对象的链接。删除连接可以使用以下选项删除解释器工艺对象与运动机构工艺对象的连接： • 删除运动系统工艺对象中的链接。 • 在工艺对象的组态中删除“基本参数> 已连接运动机构”(Basic parameters > Connected kinematics) 下的选择。将解释器程序定义为解释器的shouxuan解释器程序 (S7-1500T)您可以从解释器工艺对象访问在项目导航中定义为shouxuan解释器程序的解释器程序工艺对象。 要求 • 已创建解释器程序工艺对象。 •已创建解释器工艺对象。 操作步骤 要将解释器程序工艺对象分配给解释器程序工艺对象作为shouxuan解释器程序，请按以下步骤操 作：1. 在项目导航中，将解释器程序工艺对象拖放到解释器工艺对象上。 结果在项目导航中，在“shouxuan解释器程序”(Preferred interpreter programs) 下的工艺对象中创建到解释器程序的链接。 使用链接打开编程编辑器时，已在“选择解释器”(Select Interpreter) 下拉列表中选择了解释器工艺对象。3D 可视化显示已分配给解释器的运动机构。用户程序和解释器程序之间的数据交换 (S7-1500T) 要在 CPU的解释器程序和用户程序之间交换数据，有以下两种选择： • 通过解释器工艺对象的剪贴板进行数据交换 剪贴板是解释器工艺对象中的保留区域。可以在解释器程序和用户程序中读取和写入剪贴板中的变量。 • 通过全局数据块中的映射变量进行数据交换在解释器映射中，可以映射全局数据块变量。变量可以具有 BOOL、DINT、UDINT、 DWORD 和 LREAL 数据类型。可以在解释器程序和用户程序中读取和写入数据块的映射变量。