动态调整 < 0 使用在“工艺对象> 组态 > 扩展参 数 > 动态”(Technology object > Configuration> Extended parameters > Dynamic) 中组态的 设置。(.DynamicDefaults.Dynami cAdaption) 0 无动态调整 1 轨迹分段动态调整 2不进行轨迹分段动态调整 Done OUTPU T BOOL FALSE TRUE 作业已完成。 Busy OUTPU T BOOLFALSE TRUE 作业正在处理中。 Active OUTPU T BOOL FALSE TRUE 设定值已计算。 FALSE当“Busy”= TRUE 时： 作业正在等待。（典型情况：先 前的作业仍处于活动状态。） CommandAborted OUTPUT BOOL FALSE TRUE 作业在执行过程中被另一作业中 止。 Error OUTPU T BOOL FALSE TRUE处理作业时出错。作业被拒绝。 错误原因位于参数“ErrorID”中。 ErrorID OUTPU T WORD 16#000 0参数“ErrorID”的错误 ID RemainingDistance OUTPU T LREAL -1.0当前作业的剩余距离参考坐标系 0 世界坐标系 (WCS) 1 对象坐标系 1 (OCS1) 2 对象坐标系 2 (OCS2) 3对象坐标系 3 (OCS3) BufferMode INPUT DINT 1 运动跳转 1 附加运动 当前的运动序列已完成，运动系统将停止。之后将执行该作业的 运动过程。 2 以较低速度进行滤波处理 当达到混合距离时，当前运动将 与该作业的运动混合。在此使用两个作业中较低的速度。 5 以较高速度进行滤波处理 当达到混合距离时，当前运动将 与该作业的运动混合。在此使用两个作业中较高的速度。
MC_MoveCircularRelative：功能图 V5 功能图：圆周轨迹运动的运动系统的相对定位在功能图中，可以看到以下运动系统运动的 A1 和 A2 部分：通过作业“MC_MoveLinearRelative”(A1)移动运动系统。 在时间 ① 时，初始化作业“MC_MoveCircularRelative”(A2)。由于“MC_MoveCircularRelative”作业无超驰影响，因此将作业 A2 加入作业序列中。 在时间点②，通过“Done_1”发出作业 A1 已完成的信号，并且作业 A2 启动。由于作业 A2 设 置了“BufferMode =2”，因此运动过渡将以两个作业中较慢的速度和倒圆间隙 d1 进行滤波处理。圆周运动由“CircMode = 2”、半径 r 和终点 (x2 |y2 |z2 )确定。到达目标位置后，通过 “Done_2”发出作业 A2 已完成的信号。MC_MoveDirectAbsolute V5MC_MoveDirectAbsolute：同步“点对点”运动的运动系统juedui运动 (V5) 说明使用运动控制指令“MC_MoveDirectAbsolute”，可以将进行同步“点对点”运动（sPTP 运动）的运动系统移至juedui位置。所有运动轴均同时移动。轴同时开始运动，并同时到达目标 位置。 工具中心点 (TCP)的运动轨迹由轴的动态值得出。运动时间Zui长的运动系统轴决定运动的运 动时间。TCP 的位置由运动系统轴的位置得出。还可将运动系统的方向移至一个juedui位置。可使用参数“PositionMode”进行指定。运动期间的动态行为通过参数“VelocityFactor”、“AccelerationFactor”、“DecelerationFactor”和“JerkFactor”的系数定义。这些系数以百分比形式与“工艺对象 > 组态 > 扩展参数 > 动态限值”(Technology object > Configuration > Extended parameters> Dynamic limits) 中组态 的相应轴的Zui大动态值关联。 适用于 • 运动机构 要求 • 工艺对象已正确组态。 •互连的轴已启用。 • 在所有互连轴上，均未激活单轴作业（如，“MC_MoveVelocity”）。 超驰响应使用“TransitionParameter[1]”参数，可以确定与上一个运动作业的目标点的距离，在该目标 点上要叠加新的运动作业。有关“MC_MoveDirectAbsolute”作业的超驰响应，请参见“超驰响应 V5：运动系统的运动命 令”部分。运动跳转 1附加运动 当前的运动序列已完成，运动系 统将停止。之后将执行该作业的 运动过程。 2 以较低速度进行滤波处理。当达到混合距离时，当前运动将 与该作业的运动混合。在此使用 两个作业中较低的速度。 5 以较高速度进行滤波处理当达到混合距离时，当前运动将 与该作业的运动混合。在此使用 两个作业中较高的速度。参数 声明 数据类型 默认值 说明PositionMode INPUT DINT 1 使用“Position”参数 1 juedui笛卡尔位置和juedui笛卡尔方 向2 juedui笛卡尔位置和相对笛卡尔方 向 DirectionA INPUT DINT 3当“PositionMode” = 1 时： 笛卡尔坐标的运动方向 1 正方向 2 负方向 3 Zui短距离ExecutionTimeStatus OUTPU T LREAL 0.0 显示执行进度 值范围：0.0 … 1.0作业已完成且“ExecutionTimeStatus”= 1.0。 Done OUTPU T BOOL FALSE TRUE作业已完成。 Busy OUTPU T BOOL FALSE TRUE 作业正在处理中。 Active OUTPU T BOOLFALSE TRUE 设定值已计算。 FALSE 当“Busy”= TRUE 时： 作业正在等待。（典型情况：先前的作业仍处于活动状态。） CommandAborted OUTPU T BOOL FALSE TRUE 作业在执行过程中被另一作业中止。 Error OUTPU T BOOL FALSE TRUE 处理作业时出错。作业被拒绝。 错误原因位于参数“ErrorID”中。ErrorID OUTPU T WORD参数“ErrorID”的错误 IDMC_MoveDirectAbsolute V5：功能图功能图：同步“点对点”运动的运动系统juedui运动。通过作业“MC_MoveDirectAbsolute”(A1) 移动运动系统。在时间 ①，启动额外的“MC_MoveDirectAbsolute”作业 (A2)。由于“MC_MoveDirectAbsolute”作业对其它作业无超驰影响，因此将作业 A2 加入作业序列中。 在时间②，通过“Done_1”发出作业 A1 完成的信号，并启动作业 A2。由于为作业 A2 设置了 “BufferMode”=2，因此运动跳转与两个作业中较低的速度混合使用。到达目标位置后，通过 “Done_2”发出作业 A2已完成的信号。MC_MoveDirectRelative V5MC_MoveDirectRelative：同步“点对点”运动的运动系统相对运动 (V5) 说明使用运动控制指令“MC_MoveDirectRelative”，可以将进行同步“点对点”运动的运动系统移至相对位置。所有运动轴均同时移动。轴同时开始运动，并同时到达目标位置。 工具中心点 (TCP)的运动轨迹由轴的动态值得出。运动时间Zui长的运动系统轴决定运动的运 动时间。TCP 的位置由运动系统轴的位置得出。还可将运动系统的方向移至一个相对位置。运动期间的动态行为通过参数“VelocityFactor”、“AccelerationFactor”、“DecelerationFactor”和“JerkFactor”的系数定义。这些系数以百分比形式与“工艺对象 > 组态 > 扩展参数 > 动态限值”(Technology object > Configuration > Extended parameters> Dynamic limits) 中组态 的相应轴的Zui大动态值关联。 适用于 • 运动机构 要求 • 工艺对象已正确组态。 •互连的轴已启用。 • 在所有互连轴上，均未激活单轴作业（如，“MC_MoveVelocity”）。 超驰响应使用“TransitionParameter[1]”参数，可以确定与上一个运动作业的目标点的距离，在该目标 点上要叠加新的运动作业。有关“MC_MoveDirectRelative”作业的超驰响应，请参见“超驰响应 V5：运动系统的运动命令”部分。运动跳转 1附加运动 当前的运动序列已完成，运动系 统将停止。之后将执行该作业的 运动过程。 2 以较低速度进行滤波处理当达到混合距离时，当前运动将 与该作业的运动混合。在此使用 两个作业中较低的速度。 5 以较高速度进行滤波处理当达到混合距离时，当前运动将 与该作业的运动混合。在此使用两个作业中较高的速度。通过作业“MC_MoveDirectRelative”(A1) 移动运动系统。 在时间①，启动额外的“MC_MoveDirectRelative”作业 (A2)。由于“MC_MoveDirectRelative”作业对其它作业无超驰影响，因此将作业 A2 加入作业序列中。 在时间 ②，通过“Done_1”发出作业 A1 完成的信号，并启动作业A2。由于为作业 A2 设置了 “BufferMode”= 5，因此运动跳转与两个作业中较高的速度混合使用。到达目标位置后，通过“Done_2”发出作业 A2 已完成的信号。使用运动控制指令“MC_TrackConveyorBelt”，可以将 OCS通过参数“ConveyorBelt”分配给支 持主值的工艺对象，而该对象代表传送带。OCS 将被分配到已知的传送带位置。 OCS分配有 OCS 标架（“ConveyorBeltOrigin”）和传送带上产品的产品位置（“InitialObjectPosition”）。然后，OCS 在 x 轴方向上与产品耦合。在下一个运动系统运动作业中，运动系统将移至 OCS 中的指定位置并与传送带耦合。 适用于 • 运动系统 要求 • 工艺对象已正确组态。• 已选择可执行轨迹运动作业的运动系统类型。 • 互连轴上没有活动的单轴作业（例如“MC_MoveVelocity”）。 超驰响应 •“MC_SetOcsFrame”作业取消跟踪 OCS（具有支持主值的工艺对象）。 •有关“MC_TrackConveyorBelt”作业的超驰响应，请参见“超驰响应 V5：运动系统的运动 命令”部分。