超驰响应有关“MC_PhasingRelative”作业的超驰特性，请参见 运动控制指令的超驰响应 V3 (页 4948) 部分。通过“MC_Power.Enable”= FALSE 禁用引导轴时，不会中止主值偏移。即使在减速制动阶段和引导轴再次启用之后，跟随轴也会跟随引导轴运动。 参数 下表列出了“MC_PhasingRelative”运动控制指令的参数： 参数声明 数据类型 默认值 说明 Master INPUT TO_Axis - 引导轴工艺对象 Slave INPUTTO_SynchronousAxi s - 跟随轴工艺对象 Execute INPUT BOOL FALSE 上升沿时启动作业PhaseShift INPUT LREAL 0.0 相对主值偏移 Velocity INPUT LREAL -1.0进行主值偏移的跟随轴速度（添加到同步操 作运动中） 值 > 0.0：使用指定值。 值 = 0.0：不允许 值 <0.0：使用在“工艺对象 > 组态 > 扩展参 数 > 动态默认设置”(Technology object >Configuration > Extended parameters > Dynamic defaults)中组态的速度。 (.DynamicDefaults.Velocity) Acceleration INPUT LREAL -1.0进行主值偏移的跟随轴加速度（添加到同步 操作运动中） 值 > 0.0：使用指定值。 值 = 0.0：不允许 值 <0.0：使用在“工艺对象 > 组态 > 扩展参 数 > 动态默认设置”(Technology object >Configuration > Extended parameters > Dynamic defaults)中组态的加速度。 (.DynamicDefaults.Acceleration)
参数 声明 数据类型默认值 说明 Deceleration INPUT LREAL -1.0 进行主值偏移的跟随轴减速度（添加到同步 操作运动中） 值> 0.0：使用指定值。 值 = 0.0：不允许 值 < 0.0：使用在“工艺对象 > 组态 > 扩展参 数> 动态默认设置”(Technology object > Configuration > Extendedparameters > Dynamic defaults) 中组态的减速度。(.DynamicDefaults.Deceleration) Jerk INPUT LREAL -1.0进行主值偏移的跟随轴加加速度（添加到同 步操作运动中） 值 > 0.0：恒定加速速度曲线；使用指定的加 加速度 值 =0.0：梯形速度曲线 值 < 0.0：使用在“工艺对象 > 组态 > 扩展参 数 >动态默认设置”(Technology object > Configuration > Extendedparameters > Dynamic defaults) 中设定的加加速度。 (.DynamicDefaults.Jerk)Done OUTPU T BOOL FALSE TRUE 已完成主值偏移。 Busy OUTPU T BOOL FALSE TRUE作业正在运行。 CommandAbort ed OUTPU T BOOL FALSE TRUE 作业在执行过程中被另一作业中止。Error OUTPU T BOOL FALSE TRUE 处理作业时出错。作业被拒绝。错 误原因位于参数“ErrorID”中。ErrorID OUTPU T WORD 0 参数“ErrorID”的错误 ID CoveredPhaseShi ft OUTPU TLREAL 0.0 只要“Busy”= TRUE： 显示到目前为止完成的主值偏移。启动相对主值偏移要使用“MC_PhasingRelative”运动控制指令开始主值相对偏移，请按下列步骤操作： 1. 首先检查是否满足上述要求。 2.通过“PhaseShift”参数指定主值相对偏移。 3.将在参数“Execute”的上升沿开始“MC_PhasingRelative”作业。当前运动状态通过参数“Busy”、“CoveredPhaseShift”、“Done”和“Error”进行指示。在通过“MC_GearInPos”(A1) 进行激活的齿轮传动操作时，将使用“Exe”开始 “MC_PhasingRelative”作业(A2)。通过加到同步操作运动的特定动态值执行主值偏移。“Done”表示主值已成功偏移。通过“CoveredPhaseShift”指示作业所产生的主值偏移 50.0。在工艺对象.StatusSynchronizedMotion.PhaseShift 的变量中指示主值juedui偏移 50.0。引导轴的运动不会受影响。 主值偏移后，会通过“Exe”再次开始“MC_PhasingRelative”作业(A2)。通过加到同步操作运动的特定动态值将再次执行主值偏移。“Done”表示主值已成功偏移。通过“CoveredPhaseShift” 指示作业所产生的主值偏移50.0。在工艺对象.StatusSynchronizedMotion.PhaseShift 的变量中指示主值juedui偏移100.0。 MC_CamIn V3 MC_CamIn：开始凸轮运动 V3。 说明使用运动控制指令“MC_CamIn”，可在引导轴和跟随轴之间启动凸轮传动操作。同步操作在到达引导轴的指定同步位置之前即实现同步。引导轴和跟随轴同时移动的位置即为引导轴的起始同步位置，该位置由凸轮的起始位置以及“MasterSyncPosition”和 “MasterOffset”参数产生。通过“MasterSyncPosition”参数，指定相对于凸轮起始（即，凸轮的起始运行位置）的凸轮位置。如果要运行完整的凸轮，请在“MasterSyncPosition”中指定值 0.0（默认值）。通过“MasterOffset”参数，可设置凸轮引导值的偏移量。因此，可将定义为juedui值曲线的曲线偏置为应用程序所需的位置范围。下图显示了对引导值、跟随值偏移值以及“MasterSyncPosition”的基本影响： 支持以下同步类型： •使用动态参数进行同步 (SyncProfileReference = 0) • 使用主值距离进行同步(SyncProfileReference = 1) 引导轴或跟随轴处于停止状态或运动状态时，均可以启动同步操作。 适用于 • 同步轴要求 • 引导轴、跟随轴和凸轮的工艺对象已正确组态。 • 引导轴为定位轴、同步轴或外部编码器。 • 跟随轴是同步轴。 •在跟随轴的组态“工艺对象 > 组态 > 主值互连”(Technology object >Configuration > Leading value interconnections) 中，将引导轴指定为可能的引导轴。• 跟随轴已启用。 • 已通过“MC_InterpolateCam”对凸轮进行插补。 超驰响应有关“MC_CamIn”作业的超驰响应，请参见“运动控制指令的超驰响应 V3 (页 4948)”部分。通过“MC_Power.Enable”= FALSE 禁止引导轴不会中止同步操作。即使在减速制动阶段和引导轴再次启用之后，跟随轴也会跟随引导轴运动。 参数 下表列出了“MC_CamIn”运动控制指令的参数： 参数 声明 数据类型 默认值说明 Master INPUT TO_Axis - 引导轴工艺对象 Slave INPUT TO_SynchronousAxi s -跟随轴工艺对象参数 声明 数据类型 默认值 说明 Cam INPUT TO_Cam - 凸轮工艺对象 Execute INPUTBOOL FALSE 上升沿时启动作业 MasterOffset INPUT LREAL 0.0 凸轮主值的偏移量（凸轮工艺对象未更改。） SlaveOffset INPUT LREAL 0.0 凸轮跟随值的偏移值 （凸轮工艺对象未更改。）MasterScaling INPUT LREAL 1.0 缩放凸轮的主值 （凸轮工艺对象未更改。） SlaveScalingINPUT LREAL 1.0 缩放凸轮的从值 （凸轮工艺对象未更改。） MasterSyncPositi on INPUTLREAL 0.0 凸轮的起始点/与凸轮开始参考缩放凸轮时所 在位置的距离。 该值必须介于凸轮的引导值范围内。SyncProfileRefere nce INPUT DINT 1 同步曲线 0 使用动态参数进行同步 1 使用主值距离进行同步MasterStartDista nce INPUT LREAL 0.0 主值距离 （“SyncProfileReference”=1） Velocity INPUT LREAL -1.0 速度 （“SyncProfileReference”= 0） 值 >0.0：使用指定值。 值 = 0.0：不允许 值 < 0.0：使用在“工艺对象 > 组态 > 扩展参 数 >动态默认设置”(Technology object > Configuration > Extendedparameters > Dynamic defaults) 中组态的速度。(.DynamicDefaults.Velocity)参数 声明 数据类型 默认值 说明 Acceleration INPUTLREAL -1.0 加速度 （“SyncProfileReference”= 0） 值 > 0.0：使用指定值。 值 =0.0：不允许 值 < 0.0：使用在“工艺对象 > 组态 > 扩展参 数 >动态默认设置”(Technology object > Configuration > Extendedparameters > Dynamic defaults) 中组态的加速度。(.DynamicDefaults.Acceleration) Deceleration INPUT LREAL -1.0 减速度（“SyncProfileReference”= 0） 值 > 0.0：使用指定值。 值 = 0.0：不允许 值 <0.0：使用在“工艺对象 > 组态 > 扩展参 数 > 动态默认设置”(Technology object >Configuration > Extended parameters > Dynamic defaults)中组态的减速度。 (.DynamicDefaults.Deceleration) Jerk INPUT LREAL -1.0 加加速度（“SyncProfileReference”= 0） 值 > 0.0：恒定加速速度曲线；使用指定的加 加速度 值 =0.0：梯形速度曲线 值 < 0.0：使用在“工艺对象 > 组态 > 扩展参 数 >动态默认设置”(Technology object > Configuration > Extendedparameters > Dynamic defaults) 中设定的加加速度。 (.DynamicDefaults.Jerk)ApplicationMode INPUT DINT 0 凸轮的应用 0 一次性/非循环 1 循环（从值端的juedui应用） 2循环附加（在从值端连续附加）。