MC_CamIn:功能图 V3 功能图：同步和切换凸轮参数 声明 数据类型 默认值 说明 SyncDirectionINPUT DINT 3 同步方向 （适用于已激活模数设置的轴） 1 正方向 同步期间，跟随轴只能沿正向行进。 2 负方向同步期间，跟随轴只能沿负向行进。 3 Zui短距离 同步期间，跟随轴允许更改方向。 StartSync OUTPU T BOOLFALSE TRUE 跟随轴将与引导轴同步。 InSync OUTPU T BOOL FALSE TRUE 达到同步操作跟随轴已同步，并与引导轴同步运 动。 Busy OUTPU T BOOL FALSE TRUE 作业正在运行。CommandAbort ed OUTPU T BOOL FALSE TRUE 作业在执行过程中被另一作业中止。 ErrorOUTPU T BOOL FALSE TRUE 处理作业时出错。作业被拒绝。错 误原因位于参数“ErrorID”中。 ErrorIDOUTPU T WORD 0 参数“ErrorID”的错误 ID EndOfProfile OUTPU T BOOL FALSETRUE 已达到凸轮的末端。 循环使用凸轮时，针对在用户程序 中至少调用一次“MC_CamIn”的情况 进行显示。 启动同步操作要使用“MC_CamIn”运动控制指令开始同步操作，请按下列步骤操作： 1. 首先检查是否满足上述要求。 2.通过相应的参数指定引导轴、跟随轴、使用的凸轮和同步位置。 3. 将在参数“Execute”的上升沿开始“MC_CamIn”作业。跟随轴将与引导轴的主值同步。如果“InSync”参数的值为TRUE，则跟随轴会同步并与引导轴同步运动。凸轮循环应用时，在作业“MC_CamIn”被其它运动控制作业超驰之前，参数“InSync”和“Busy”的值一直显示为TRUE。凸轮进行非循环应用时，如果参数“EndOfProfile”的 值设置为TRUE，则“InSync”和“Busy”的值将设置为 FALSE。
使用“Exe_1”，开始“MC_CamIn”作业 (A1)。通过 StartSync_1 显示同步开始。跟随轴(TO_Slave) 将通过特定的动态参数在“Sync_1”范围内与凸轮 (Cam_1) 进行同步。“InSync_1”会发出跟随轴已同步并与引导轴同步运动的信号。同步操作由另一个“MC_CamIn”作业 (A2)超驰。通过“Abort_1”发出中止信号。通过 StartSync_2显示同步开始。跟随轴将通过特定的主值距离在“Sync_2”范围内与新的凸轮 (Cam_2)进行同步。在“Sync_2”范围内，轴不会跟随凸轮“Cam_1”。轴会通过系统计算出来 的动态值移到 A2同步位置。“InSync_2”会发出跟随轴已同步并与引导轴同步运动的信号。MC_SynchronizedMotionSimulation V3MC_SynchronizedMotionSimulation：仿真同步操作 V3 说明通过运动控制指令“MC_SynchronizedMotionSimulation”，对跟随轴上活动的同步操作进行仿真。因此，通过“MC_Power”禁用跟随轴时，同步操作保持为激活状态。再次启用后，跟 随轴无需再次同步。通过开始“MC_SynchronizedMotionSimulation”作业，同步操作的速度设定值将设为零。如果在开始仿真时跟随轴上的重叠移动处于激活状态，则会继续输出该重叠移动的设定值。会为驱动装置输出在同步操作仿真期间开始的运动作业设定值。 如果仿真结束时跟随轴的位置不同于仿真开始时的位置，则会触发设定值阶跃变化。适用于 • 同步轴 要求 • 工艺对象已正确组态。 • 跟随轴是同步轴。 • 工艺对象位于“同步“状态(.StatusWord.X22 = TRUE) 时，激活同步操作。 超驰响应“MC_SynchronizedMotionSimulation”作业不会被任何其它运动控制工作中止。仿真的同步操作保持为激活状态，即使通过“MC_Power.Enable”= FALSE 禁用跟随轴时，亦如此。重启工艺对象时会停止仿真，并会中止同步操作。开始“MC_SynchronizedMotionSimulation”作业不会中止任何其它的运动控制工作。“MC_SynchronizedMotionSimulation.Enable”= TRUE时，将拒绝同步操作作业。下表列出了“MC_SynchronizedMotionSimulation”运动控制指令的参数： 参数 声明数据类型 默认值 说明 Slave INPUT TO_SynchronousAxi s - 跟随轴工艺对象 Enable INPUTBOOL FALSE TRUE 已开始对同步操作进行仿真。 FALSE 已停止对同步操作进行仿真。 InSimulationOUTPU T BOOL FALSE TRUE 正在对同步操作进行仿真 Busy OUTPU T BOOL FALSE TRUE作业正在运行。 Error OUTPU T BOOL FALSE TRUE 处理作业时出错。作业被拒绝。错误原因位于参数“ErrorID”中。 ErrorID OUTPU T WORD 0 参数“ErrorID”的错误 ID禁用跟随轴时，会继续同步操作为了不通过“MC_SynchronizedMotionSimulation”运动控制指令停止同步操作，禁用跟随轴时，请按以下步骤进行操作： 1. 首先检查是否满足上述要求。 2. 通过“Slave”参数指定跟随轴。 3.使引导轴进入静止状态（例如，通过“MC_Halt”实现）。 4.通过“MC_SynchronizedMotionSimulation.Enable”= TRUE，开始对跟随轴上的同步操作进行 仿真。5. “InSimulation”参数显示值 TRUE 时，禁用跟随轴。仿真过程中，同步操作保持为激活状态。 6.要在跟随轴启用后停止同步操作，请通过“MC_SynchronizedMotionSimulation.Enable”= FALSE停止同步操作仿真。 同步操作仿真已停止。跟随轴随引导轴而动，无需重新同步。凸轮 MC_InterpolateCam V3MC_InterpolateCam:内插凸轮 V3 说明 通过运动控制指令“MC_InterpolateCam”对凸轮进行插补。完成插补后，定义的凸轮插补点与段之间的空隙即可闭合。在定义范围的Zui小值与Zui大值之间对凸轮进行内插。完成插补后，会为定义范围内的各个值分配数值范围中的确切值。插补类型用于定义如何插补缺失的范围。插补类型在工艺对象组态中指定。支持以下插补方 式： • 直线插补 • 三次样条插补 •贝塞尔样条插补 适用于 • 凸轮 要求 • 工艺对象已正确组态。 • 凸轮当前未处于使用状态（例如，用于凸轮运动）。 超驰响应“MC_InterpolateCam”作业不会被任何其它运动控制工作中止。开始“MC_InterpolateCam”作业不会中止任何活动的运动控制工作。下表列出了“MC_InterpolateCam”运动控制指令的参数：参数 声明 数据类型 默认值 说明 Cam INPUT TO_Cam - 凸轮工艺对象 Execute INPUT BOOLFALSE 上升沿时启动作业 Done OUTPU T BOOL FALSE TRUE 已对凸轮进行插补。 Busy OUTPU TBOOL FALSE TRUE 作业正在运行。 Error OUTPU T BOOL FALSE TRUE处理作业时出错。作业被拒绝。错 误原因位于参数“ErrorID”中。 ErrorID OUTPU T WORD 0参数“ErrorID”的错误 ID 插补凸轮要使用“MC_InterpolateCam”运动控制指令对凸轮进行插补，请按下列步骤操作： 1. 首先检查是否满足上述要求。 2.通过“Cam”参数指定要进行插补的凸轮。 3. 将在参数“Execute”的上升沿开始“MC_InterpolateCam”作业。已对凸轮进行插补。“Done”参数显示值 TRUE 时，表示已完成内插过程。 MC_GetCamFollowingValue V3MC_GetCamFollowingValue:读取凸轮的从值 V3 说明使用运动控制指令“MC_GetCamFollowingValue”，从凸轮中针对主值读取从值以及从值的一 阶和二阶导数。 适用于 •凸轮要求 • 工艺对象已正确组态。 • 已对凸轮进行插补。 超驰响应“MC_GetCamFollowingValue”作业不会被任何其它运动控制工作中止。开始“MC_GetCamFollowingValue”作业不会中止任何活动的运动控制工作。 参数下表列出了“MC_GetCamFollowingValue”运动控制指令的参数： 参数 声明 数据类型 默认值 说明 CamINPUT TO_Cam - 凸轮工艺对象 Execute INPUT BOOL FALSE 上升沿时启动作业LeadingValue INPUT LREAL 0.0 待读取从值的主值 Done OUTPU T BOOL FALSE TRUE从值已读取。 Busy OUTPU T BOOL FALSE TRUE 作业正在运行。 Error OUTPU T BOOLFALSE TRUE 处理作业时出错。作业被拒绝。错 误原因位于参数“ErrorID”中。 ErrorID OUTPU T WORD0 参数“ErrorID”的错误 ID Value OUTPU T LREAL - 读取从值（位置） （“Done”= TRUE时有效） FirstDerivative OUTPU T LREAL - 所读取从值的一阶导数 （“Done”= TRUE 时有效）SecondDerivativ e OUTPU T LREAL - 所读取从值的二阶导数 （“Done”= TRUE 时有效）