MC_Halt V2(S7-1500) MC_Halt：停止轴 V2 (S7-1500) 说明使用运动控制指令“MC_Halt”，可以将轴制动至停止状态。通过参数“Jerk”和“Deceleration”，定义制动操作的动态行为。 适用于 • 同步轴 • 定位轴 • 速度轴要求 •工艺对象已正确组态。 • 该工艺对象已启用。 超驰响应 “MC_Halt”作业因以下事项中止： •通过“MC_Power.Enable”= FALSE 禁用轴 • “MC_Home”指令“Mode”= 3、5 •“MC_Halt”指令 • “MC_MoveAbsolute”指令 • “MC_MoveRelative”指令 •“MC_MoveVelocity”指令 • “MC_MoveJog”指令 • “MC_GearIn”指令启动“MC_Halt”作业会中止以下活动的运动控制工作： • “MC_Home”指令“Mode”= 3、5 •“MC_Halt”指令 • “MC_MoveAbsolute”指令 • “MC_MoveRelative”指令 •“MC_MoveVelocity”指令 • “MC_MoveJog”指令 • “MC_GearIn”指令 •“MC_MoveSuperimposed”指令 参数 下表列出了“MC_Halt”运动控制指令的参数： 参数 声明 数据类型 默认值说明 Axis InOut TO_SpeedAxis - 工艺对象 Execute INPUT BOOL FALSE上升沿时启动作业。
参数 声明 数据类型 默认值说明 Mode INPUT INT 0 操作模式 0 juedui式直接回原点 工艺对象的当前位置设置为参数“Position”的值。 1 相对式直接回原点 工艺对象的当前位置因参数“Position”中 的值而出现位移。 2 被动回原点（无复位） 例如“Mode”8 中的功能，其差异是，功 能启用后，“回原点后”状态不复位。 3 主动回原点 TO定位轴/同步轴根据组态执行回原点 运动。 完成该运动之后，轴被定位在参数 "Position" 的值指定的位置。 4 预留 5主动回原点 （“Position”参数无任何作用） TO 定位轴/同步轴根据组态执行回原点 运动。 完成该运动之后，轴被定位在“工艺对象 > 组态 > 扩展参数 > 回原点 > 主动回 原点”(Technology object >Configuration > Extended parameters > Homing > Activehoming) 下设定的 回原点位置。 (.Homing.HomePosition) 6 juedui编码器调节（相对）以“Position”参数值对当前位置进行位 移。 计算出的juedui值偏移值保持性地保存在 CPU 内。(.StatusSensor[n]. AbsEncoderOffset)7 juedui编码器调节（juedui）将当前位置设为“Position”参数值。 计算出的juedui值偏移值保持性地保存在 CPU 内。(.StatusSensor[n]. AbsEncoderOffset) 8 被动回原点 检测到回原点标记之后，将实际值设置为“Position”参数的值。 9 取消被动回原点 被动回原点的主动作业被取消。 10 被动回原点（“Position”参数无任何作用） 检测到回原点标记之后，实际值将被置 为在“工艺对象 > 组态 > 扩展参数> 回 原点 > 被动回原点”(Technology object > Configuration >Extended parameters > Homing > Passive homing) 下设定的回原点位置。(.Homing.HomePosition) Done OUTPUT BOOL FALSE TRUE 作业已完成。 BusyOUTPUT BOOL FALSE TRUE 作业正在运行。 CommandAbort ed OUTPUT BOOL FALSETRUE 作业在执行过程中被另一作业取消。 Error OUTPUT BOOL FALSE TRUE执行作业期间出错。作业被拒绝。错误 的原因可以从参数“ErrorID”中找出。 ErrorID OUTPUTWORD参数“ErrorID”的错误 ID 复位“回原点后”状态有关复位“回原点”状态的更详细信息，请参见“AUTOHOTSPOT”部分。“Mode”= 1..8、10 的工艺对象的回原点要回原点某个工艺对象，请按以下步骤操作： 1. 首先检查是否满足上述要求。 2. 在参数“Mode”中指定所需要的回原点功能。 3.使用这些值初始化必要的参数，然后在参数“Execute”的上升沿，启动回原点操作。 如果参数“Done”的值显示为TRUE，则已根据所选“Mode”完成了“MC_Home”作业。工艺对象 的“回原点后”状态将显示在“工艺对象 > 诊断> 状态和错误位 > 运动状态 > 回原点 后”(Technology object >Diagnostics > Status and error bits > Motion status >Homed) 中 (.StatusWord.X5 (HomingDone))。 通过“模式”= 9 取消被动回原点过程 “Mode”=9 时，工艺对象不回原点。如果用于被动回原点（“Mode”= 2、8、10）的活动 “MC_Home”作业被另一个“Mode”= 9的“MC_Home”作业超驰，则可通过参数 “CommandAborted”= TRUE 来取消正在运行的作业。“Mode”= 9的超驰作业可通过参数 “Done”= TRUE 发出成功执行的信号。 更多信息有关各个状态位的评估选项，请参见“StatusWord、ErrorWord 和 WarningWord 的评估”部 分。参数 声明数据类型 默认值 说明 Deceleration INPUT LREAL -1.0 减速度 值 > 0.0：使用指定值。 值 =0.0：不允许 值 < 0.0：使用在“工艺对象 > 组态 > 扩展参数 >动态默认设置”(Technology object > Configuration > Extendedparameters > Dynamic defaults) 中组态的减速度。(.DynamicDefaults.Deceleration) Jerk INPUT LREAL -1.0 加加速度 值 >0.0：恒定加速速度曲线；使用指定的加加 速度 值 = 0.0：梯形速度曲线 值 < 0.0：使用在“工艺对象 > 组态> 扩展参数 > 动态默认设置”(Technology object > Configuration >Extended parameters > Dynamic defaults) 中设定的加加速度。(.DynamicDefaults.Jerk) Done OUTPUT BOOL FALSE TRUE 速度达到零 BusyOUTPUT BOOL FALSE TRUE 作业正在运行。 CommandAbort ed OUTPUT BOOL FALSETRUE 作业在执行过程中被另一作业中止。 Error OUTPUT BOOL FALSE TRUE执行作业期间出错。作业被拒绝。错误 原因位于参数“ErrorID”中。 ErrorID OUTPUT WORD 16#0000参数“ErrorID”的错误 ID 通过“MC_Halt”制动某个轴 要将某个轴减速至停止状态，请按以下步骤操作： 1.首先检查是否满足上述要求。 2. 将目标值提供给参数“Deceleration”和“Jerk”。 3.将在参数“Execute”的上升沿开始“MC_Halt”作业。当前运动状态通过“Busy”、“Done”和“Error”来显示。轴的停止状态将显示在“工艺对象 > 诊 断 >状态位和错误位 > 运动状态 > 停止”(Technology object > Diagnostics >Status and error bits > Motion status > Standstill) 中(.StatusWord.X7 (Standstill))。 MC_Halt：功能图 V2 (S7-1500)功能图：轴的停止和超驰作业特性通过“MC_MoveVelocity”作业 (A1) 移动某个轴。达到速度设定值 50.0之后，将通过“InVel_1”发出 信号。在时间 ①，“MC_MoveVelocity”作业被“MC_Halt”作业 (A2)超驰。通过“Abort_1”发出作业中 止信号。轴被制动至停止状态。“MC_Halt”作业成功完成后，将通过“Done_2”发出信号。区域 % 通过“MC_MoveVelocity”作业 (A1) 移动该轴。达到速度设定值 50.0之后，将通过“InVel_1”发出信 号。接下来，“MC_MoveVelocity”作业被“MC_Halt”作业 (A2)超驰。通过“Abort_1”发出作业中止信 号。制动期间，“MC_Halt”作业在时间 ②被“MC_MoveVelocity”作业(A1) 超驰。通过“Abort_2”发出 作业中止信号。达到速度设定值 50.0之后，将通过“InVel_1”发出信号。此后，轴以恒定速度移动。 MC_MoveAbsolute V2 (S7-1500)MC_MoveAbsolute：轴的juedui定位 V2 (S7-1500) 说明使用运动控制指令“MC_MoveAbsolute”，可以将轴移至某个juedui位置。通过参数“Velocity”、“Jerk”、“Acceleration”和“Deceleration”，定义运动控制的动态行为。适用于 • 同步轴 • 定位轴 要求 • 工艺对象已正确组态。 • 该工艺对象已启用。 • 工艺对象已回原点。 超驰响应“MC_MoveAbsolute”作业因以下事项中止： • 通过“MC_Power.Enable”= FALSE 禁用轴 •“MC_Home”指令“Mode”= 3、5 • “MC_Halt”指令。