用户程序中的过程映像分区自固件版本 V1.5起，可访问用户程序中的过程映像分区“OB 伺服PIP”。这样便可使用跟踪功能来评估过程映像分区。监视/强制表中的过程映像分区无法通过监视表和强制表访问过程映像分区“PIP OB伺服”的数据。7.1.3 操作顺序和超时 (S7-1500,S7-1500T)处理运动控制功能时，会在每个应用周期都调用并处理运动控制组织块 MC‑Servo [OB91]和MC‑Interpolator [OB92]以及可选组织块。用户程序将在剩余时间内进行处理，直到下一个应用周期为止。要实现无错程序执行，应遵循下列规则：•在每个应用周期中，都必须启动并完全执行 MC‑Servo [OB91]。• 在每个应用周期中，都必须至少启动相关的MC‑Interpolator [OB92]。• 对于通过 PROFINET 连接的设备，必须在第一个 PROFINET循环中将MC‑PreServo [OB67]、MC‑Servo [OB91] 和 MC‑PostServo [OB95]处理完毕。示例下图说明了循环用户程序和应用周期的时间顺序：• 上半部分显示了具有较高优先级的运动控制 OB在不先接后断应用周期的情况下处理Main [OB1] 的过程。• 中间部分显示在先接后断的情况下处理 Main [OB1]的过程。具有较高优先级的运动控制OB 在应用周期中执行。Main [OB1] 在应用周期的循环中被中断。用户程序的循环时间相应变长。•下半部分显示了各个组织块无错过程响应的详细视图。① “TPA OB Servo”输入过程映像分区② “TPA OBServo”输出过程映像分区③ MC-LookAhead 周期④ Main [OB1] 周期 n⑤ Main [OB1] 周期n+1运动控制 OB 和 Main [OB1] 在应用周期 1 中相继进行处理。先读取过程映像分区“TPAOBSERVO”①，然后再处理 MC‑PreServo [OB67]。在第一个应用周期中，MC‑Servo [OB91] 显示为S1。在处理完 MC‑PostServo [OB95] 之后，过程映像分区“TPA OB SERVO”② 将更新。然后会处理MC‑PreInterpolator [OB68] 和 MC‑Interpolator[OB92]。在第一个应用周期中，MC‑Interpolator [OB92]显示为“I1”。其处理时间取决于运动控制指令的评估以及在 CPU 上为运动控制组态的所有工艺对象的监视和设定值生成。数字 ③ 表示处理MC‑LookAhead [OB97]。MC‑LookAhead [OB97]的处理过程在第一个应用循环中断，在第二个应用循环继续。只有在处理完所有运动控制组织块后，才会进一步处理 Main[OB1]④。在第二个应用循环中，MC‑Interpolator [OB92]“I2”的处理时间以及 MC‑LookAhead 循环③ 的时间短于第一个应用循环中的对应时间。MC‑LookAhead [OB97]③ 在第二个应用循环中进一步处理。Main [OB1]循环 n ④ 在第三个应用循环之前完成。Main [OB1] 循环 n+1 ⑤已在剩余时间内进行处理，直到第三个应用循环为止。这意味着可以在两个应用周期之间处理两个Main [OB1]周期的一部分。溢出如果未遵循未遵守组态的应用周期（例如，因在 MC‑PreServo [OB67] 或MC‑PostServo[OB95]中添加了额外的工艺对象或程序而导致），则可能会发生溢出。此时，必须对应用周期进行调整。无论应用周期的允许持续时间如何，MC‑Servo[OB91] 都必须在下一个发送时钟之前完成。如果 MC‑Servo [OB91]（如果适用，包括 MC‑PreServo[OB67] 和/或 MC‑PostServo [OB95]）的处理时间超出发送时钟的持续时间，则 CPU的诊断缓冲区将显示消息“溢出”(Overflow)。控制器不会再等时同步运行。SPE如果处理时间超过应用周期的持续时间，则 CPU将切换到 STOP 工作状态。下图显示了 MC‑Servo [OB91] 在应用周期和缩减比例为 2的发送时钟内出现溢出时的过程响应：① 开始处理 MC-Servo [OB91]② 溢出（消息）* 包括 MC-PreServo[OB67] 和/或 MC-PostServo [OB95]（若使用它们）MC‑Interpolator [OB92] 的执行只能由MC‑Servo [OB91] 调用中断。如果发生多次中断，CPU将切换到 STOP 模式。1) 包括 MC-PreServo[OB67] 和/或 MC-PostServo [OB95]（若使用它们）2) 包括 MC-PreInterpolator[OB68]（如果可用）CPU 容许 MC‑Interpolator [OB92] Zui多连续溢出三次。如果发生多次溢出，CPU将切换到STOP 模式。下图显示了 MC‑Interpolator [OB92] 连续溢出 4 次时的过程响应：1) 包括MC-PreServo [OB67] 和/或 MC-PostServo [OB95]（若使用它们）2) 包括MC-PreInterpolator [OB68]（如果可用）7.1.4 操作模式 (S7-1500,S7-1500T)本节描述各个操作模式下以及模式转换期间的运动控制特性。有关操作模式的常规描述，请参见《S7-1500系统手册》。操作模式和转换CPU 具有以下运行模式：• STOP• STARTUP• RUN•HOLD操作模式的转换下表列出了操作模式转换过程中的运动控制特性：编号 操作模式转换 特性① POWER ON → STOP CPU重启工艺对象。工艺对象使用装载存储器中的值重新初始化。② STOP → STARTUP 与运动控制不相关。③ STARTUP →RUN 过程输出被启用。④ RUN → STOP CPU 从 RUN 模式切换到 STOP模式时，将根据报警响应“取消启用”禁用所有的工艺对象。有效运动控制工作将被中止。如果在 RUN模式下更改了工艺对象的重启相关数据，CPU 将重启相应的工艺对象。⑤ STARTUP → HOLD 到达启动例程中的断点。⑥ HOLD→ STARTUP 在使用工艺对象时不支持⑦ RUN → HOLD 到达断点⑧ HOLD → RUN 在使用工艺对象时不支持⑨HOLD → STOP 通过操作开关/显示，或通过编程设备设为“STOP”模式。STOP 模式在 STOP模式下，不执行用户程序，所有过程输出均被禁用。因此，不执行任何运动控制工作。工艺对象数据块被更新。STARTUP 模式CPU开始循环地执行用户程序之前，会运行启动 OB 一次。在启动 (STARTUP)模式下，过程输出被禁用。运动控制工作被拒绝。工艺对象数据块被更新。RUN 模式用户程序在 RUN 模式执行。在 RUN模式下，循环地调用、执行已经编程的运动控制工作。工艺对象数据块被更新。HOLD 运行状态使用工艺对象时，不支持使用断点。在此发生了MC-Servo 溢出。这会导致立即切换到 STOP模式。在 HOLD 工作状态下，不会触发事件，也不会执行用户程序。在 HOLD工作状态下，将按参数化设置进行输出。输出中将提供所组态的替换值，或保持上一个值输出，同时将控制过程转入安全工作状态。当到达断点时，CPU会暗中执行一次工艺对象重启。使工艺对象再次回原点。7.2 工艺数据块 (S7-1500,S7-1500T)实体对象（例如轴）的属性通过工艺对象进行组态并保存在工艺数据块中。工艺数据块包含该工艺对象的所有组态数据、设定值和实际值以及状态信息。TIAPortal会在创建工艺对象时自动创建工艺数据块。可使用用户程序访问工艺数据块的数据（读/写访问）。通过提供的列表和说明，了解工艺对象的各变量。7.2.1评估工艺对象数据块 (S7-1500,S7-1500T)访问工艺数据块中的数据的方法类似于对标准数据块的访问。在工艺数据块中，只能访问基本数据类型的变量。无法访问完整的数据结构（例如STRUCT、ARRAY）。从工艺数据块中读出值从用户程序中，可以读出工艺对象中的实际值（例如，当前位置）、状态信息，或者检测错误消息。使用用户程序中编制的查询（例如，当前速度）语句，可以直接读出工艺对象中的值。与其它数据块相比，读取工艺数据块中的值耗时更长。在用户程序中，如果一个循环内多次使用这些变量，建议将这些变量值复制至局部变量，并在自己的程序中使用这些局部变量。将值写入工艺数据块中TIAPortal 中工艺对象的组态用于向工艺数据块中写入相应数据。数据装载至 CPU 中后，被保存在 CPU 的 SIMATIC存储卡（装载存储器）中。下列场合中，用户程序可能需要将值写入工艺数据块中：• 调整工艺对象的组态（例如，动态限制、软限位开关）•使用超驰•调整位置控制（例如，“Kv”参数）用户程序对工艺数据块中值的更改可以在不同的时间点生效。工艺对象中各变量的相应属性在下文说明：更改的有效性说明使用直接分配方式写入更改信息。仅在下一个 MC‑Servo [OB91] 开始时应用更改。更改信息一直保留至 CPU下一次掉电或者工艺对象重启。LREAL（例如<TO>.Override.Velocity）工艺对象对写入的值进行范围检查，并立即使用新值。如果写入时超越了范围限值，工艺对象会自动校正这些值。如果值低于范围限值，则该值被设置为范围的下限值；如果值超过了范围限值，则该值被设置为范围的上限值。直接(DIR)DINT/BOOL（例如<TO>.PositionLimits_SW.Active）更改只能在定义的值范围内。不会应用超出值范围的值更改。如果输入无效值，将启动编程错误OB (OB 121)。调用运动控制指令时 (CAL)（例如<TO>.Sensor[1..4].ActiveHoming.HomePositionOffset）使用直接分配方式写入更改信息。在调用用户程序中相应的运动控制指令后，下一个MC‑Servo[OB91] 开始时应用更改。更改信息一直保留至 CPU 下一次掉电或者工艺对象重启。重启 (RES)（例如<TO>.Homing.AutoReversal）由于与重新启动相关的变量和其它变量存在依赖关系，因此，不能在任意时刻使用这些值更改。这些更改仅在工艺对象重新初始化（重启）之后才使用。重启期间，工艺对象使用装载存储器中的数据完成重新初始化。因此，使用扩展指令“WRIT_DBL”（写入负载存储器的数据块中），可以将更改写入负载存储器的起始值中。在用户程序中使用运动控制指令“MC_Reset”并且参数“Restart”=TRUE，以触发重新启动操作。有关重启的更多信息，请参见“重启工艺对象 (页 102)”部分。只读 (RON)（例如<TO>.Position）在运行用户程序时，该变量无法且不得更改。说明使用“WRIT_DBL”保存更改CPU掉电或者工艺对象重启时，对立即生效型变量所做的更改将会丢失。如果想要在 CPU掉电或者工艺对象重启之后，对工艺数据块所做的更改仍然保留，则必须使用扩展指令“WRIT_DBL”将这些更改写入负载存储器的起始值中。说明使用“READ_DBL”和“WRIT_DBL”数据块功能“READ_DBL”和“WRIT_DBL”数据块功能只能用于与工艺对象变量一起使用的各个变量。“READ_DBL”和“WRIT_DBL”数据块功能不得用于工艺对象的数据结构。数据的等时同步评估在等时同步模式中，如果要在一个运动控制应用周期中对工艺数据块的数据进行处理，则可在MC-PreServo[OB67]/MC-PostServo [OB95] 中评估该数据（工艺版本 V3.0 或更高版本）。自工艺版本 V5.0起，还可以在 MC-PreInterpolator [OB68] 中进行评估。