运动控制作业的超驰响应 V5 (S7-1500) 超驰响应 V5：回原点和运动控制工作 (S7-1500)下表列出了新运动控制工作对活动的回原点和运动作业的影响：A 当前运行的作业由“CommandAborted”=TRUE 中止。B “MC_Stop”作业由具有同级或gaoji停止响应的其它“MC_Stop”作业中止。- 无效。当前运行的作业将继续执行。 1) 状态“Busy”=TRUE、“StartSync”= FALSE、“InSync”= FALSE 对应于等待的同步操作。 2) 状态“Busy”=TRUE、“StartSync”或“InSync”= TRUE 对应于激活的同步操作。 说明 固定挡块如果驱动器在“InClamping”= TRUE 时保持在固定挡块位置，则可通过基于“MC_Tor”的激活力和力矩限制中止运行的作业。
A 当前运行的作业由“CommandAborted”= TRUE 中止。- 无效。当前运行的作业将继续执行。 1) 等待的同步操作（“Busy”=TRUE、“StartSync”= FALSE、“InSync”= FALSE）不会中止任何激活的作业。可通过“MC_Power”作业中止。 2) 状态“Busy”= TRUE、“StartSync”或“InSync”= TRUE对应于激活的同步操作.固定挡块 如果驱动器在“InClamping”= TRUE 时保持在固定挡块位置，则可通过基于“MC_Tor”的激活力和力矩限制中止运行的作业。A 当前运行的作业由“CommandAborted”=TRUE 中止。 - 无效。当前运行的作业将继续执行。 超驰响应V5：运动系统的运动命令单轴作业不会被运动系统作业超驰。A 当前运行的作业由“CommandAborted”= TRUE中止。 B 当前运行的作业中断或恢复。C 通过“MC_SetOcsFrame”= TRUE 中止 OCS 与传送带的同步。N 不允许。当前运行的作业将继续执行。新作业被拒绝。- 无效。当前运行的作业将继续执行。新运动系统作业添加到作业序列中。S7-1500运动控制 V4 (S7-1500) MC_Power V4 (S7-1500) MC_Power：启用/禁用工艺对象 V4(S7-1500) 说明 使用运动控制指令“MC_Power”，可启用或禁用工艺对象。 适用于 • 同步轴 • 定位轴 • 速度轴 •外部编码器 要求 • 工艺对象已正确组态。 • 控制器与编码器之间已建立周期性总线通信（“.StatusSensor[n].CommunicationOK”= TRUE）。 •控制器与驱动器之间已建立周期性总线通信（“.StatusDrive.CommunicationOK”= TRUE）。 超驰响应 •其它任何运动控制作业都无法中止“MC_Power”作业的执行。 • 参数为“Enable”TRUE的“MC_Power”作业可启用一个工艺对象，但不会中止其它任何运动 控制指令。 • 禁用工艺对象（参数“Enable” =FALSE）会根据所选“StopMode”，中止相应工艺对象的所有运动控制工作。用户无法取消该过程。下表列出了“MC_Power”运动控制指令的参数： 参数 声明 数据类型 默认值 说明 AxisINPUT TO_Axis - 工艺对象 Enable INPUT BOOL FALSE TRUE 工艺对象已启用。 FALSE工艺对象已禁用。 该工艺对象的所有当前作业将根据 组态的“StopMode”进行中止。 StartMode INPUT DINT 10 启用位置不受控的定位轴/同步轴 1 启用位置受控的定位轴/同步轴 此参数Zui初在启用定位轴时（Enable 从“FALSE”更改为“TRUE”）以及在确认导致轴被 禁用的中断后再次启用轴时生效。使用速度轴或外部编码器时，可忽略该参数。不适用于外部编码器工艺对象。 如果在参数“Enable”的下降沿禁用了某个工艺对象，轴将根据选定的“StopMode”进行减速。 0 急停 如果禁用该工艺对象，轴将以“工 艺对象 > 组态 >扩展参数 > 急停斜 坡”(Technology object > Configuration > Extendedparameters > Emergency stop ramp) 中组态的紧急减速度制动到停 止状态，且无任何加加速度限制。启用随即取消。 (.DynamicDefaults.Emergenc yDeceleration) 1 立即停止如果禁用了某个工艺对象，则将输 出设定值 0，并取消启用。轴将根据 驱动装置中的组态制动至停止状态。 2 通过Zui大动态值进行停止如果禁用了工艺对象，轴将使用 “工艺对象 > 组态 > 扩展参数 > 动 态限制”(Technologyobject > Configuration > Extended parameters > Dynamiclimits) 中组 态的Zui大减速度制动到停止状态。 因此，需考虑所组态的Zui大加加速 度。启用随即取消。参数 声明 数据类型 默认值说明 Status OUTPU T BOOL FALSE 工艺对象启用状态 FALSE 禁用 • 该工艺对象不执行任何运动控制 作业。• 速度控制和定位控制未激活。 • 工艺对象的实际值未进行有效性 检查。 TRUE 已启用 • 所启用的工艺对象将执行相应的运动控制作业。 • 速度控制和定位控制已激活。 • 工艺对象的实际值有效。 Busy OUTPU T BOOL FALSE TRUE作业正在处理中。 Error OUTPU T BOOL FALSE TRUE 运动控制指令“MC_Power”出错。错误原因位于参数“ErrorID”中。 ErrorID OUTPU T WORD 参数“ErrorID”的错误 ID启用工艺对象要启用一个工艺对象，请将参数“Enable”设为“TRUE”。 可分为以下两种情况： • 在停止状态下启用 • 在轴运动时启用在停止状态下启用保持位置不变（“StartMode” = 1）或输出速度设定值零（“StartMode” = 0），具体取决于“StartMode”参数。如果参数“Status”的值显示为“TRUE”，则表示工艺对象已启用。 在轴运动时启用如果“StartMode” = 1，则设置“Enable”输入时的位置可作为位置控制器的设定位置。轴将根据 “工艺对象 > 组态> 扩展参数 > 动态限制”(Technology object > Configuration >Extended parameters > Dynamic limits)下组态的Zui大减速度制动到静止状态并调整到设定位置。如果因此而超出监视操作或动态限制，则会导致相应的报警响应。如果“StartMode” =0，则通过指定速度设定值零尽可能地制动轴。在这种情况下，监视操作 和动态限制不起作用。如果参数“Status”的值显示为“TRUE”，则表示工艺对象已启用。 说明 确认工艺报警后自动启用如果工艺对象因工艺报警而禁用，则在排除故障原因并确认报警之后，将再次自动启用该工艺对象。这就需要参数“Enable”在此过程中保留值为“TRUE”。 禁用工艺对象要禁用一个工艺对象，请将参数“Enable”设为“FALSE”。如果轴处于运动中，则它会根据所选的“StopMode”制动到停止状态。如果参数“Busy”和“Status”的值显示为“FALSE”，则表示已完成工艺对象的禁用过程。 通过 PROFIdrive连接驱动器 如果使用 PROFIdrive 连接驱动器，则设定值、启用和驱动器状态将通过 PROFIdrive 报文进 行传输。 •启用工艺对象并激活驱动器 参数“Enable” = TRUE 时，可启用该工艺对象。基于 PROFIdrive标准，启用驱动装置。 如果变量“.StatusDrive.InOperation”的值显示为“TRUE”，则表示驱动装置可执行设定值。参数“Status”将设置为值“TRUE”。 • 禁用工艺对象并取消激活驱动器参数“Enable” = FALSE 时，“Status”参数将设置为值“FALSE”，同时轴根据所选择的“StopMode”进行制动。基于 PROFIdrive 标准，禁用驱动装置。模拟驱动器接口设定值通过模拟量输出进行输出。另外，也可通过数字量输出组态一个启用信号(.Actor.Interface.EnableDriveOutput)，通过数字量输入组态一个就绪信号(.Actor.Interface.DriveReadyInput)。 • 启用工艺对象并激活驱动器参数“Enable” = TRUE 时，将置位使能输出（“Enable drive output”）。如果驱动装置通过就绪输入（“Drive ready input”）返回就绪信号，则“Status”参数和工艺对象的“.StatusDrive.InOperation”变量将设置为“TRUE”，且设定值将切换到模拟量输 出中。 •禁用工艺对象并取消激活驱动器 参数“Enable” = FALSE 时，“Status”参数将设置为值“FALSE”，同时轴根据所选择的 “StopMode”进行制动。达到设定值 0 时，启用输出将设置为“FALSE”。 更多信息有关启用和禁用工艺对象和驱动装置的更多信息，请参见附录“MC_Power 功能图”。MC_Power：功能图 V4 (S7-1500)功能图：启用工艺对象和报警响应示例。