SIEMENS西门子 S-1FL2低惯量型电机 1FL2104-4AF01-1HC0

              数据类型转换(S7-1500T) 在 MCL 中，在处理指令和表达式以及向函数传递参数时，必须考虑操作数的数据类型兼容 性。当链接不同数据类型的两个值或将表达式分配给变量时，必须始终检查所涉及数据类型的相互 兼容性。 以下情况会导致结果不正确： •切换到另一个类型类，例如从位数据类型切换到数字数据类型。 • 同一类型类内的切换，如果不是无损，即保持值和精度。 MCL会区别处理以下数据类型转换： • 隐式数据类型转换 • 显式数据类型转换使用运动机构从运动机构轴的不同接头位置获取笛卡尔坐标。接头坐标系 (JCS) 表示运动机构接头 的机械位置。接头可以执行线性或旋转运动。该数据类型的每个变量的值范围取决于运动机构类型、框架类型以及使用该变量的指令。 TO_Struct_Ipr_JtPosition数据类型用于变量的数据类型，变量可以是以下工艺指令的参数：默认值预定义的工艺系统结构数据类型的预初始化取决于所使用的上下文。默认情况下，以下规则适 用于变量和单元的未初始化部分：数据类型TO_Struct_Ipr_Frame (S7-1500T) 说明 框架表示一个坐标系相对于另一坐标系的偏移和旋转。数据类型TO_Struct_Ipr_Frame 可以是 该规范的变量类型。有关运动机构类型、运动类型、坐标系和框架以及运动机构轴的更多信息，请参见文档“S7-1500T 运动机构功能 。数据类型 AXIS_OBJECT (S7-1500T) 数据类型AXIS_OBJECT 建立对运动机构轴或单个轴的内部引用。 关键字 值范围 AXIS_OBJECT引用连接到运动机构的定位轴和同步轴（“运动机构轴”）：使用映射规则中定义的标识符来访问映射的单个轴。 AXIS_OBJECT类型的未初始化变量的默认值为“NULL”，表示变量不指 向任何轴。 有关 AXIS_OBJECT数据类型的更多信息，请参见文档“S7-1500T 运动机构功能 。隐式数据类型转换 如果操作数兼容，则根据定义的转换规则进行自动转换。MCL 转换规则适用于隐式数据类型转换。可对源数据类型 DINT 和 UDINT 进行隐式转换。该值必须可转换为目标数据类型。没有符号转换。 下表显示了可能的隐式类型转换。

           变量和功能参数的类别 (S7-1500T)变量 该表显示了变量类别： 变量 说明 局部静态变量 (VAR) 用户定义的局部变量，其值在主程序执行期间保留。只能从声明它们的程序的组织单元访问此类变量。 局部临时变量 (VAR_TEMP) 用户定义的局部变量，其值仅在函数或中断例程执行期间保留。只能从声明它们的程序的组织单元访问此 类变量。 全局解释器变量 (VAR_IPR)用户定义的局部变量，其值在解释器程序执行期间保 留。可从程序的任何组织单元访问此类变量。 函数参数 下表显示了函数参数类别： 功能参数说明 输入参数 (VAR_INPUT) 调用函数时，输入参数应用当前输入值。 输出参数 (VAR_OUTPUT)输出参数将当前输出值传送到调用程序组织单元（主 程序或其他函数）。可向它们写入数据并从中读取数 据。 声明每个类别的变量或参数都有各自的声明小节，由各自的关键字对标识。每个小节包含该声明小节允许的声明。这些小节可按任何顺序排列。有关更多信息，请参见“MCL 程序构建概述 (页 108)”和“函数参数 (页114)”部分。声明变量和函数参数 (S7-1500T) 声明变量变量必须先声明才能使用。变量声明由变量名称（标识符）、数据类型规范和可选初始化组 成。在 MCL中，变量在程序组织单元的特殊块中声明。根据变量类别，可能出现以下声明 块： • 局部静态变量 (VAR) • 局部临时变量(VAR_TEMP) • 全局解释器变量 (VAR_IPR) 可在变量声明中声明变量名称。 声明函数参数函数参数是函数的形式参数。调用函数时，实际参数取代形式参数，从而形成被调用块和调用 块交换数据的机制。根据变量类别，可能出现以下声明块： • 输入参数 (VAR_INPUT) • 输出参数 (VAR_OUTPUT)定义函数签名，即函数的调用接口。局部静态变量 (S7-1500T) 说明 静态变量是用户定义的局部变量，其值在主程序运行时保留。 语法该变量类型在解释器程序主程序的声明块 VAR/END_VAR 中声明。可根据需要选用。 示例 以下示例说明了如何使用局部静态变量：访问局部静态变量只能从声明它的程序组织单元访问，即只能从解释器程序的主程序访问。 局部临时变量 (S7-1500T) 说明临时变量是用户定义的局部变量，在局部属于一个函数并且不占用静态存储区。 语法 局部临时变量在 VAR_TEMP/END_VAR声明块中声明。该声明块是函数的一部分。可根据需要 选用。 示例 以下示例说明了如何使用局部临时变量：访问始终从函数的代码部分访问变量，在该部分的声明块中声明了此变量（内部访问）。无法从声 明临时变量的函数的外部访问这些变量。 说明主程序中的 VAR 块和函数中的 VAR_TEMP 块在功能上是等同的。全局解释器变量 (S7-1500T) 说明全局解释器变量对解释器程序的每个程序组织单元均可见。 语法 VAR_IPR/END_VAR用于声明全局解释器变量。该声明块必须是主程序的一部分。可根据需要 选用。 示例 以下示例说明了如何使用全局解释器变量：访问可从主程序以及从主程序调用的所有函数访问这些变量。 全局解释器变量无法在函数中定义。 无法从用户程序访问全局解释器变量。输入参数(S7-1500T) 说明 形式输入参数被分配函数的当前输入值（进入函数的数据流）。调用函数时，输入参数应用当 前输入值。 语法函数的输入参数在声明块 VAR_INPUT/END_VAR 中声明。该声明块必须是函数的一部分。可根 据需要选用。 示例以下示例说明了如何使用输入参数：访问 只可从函数的代码部分访问这些参数，该部分的声明单元中对参数进行了声明。有关参数使用和相关数据交换的更多信息，请参见“函数参数 ”。

         输出参数 (S7-1500T) 说明形式输出参数用于传输输出值（从块到外部的数据流）。输出参数将当前输出值传送到调用程序组织单元（主程序或指令）。可向其中写入数据或从中读取数据。 语法 输出函数的参数在 VAR_OUTPUT/END_VAR声明块中声明。该声明块必须是函数的一部分。可 根据需要选用。 示例 以下示例说明了如何使用输出参数：访问可以从函数的代码部分访问这些参数，该部分的声明块中对参数进行了声明。有关参数使用和 相关数据交换的更多信息，请参见“函数参数 (页114)”。初始化变量和函数参数 (S7-1500T) 说明在声明单元中声明变量和函数参数（函数的输入和输出参数）时，相应变量和参数会收到一个起始值。初始化通过遵循数据类型规范的赋值（符号集“:=”）运算来执行。 变量和参数的初始化要初始化变量或参数，必须为变量赋值：使用工艺对象数据块的变量 (S7-1500T) 说明可以通过解释器程序直接访问其自身工艺对象数据块变量以及 MCL 程序中映射工艺对象的工 艺对象数据块变量。支持以下工艺对象：作为工艺对象，标识符可以是： • 单独的工艺对象“Interpreter instance” •连接的“Kinematics”对象 • “Kinematics axis” • 对映射工艺对象（轴）的引用注：要访问这些工艺对象，必须在工 艺对象名称前面使用“$”符号 "." 因为工艺对象具有结构类型("STRUCT")，工艺对象的变量作为带 有符号“.”的结构数据类型的元素进行 访问。 "."Structure工艺对象的变量的符号名称 仅可将可直接更改的变量（标记为“Direct (DIR)”）写入到工艺对象数据块。在所有赋值和表达式中都可以读取和写入相应的变量。有必要指出前述的有效范围。常量的类别 (S7-1500T) 说明常量是数据元素，其值在程序执行期间无法更改。MCL 支持使用以下常量集，具体取决于访 问级别： •局部常量：仅对声明它们的程序组织单元可见。 • 全局解释器常量：对解释器程序的每个程序组织单元均可见。除了变量和函数参数之外，赋值和表达式也使用常量。 常量有一个符号名称。常量的符号名称必须在单独的声明块中单独进行声明。声明常量(S7-1500T) 说明 常量在程序组织单元的单独的声明部分中按类型声明。所需的值设置是通过值分配（符号集“:=”）进行的，遵循数据类型规范。初始化时，不能指定任何表达式作为初始化值。只允许 使用值或常数。 可存在以下声明部分： •VAR CONSTANT/END_VAR 声明局部常数。 • VAR_IPR CONSTANT/END_VAR 声明全局解释器常量。全局解释器常量无法在函数中定义。 下表显示了可以在不同的程序组织单元中声明哪些类型的常量：局部常量 (S7-1500T) 语法 VARCONSTANT/END_VAR 结构用于声明局部常量。该声明块必须是主程序或函数的一部分。 可根据需要选用。 示例以下示例说明如何在主程序及函数中声明常量：全局常量 (S7-1500T) 语法 VAR_IPR CONSTANT/END_VAR结构用于在主程序中声明全局解释器常量。可以根据需要选用 该声明块。 示例以下示例说明如何声明全局解释器常量及使用局部和全局常量：运算符概述 (S7-1500T) MCL中的表达式包括运算符。运算符是一种规则，可以从一个操作数创建新操作数。 MCL 支持以下几类运算符： • 赋值运算符 • 算术运算符• 关系运算符 • 逻辑运算符 • 元素选择运算符赋值运算符 (S7-1500T) 说明赋值运算符将表达式的值赋给变量。之前的值被覆盖。该变量仅在声明后才存在。更多信息， 请参见“声明变量和函数参数 (页 62)”部分。语法 表达式在运算符赋值符号的右侧进行计算。结果存储在变量中，变量的名称位于赋值运算符 （目标变量）的左侧。下表列出了赋值运算符的语法规则：变量的符号名称是一个自由标识 符。 该变量可以是： • 基本数据类型的变量 • Array 元素 •结构化变量的元素 (STRUCT data type) • 调用函数时的输入参数 • 预定义工艺结构类型的变量。