MC_GetCamLeadingValue V3 MC_GetCamLeadingValue:读取凸轮的主值V3 (S7-1500T) 说明 通过运动控制指令“MC_GetCamLeadingValue”，可从凸轮中读取为从值定义的主值。可以为不同的主值定义相同的从值，因此，可以通过“ApproachLeadingValue”参数指定主值 的近似值。 适用于 • 凸轮要求 • 工艺对象已正确组态。 • 已对凸轮进行插补。 超驰响应“MC_GetCamLeadingValue”作业不会被任何其它运动控制工作中止。开始“MC_GetCamLeadingValue”作业不会中止任何活动的运动控制工作。读取一个从值要使用“MC_GetCamFollowingValue”运动控制指令从凸轮中读取主值，请按下列步骤操作： 1.首先检查是否满足上述要求。 2. 通过相应的参数指定凸轮和主值。 3.将在参数“Execute”的上升沿开始“MC_GetCamFollowingValue”作业。 “Done”参数显示值 TRUE时，表示已读取主值。通过“Value”、“FirstDerivative”和“SecondDerivative”参数输出从值和导数。
下表列出了“MC_GetCamLeadingValue”运动控制指令的参数： 参数 声明 数据类型 默认值 说明 CamINPUT TO_Cam - 凸轮工艺对象 Execute INPUT BOOL FALSE 上升沿时启动作业FollowingValue INPUT LREAL 0.0 待读取主值的从值 ApproachLeadin gValue INPUTLREAL 0.0 搜索的主值的近似值 如果该从值在凸轮中多次使用，则可用于限 制搜索的主值。 Done OUTPU T BOOLFALSE TRUE 已读取主值。 Busy OUTPU T BOOL FALSE TRUE 作业正在运行。 Error OUTPUT BOOL FALSE TRUE 处理作业时出错。作业被拒绝。错 误原因位于参数“ErrorID”中。 ErrorID OUTPUT WORD 0 参数“ErrorID”的错误 ID Value OUTPU T LREAL - 读取主值（位置） （“Done”=TRUE 时有效） 读取一个主值 要使用“MC_GetCamLeadingValue”运动控制指令从凸轮中读取主值，请按下列步骤操作：1. 首先检查是否满足上述要求。 2. 通过相应的参数，为搜索的主值指定凸轮、主值和近似值。 3.将在参数“Execute”的上升沿开始“MC_GetCamLeadingValue”作业。 “Done”参数显示值 TRUE时，表示已读取主值。通过参数 Value 输出主值。扭矩数据 (S7-1500) MC_Tor V3(S7-1500) MC_Tor:激活和取消激活力矩/扭矩限值/固定挡块检测 (S7-1500) 说明通过运动控制指令“MC_Tor”，激活并分配用于力/力矩限制和固定挡块检测的参 数。通过固定挡块检测，可实现“运动到固定挡块”和位置控制的运动作业。 在轴组态中，可以组态力/力矩限制是与驱动器侧相关，还是与负载侧相关。在进行运动控制工作之前和进行该作业期间，可激活和取消激活运动控制指令“MCTor”的功能。 力/力矩限制适用于• 速度轴 • 定位轴 • 同步轴 力/力矩限制的要求 • 已正确组态工艺对象和驱动器的基准力矩。 •驱动器必须支持减小力/力矩。只有带 SIEMENS 报文 10x 的 PROFIdrive 驱动器才支持力/ 力矩限制。 •对于工艺对象，不存在处于未决状态的启用阻止型错误（工艺对象无须启用）。 固定挡块检测适用于 • 定位轴 • 同步轴固定挡块检测的要求• 固定挡块检测只能用于位置控制的轴。对于固定挡块检测，轴必须以位置控制的轴进行 启用；运动指令必须以位置控制的运动指令进行执行。 •工艺对象已正确组态。 • 当使用支持力/力矩限制的驱动器和报文时，必须针对工艺对象正确组态驱动器的参考扭 矩。 •对于工艺对象，不存在处于未决状态的启用阻止型错误（工艺对象无须启用）。 超驰响应 • MC_Tor作业不会被其它运动控制工作中止。 • 新的 MC_Tor 作业不会中止激活的运动控制工作。 参数下表显示了“MC_Tor”运动控制指令的参数： 参数 声明 数据类型 默认值 说明 Axis INPUTTO_SpeedAxis - 工艺对象 Enable INPUT BOOL FALSE TRUE 激活与输入参数 Mode 对应的功能Limit INPUT LREAL -1.0 力/力矩限制值（采用组态的测量单位） 如果驱动器和报文不支持力/力矩限制，则指定值不具备相关性。 ≥ 0 使用参数中指定的值（不允许值为“0”） < 0 使用“力矩限制”(Torque limiting)组态窗口中 组态的值。 变量力矩限制：.Tor.LimitDefaults.Torque变量力限制：.Tor.LimitDefaults.Force Mode INPUT DINT 0 0力/扭矩限值 1 固定挡块检测 如果驱动器和报文支持力/力矩限制，则该部 分适用。参数 声明 数据类型 默认值 说明InClampin g OUTPUT BOOL FALSE TRUE Mode = 1：驱动器保持在固定挡块位置处（夹紧），轴位置位于定位容差范围内。 InLimitati on OUTPUT BOOL FALSE TRUE Mode = 0 且1：驱动器运行在力/力矩限制的 条件下。 Busy OUTPUT BOOL FALSE TRUE 作业正在运行。 ErrorOUTPUT BOOL FALSE TRUE 处理作业时出错。作业被拒绝。错误原因位于 参数“ErrorID”中。 ErrorIDOUTPUT WORD 参数“ErrorID”的错误 ID 如果“Enable =TRUE”，则还会在循环调用运动控制指令时，传送对输入参数“Limit”和“Mode”进行的更改。为具有激活力矩限制“MC_Tor”的轴执行“MC_Halt”运动控制指令。力矩限制“MC_Tor.Enable”仍保持为 TRUE（激活），累积的跟随误差被保留并会减小。当实际速度为“0.0”并且停止窗口中的Zui短停留时间结束时，“MC_Halt.Done”=“TRUE”。如果激活位置监视功能，则还会监视是否到达目标位置。③ 定位公差 ④ 力矩为具有激活力矩限制“MC_Tor”的轴执行“MC_MoveVelocity”运动控制指令。力矩限制“MC_Tor.Enable”仍为 TRUE（激活），组态的跟随误差会减小。到达跟随误差限值时，将通过“Abort”= TRUE 取消运动控制指令“MC_MoveVelocity”。驱动装置保持在固定挡块位置处（夹紧），轴位置处于位置容差范围内。通过“Execute”= TRUE 再次调用运动控制指令“MC_MoveVelocity”，轴会以恒定速度移动。 运动控制指令的超驰响应 V3 (S7-1500)回原点和运动控制工作 下表列出了新运动控制工作对活动的回原点和运动作业的影响：无影响，当前运行的作业将继续执行 未决同步操作（Busy= TRUE、StartSync = FALSE、InSync = FALSE）不会禁用的指令。仅允许未决的同步操作指令。第二个未决同步操作指令会取消第一个未决同步操作指令。当有一个同步操作指令已激活，并且有一个同步操作指令处于未决状态时，新的运动控制指 令会取消这两个同步操作指令。 测量输入下表列出了将要超驰活动的测量输入作业的新运动控制工作：A 当前运行的作业由“JobAborted”= TRUE中止。将执行新作业。 - 无影响，当前运行的作业将继续执行 S7-1500 运动控制 V2(S7-1500) MC_Power V2 (S7-1500) MC_Power：启用/禁用工艺对象 V2 (S7-1500) 说明使用运动控制指令“MC_Power”，可启用或禁用工艺对象。 适用于 • 同步轴 • 定位轴 • 速度轴 • 外部编码器 要求 •工艺对象已正确组态。 超驰响应 • 其它任何运动控制作业都无法中止“MC_Power”作业的执行。 • 参数为“Enable” =TRUE 的“MC_Power”作业可启用一个工艺对象，但不会中止其它任何运 动控制指令。 • 禁用工艺对象（参数“Enable” =FALSE）会根据所选“StopMode”，中止相应工艺对象的所有运动控制工作。用户无法取消该过程。下表列出了“MC_POWER”运动控制指令的参数： 参数 声明 数据类型 默认值 说明 AxisInOut TO_Axis - 工艺对象 Enable INPUT BOOL FALSE TRUE 工艺对象已启用。 FALSE工艺对象已禁用。 该工艺对象的所有当前作业将根据组态的 “StopMode”进行中止。 StopMode INPUT INT 0不适用于外部编码器工艺对象。 如果在“Enable”参数的下降沿禁用一个工艺对象，则轴 将根据选定的“ StopMode”进行减速。0 急停 如果禁用该工艺对象，轴将以“工艺对象 > 组 态 > 扩展参数 > 急停斜坡”(Technologyobject > Configuration > Extended parameters > Emergencystop ramp) 中组态的急停减速度 制动到停止状态，且无任何加加速度限制。启 用随即取消。 (.DynamicDefaults.EmergencyDeceleration) 1 立即停止 如果禁用了某个工艺对象，则将输出设定值0，并取消启用。轴将根据驱动装置中的组态 制动至停止状态。 2 通过Zui大动态值进行停止 如果禁用了工艺对象，轴将使用“工艺对象> 组态 > 扩展参数 > 动态限制”(Technology object > Configuration> Extended parameters > Dynamic limits) 中组态的Zui大减速度制动到停止状态。因此，需考虑所组态 的Zui大加加速度。启用随即取消。(.DynamicLimits.MaxDeceleration;.DynamicLimits.MaxJerk)