MC_GroupContinue V5 MC_GroupContinue：继续运动执行 (V5) 说明使用运动控制指令“MC_GroupContinue”，可继续执行之前由作业“MC_GroupInterrupt”中断的运动机构的运动。如果运动机构通过作业“MC_GroupInterrupt”停止，则运动机构的运动 仍将继续。仅当工艺对象的状态为“Interrupted”时，“MC_GroupContinue”作业才有效。 适用于 • 运动机构 要求 •工艺对象已正确组态。 • 互连的轴已启用。 超驰响应 • 其它任何运动控制作业不会中止“MC_GroupContinue”作业的执行。• 一个新的“MC_GroupContinue”作业会中止当前的“MC_GroupInterrupt”作业。 •有关“MC_GroupContinue”作业的超驰响应，请参见“超驰响应 V5：运动系统的运动命令 (页 4662)”部分。参数 下表列出了“MC_GroupContinue”运动控制指令的参数： 参数 声明 数据类型 默认值 说明 AxesGroupINPUT TO_Kinematics - 工艺对象 Execute INPUT BOOL FALSE TRUE 上升沿时启动作业Done OUTPU T BOOL FALSE TRUE作业已完成。下表列出了“MC_GroupInterrupt”运动控制指令的参数： 参数 声明 数据类型 默认值 说明AxesGroup INPUT TO_Kinematics - 工艺对象 Execute INPUT BOOL FALSE TRUE上升沿时启动作业 Mode INPUT DINT 0 动态特性模式 0 使用待中断运动作业的动态进行停 止 1通过运动系统的运动的Zui大动态参 数进行停止 Done OUTPU T BOOL FALSE TRUE 作业已完成。 BusyOUTPU T BOOL FALSE TRUE 作业正在处理中。 Active OUTPU T BOOL FALSE TRUE设定值已计算。 CommandAborted OUTPU T BOOL FALSE TRUE 作业在执行过程中被另一作业中止。Error OUTPU T BOOL FALSE TRUE 处理作业时出错。作业被拒绝。错 误原因位于参数“ErrorID”中。ErrorID OUTPU T WORD参数“ErrorID”的错误ID通过作业“MC_MoveLinearAbsolute”(A1) 移动运动系统。 在时间①时，“MC_MoveLinearAbsolute”作业被“MC_GroupInterrupt”作业 (A2) 中断。运动系统处于“Interrupted”状态。“Mode = 0”时，运动可由作业“MC_MoveLinearAbsolute”的动态值停止。通过“Done_2”报告“MC_GroupInterrupt”作业的完成。在时间②时，作业“MC_GroupContinue”(A3) 将继续“MC_MoveLinearAbsolute”作业的执行。
MC_GroupStop V5 MC_GroupStop：停止运动 (V5) 说明使用运动控制指令“MC_GroupStop”，可停止和中止运动系统工艺对象上当前的运动。如果运动已由“MC_GroupInterrupt”中断，则将中止运行。作业序列中所有未决的作业也将被作业“MC_GroupStop”中止。“Execute”参数设置为 TRUE 时，将拒绝运动系统作业（“ErrorID”= 16#80CD）。 使用参数“Mode”，可指定停止运动的动态特性。 适用于 • 运动系统 要求 •工艺对象已正确组态。 • 互连的轴已启用。 超驰响应 有关“MC_GroupStop”作业的超驰响应，请参见“超驰响应V5：运动系统的运动命令 (页 4662)”部分。 参数 下表列出了“MC_GroupStop”运动控制指令的参数： 参数声明 数据类型 默认值 说明 AxesGroup INPUT TO_Kinematics - 工艺对象 Execute INPUTBOOL FALSE TRUE 上升沿时启动作业参数 声明 数据类型 默认值 说明 Mode INPUT DINT 0 动态特性模式0 使用待中断运动作业的动态进行停 止 1 通过运动系统的运动的Zui大动态参 数进行停止 当动态调整被激活时，运动的动态值也将减小，从而不会超过轴的动 态限制。 Done OUTPU T BOOL FALSE TRUE 作业已完成。 Busy OUTPUT BOOL FALSE TRUE 作业正在处理中。 Active OUTPU T BOOL FALSE TRUE 设定值已计算。CommandAborted OUTPU T BOOL FALSE TRUE 作业在执行过程中被另一作业中止。 Error OUTPUT BOOL FALSE TRUE 处理作业时出错。作业被拒绝。错 误原因位于参数“ErrorID”中。 ErrorID OUTPUT WORD参数“ErrorID”的错误 ID在时间 ① 时，作业“MC_GroupStop”(A2)将中止“MC_MoveLinearAbsolute”作业的执行。通 过“Abort_1”发出作业中止信号。“Mode =0”时，运动可由作业“MC_MoveLinearAbsolute”的动态值停止。通过“Done_2”报告“MC_GroupStop”作业的完成。 MC_MoveLinearAbsolute V5MC_MoveLinearAbsolute：线性轨迹运动的运动系统定位 (V5) 说明使用运动控制指令“MC_MoveLinearAbsolute”，可以将运动系统以圆周运动移动到juedui位置。笛卡尔定向也是juedui的。移动过程中的动态特性由参数“Velocity”、“Acceleration”、“Deceleration”和“Jerk”定义。而定向运动中的默认动态值，则通过菜单“工艺对象 > 组态 > 扩展参数 > 动态默认设 置”(Technologyobject > Configuration > Extended parameters > Dynamicdefaults) 进行组 态。 •.DynamicDefaults.Orientation.Velocity•.DynamicDefaults.Orientation.Acceleration•.DynamicDefaults.Orientation.Deceleration•.DynamicDefaults.Orientation.Jerk 适用于 • 运动系统 要求 • 工艺对象已正确组态。 •互连的轴已启用。 • 在所有互连轴上，均未激活单轴作业（如，“MC_MoveVelocity”）。 超驰响应使用“TransitionParameter[1]”参数，可以确定与上一个运动作业的目标点的距离，在该目标点上要叠加新的运动作业。 参数 声明 数据类型 默认值 说明 BufferMode INPUT DINT 1 运动跳转 1附加运动 当前的运动序列已完成，运动系 统将停止。之后将执行该作业的 运动过程。 2 以较低速度进行滤波处理当达到混合距离时，当前运动将 与该作业的运动混合。在此使用 两个作业中较低的速度。 5 以较高速度进行滤波处理当达到混合距离时，当前运动将 与该作业的运动混合。在此使用 两个作业中较高的速度。 TransitionParameter INPUTARRAY [1..5] OF LREAL 过渡参数 TransitionParamete r[1] INPUT LREAL -1.0精磨距离 ≥ 0.0 使用指定值。 < 0.0 使用Zui大倒圆间隙。动态调整 < 0 使用在“工艺对象 > 组态> 扩展参 数 > 动态”(Technology object > Configuration >Extended parameters > Dynamic) 中组态的 设置。 (.DynamicDefaults.DynamicAdaption) 0 无动态调整 1 轨迹分段动态调整 2 不进行轨迹分段动态调整 Done OUTPU T BOOL FALSETRUE 作业已完成。 Busy OUTPU T BOOL FALSE TRUE 作业正在处理中。 Active OUTPU TBOOL FALSE TRUE 设定值已计算。 FALSE 当“Busy”= TRUE 时： 作业正在等待。（典型情况：先前的作业仍处于活动状态。） CommandAborted OUTPU T BOOL FALSE TRUE 作业在执行过程中被另一作业中止。 Error OUTPU T BOOL FALSE TRUE 处理作业时出错。作业被拒绝。 错误原因位于参数“ErrorID”中。ErrorID OUTPU T WORD 16#000 0 参数“ErrorID”的错误 ID RemainingDistanceOUTPU T LREAL -1.0 当前作业的剩余距离在时间 ①时，初始化附加作业“MC_MoveLinearAbsolute”(A2)。由于“MC_MoveLinearAbsolute”作业对其它作业无超驰影响，因此将作业 A2 加入作业序列中。 在时间点②，通过“Done_1”发出作业 A1 已完成的信号，并且作业 A2 启动。由于作业 A2 设置了“BufferMode = 2”，因此运动过渡将以两个作业中较慢的速度进行滤波处理。到达目标位置后，通过“Done_2”发出作业 A2 已完成的信号。 MC_MoveLinearRelative V5MC_MoveLinearRelative：线性轨迹运动的运动系统相对定位 (V5) 说明使用运动控制指令“MC_MoveLinearRelative”，可将运动系统（基于线性轨迹）相对于作业处理开始时存在的某个位置进行移动。笛卡尔坐标也是相对的。移动过程中的动态特性由参数“Velocity”、“Acceleration”、“Deceleration”和“Jerk”定义。而定向运动中的默认动态值，则通过菜单“工艺对象 > 组态 > 扩展参数 > 动态默认设 置”(Technologyobject > Configuration > Extended parameters > Dynamicdefaults) 进行组 态。 •.DynamicDefaults.Orientation.Velocity•.DynamicDefaults.Orientation.Acceleration•.DynamicDefaults.Orientation.Deceleration•.DynamicDefaults.Orientation.Jerk 适用于 • 运动系统 要求 • 工艺对象已正确组态。 •互连的轴已启用。 • 在所有互连轴上，均未激活单轴作业（如，“MC_MoveVelocity”）。