MC_MoveLinearRelative：功能图 V5 功能图：线性轨迹运动的运动系统相对定位超驰响应使用“TransitionParameter[1]”参数，可以确定与上一个运动作业的目标点的距离，在该目标 点上要叠加新的运动作业。有关“MC_MoveLinearRelative”作业的超驰响应，请参见“超驰响应 V5：运动系统的运动命令”部分。 参数下表列出了“MC_MoveLinearRelative”运动控制指令的参数：指定目标位置和目标方向的参考坐标系 0 世界坐标系(WCS) 1 对象坐标系 1 (OCS1) 2 对象坐标系 2 (OCS2) 3 对象坐标系 3 (OCS3) BufferModeINPUT DINT 1 运动跳转 1 附加运动 当前的运动序列已完成，运动系 统将停止。之后将执行该作业的 运动过程。 2以较低速度进行滤波处理 当达到混合距离时，当前运动将 与该作业的运动混合。在此使用 两个作业中较低的速度。 5 以较高速度进行滤波处理当达到混合距离时，当前运动将 与该作业的运动混合。在此使用 两个作业中较高的速度。在时间 ①时，初始化附加作业“MC_MoveLinearRelative”(A2)。由于“MC_MoveLinearRelative”作业对其它作业无超驰影响，将作业 A2 加入作业序列中。 在时间点②，通过“Done_1”发出作业 A1 已完成的信号，并且作业 A2 启动。由于作业 A2 设置了“BufferMode = 5”，运动过渡将以两个作业中较快的速度进行滤波处理。到达目标位置后，通过“Done_2”发出作业 A2 已完成的信号。 MC_MoveCircularAbsolute V5MC_MoveCircularAbsolute：圆周轨迹运动的运动系统定位 (V5) 说明使用运动控制指令“MC_MoveCircularAbsolute”，可以将运动系统以圆周运动移动到juedui位置。笛卡尔定向也是juedui的。 使用“CircMode”参数指定圆周轨迹的定义： • 通过中间点和终点使用参数“AuxPoint”，可指定一个圆周轨迹中间点，通过该点逐渐逼近参数“EndPoint”中指定的终点。圆周轨迹可通过起点、中间点和终点进行计算。在此，仅 360° 以下的圆周 轨迹可行进。 • 通过圆心和主平面中的角度使用参数“AuxPoint”，可定义该圆的中心点。圆周轨迹的终点则通过“Arc”参数中指定的角度计算得出。使用参数“PathChoice”，可指定圆周轨迹正向行进或负向行进。使用参数“CirclePlane”，可指定圆周轨迹行进的主平面。 • 通过半径和主平面中的终点参数“EndPoint”用于指定圆周轨迹的终点；而参数“Radius”则用于指定圆周轨迹的半径。根据半径，由“CirclePlane”参数定义的平面中Zui多支持 4 个圆周轨迹。使用参数“PathChoice”，可指定待移动的圆周轨迹。运动系统运动期间的动态特性由参数“Velocity”、“Acceleration”、“Deceleration”和“Jerk”定义。而定向运动中的默认动态值，则通过菜单“工艺对象 > 组态 > 扩展参数 > 动态默认设置”(Technology object > Configuration > Extended parameters> Dynamic defaults) 进行组 态。•.DynamicDefaults.Orientation.Velocity•.DynamicDefaults.Orientation.Acceleration•.DynamicDefaults.Orientation.Deceleration•.DynamicDefaults.Orientation.Jerk 适用于 • 运动系统 要求 • 工艺对象已正确组态。 •互连的轴已启用。 • 在所有互连轴上，均未激活单轴作业（如，“MC_MoveVelocity”）。 超驰响应使用“TransitionParameter[1]”参数，可以确定与上一个运动作业的目标点的距离，在该目标 点上要叠加新的运动作业。有关“MC_MoveCircularAbsolute”作业的超驰响应，请参见“超驰响应 V5：运动系统的运动 命令”部分。
下表列出了“MC_MoveCircularAbsolute”运动控制指令的参数： 参数 声明 数据类型 默认值说明 AxesGroup INPUT TO_Kinematics - 工艺对象 Execute INPUT BOOL FALSETRUE 上升沿时启动作业 CircMode INPUT DINT 0 圆周轨迹的定义 0 “AuxPoint”参数中指定的位置矢量用于定义圆周轨迹上的某个点。 1 圆心则由“AuxPoint”参数中所指定 的位置定义。 2“Radius”和“EndPoint”参数用于定 义圆弧段。参数 声明 数据类型 默认值 说明 AuxPoint INPUTARRAY [1..3] OF LREAL - 圆周轨迹的辅助点 • 当“CircMode”= 0 时：圆周轨迹上的点 •当“CircMode”= 1 时：圆周轨迹的中心 点 • 当“CircMode”= 2 时：不相关 AuxPoint[1] INPUTLREAL 0.0 x 坐标 AuxPoint[2] INPUT LREAL 0.0 y 坐标 AuxPoint[3] INPUTLREAL 0.0 z 坐标 EndPoint INPUT ARRAY [1..4] OF LREAL - 指定参考坐标系中的目标位置当“CircMode”= 1 时： 仅与“EndPoint[4]”相关 EndPoint[1] INPUT LREAL 0.0 x坐标 EndPoint[2] INPUT LREAL 0.0 y 坐标 EndPoint[3] INPUT LREAL 0.0 z坐标 EndPoint[4] INPUT LREAL 0.0 A 坐标 PathChoice INPUT DINT 0 圆周轨迹的方向当“CircMode”= 0 时： 不相关 当“CircMode”= 1 时： 0 正旋转方向 1 负方向旋转当“CircMode”= 2 时： 0 较短的正向圆弧段 1 较短的负向圆弧段 2 较长的正向圆弧段 3 较长的负向圆弧段。运动跳转1 附加运动 当前的运动序列已完成，运动系 统将停止。之后将执行该作业的 运动过程。 2 以较低速度进行滤波处理当达到混合距离时，当前运动将 与该作业的运动混合。在此使用 两个作业中较低的速度。 5 以较高速度进行滤波处理当达到混合距离时，当前运动将 与该作业的运动混合。在此使用 两个作业中较高的速度。 TransitionParameter INPUTARRAY [1..5] OF LREAL 跳转参数 TransitionParamete r[1] INPUT LREAL -1.0精磨距离 ≥ 0.0 使用指定值。 < 0.0 使用Zui大倒圆间隙。 TransitionParamete r[2] INPUTLREAL - 预留 TransitionParamete r[3] INPUT LREAL - 预留TransitionParamete r[4] INPUT LREAL - 预留 TransitionParamete r[5]INPUT LREAL - 预留。通过作业“MC_MoveLinearAbsolute”(A1) 移动运动系统。 在时间 ①时，初始化作业“MC_MoveCircularAbsolute”(A2)。由于“MC_MoveCircularAbsolute”作业无超驰影响，将作业 A2 加入作业序列中。 在时间点②，通过“Done_1”发出作业 A1 已完成的信号，并且作业 A2 启动。由于作业 A2 设 置了“BufferMode =2”，运动过渡将以两个作业中较慢的速度和倒圆间隙 d1 进行滤波处理。圆周运动由“CircMode = 1”、半径 r 和终点 (x2 |y2 |z2 )确定。到达目标位置后，通过 “Done_2”发出作业 A2 已完成的信号。 MC_MoveCircularRelative V5MC_MoveCircularRelative：圆周轨迹运动的运动系统相对定位 (V5) 说明使用运动控制指令“MC_MoveCircularRelative”，可以将运动系统以圆周运动移动到相对位置。笛卡尔坐标也是相对的。使用“CircMode”参数指定圆周轨迹的定义： • 通过中间点和终点使用参数“AuxPoint”，可指定一个圆周轨迹中间点，通过该点逐渐逼近参数“EndPoint”中指定的终点。圆周轨迹可通过起点、中间点和终点进行计算。在此，仅 360° 以下的圆周 轨迹可行进。 • 通过圆心和主平面中的角度使用参数“AuxPoint”，可定义该圆的中心点。圆周轨迹的终点则通过“Arc”参数中指定的角度计算得出。使用参数“PathChoice”，可指定圆周轨迹正向行进或负向行进。使用参数“CirclePlane”，可指定圆周轨迹行进的主平面。 • 通过半径和主平面中的终点参数“EndPoint”用于指定圆周轨迹的终点；而参数“Radius”则用于指定圆周轨迹的半径。根据半径，由“CirclePlane”参数定义的平面中Zui多支持 4 个圆周轨迹。使用参数“PathChoice”，可指定待移动的圆周轨迹。运动系统运动期间的动态特性由参数“Velocity”、“Acceleration”、“Deceleration”和“Jerk”定义。而定向运动中的默认动态值，则通过菜单“工艺对象 > 组态 > 扩展参数 > 动态默认设置”(Technology object > Configuration > Extended parameters> Dynamic defaults) 进行组 态。•.DynamicDefaults.Orientation.Velocity•.DynamicDefaults.Orientation.Acceleration•.DynamicDefaults.Orientation.Deceleration•.DynamicDefaults.Orientation.Jerk 适用于 • 运动系统 要求 • 工艺对象已正确组态。 •互连的轴已启用。 • 在所有互连轴上，均未激活单轴作业（如，“MC_MoveVelocity”）。 超驰响应使用“TransitionParameter[1]”参数，可以确定与上一个运动作业的目标点的距离，在该目标点上要叠加新的运动作业。