独立于基本运动停止叠加运动运动控制指令“MC_HaltSuperimposed (页218)”停止使用指令“MC_MoveSuperimposed”、“MC_MotionInSuperimposed”或“MC_HaltSuperimposed”创建的叠加运动。通过“加加速度”(Jerk)、“减速度”(Deceleration)和“中止加速”(AbortAcceleration) 参数，可以确定停止叠加运动时的动态行为。101轴功能 (S7-1500,S7-1500T)5.5 运动控制和动态限值 (S7-1500, S7-1500T)STEP 7 V18 及以上版本的S7-1500/S7-1500T 轴功能 V7.0功能手册, 11/2022,A5E37577746-AE运动控制指令“MC_HaltSuperimposed”对轴的基本运动没有影响。如果没有带有“MC_MoveSuperimposed”或“MC_MotionInSuperimposed”的叠加运动处于活动状态，则“MC_HaltSuperimposed”作业将立即中止而没有任何影响。（MC_HaltSuperimposed.Done= true；MC_HaltSuperimposed.Busy = false）叠加运动的超驰将根据“超驰响应V7：回零和运动控制工作 (页255)”部分描述的行为超驰叠加运动的指令。一般来说，当前动态响应近似于新运动。叠加运动的状态指示灯“<TO>.StatusWord.X23(MoveSuperimposedCommand)”变量在“MC_MoveSuperimposed”作业处于活动状态时置位。“<TO>.StatusWord2.X6(MotionInSuperimposedCommand)”变量在“MC_MotionInSuperimposed”作业处于活动状态时置位。“<TO>.StatusWord2.X7(HaltSuperimposedCommand)”变量在“MC_HaltSuperimposed”作业处于活动状态时置位。“<TO>.StatusPositioning.SuperimposedDistance”变量使用“MC_MoveSuperimposed”、“MC_MotionInSuperimposed”和“MC_HaltSuperimposed”指令显示遍历的距离。当基本运动和叠加运动完成或中止时，该值被复位。5.5.7通过“MotionIn”指定运动参数(S7-1500T)与“MC_MoveAbsolute”和“MC_MoveRelative”等运动控制指令不同，当使用“MC_MotionInVelocity”、“MC_MotionInPosition”和“MC_MotionInSuperimposed”时，系统不计算运动曲线。在应用周期中，运动曲线上的每个设定值（运动矢量）都必须使用“MotionIn”指令指定。这允许您计算自己的运动曲线。用户有责任确保信息的准确性。通常会在工艺对象的处理周期内调整设定值。在MC‑PreInterpolator [OB68] 中调用“MotionIn”指令。在下一应用周期 [OB91]中，设定值直接对轴有效。警告意外轴运动当通过运动控制指令“MC_MotionInVelocity”、“MC_MotionInPosition”和“MC_MotionInSuperimposed”使用运动参数时，轴可能会执行意外的运动。在指定新的运动矢量时，请考虑轴当前的动态响应。运动矢量必须相互一致。在使用运动控制指令“MC_MotionInVelocity”、“MC_MotionInPosition”和“MC_MotionInSuperimposed”进行操作之前，请采取以下预防措施：•确保操作员可随时按下急停开关。• 启用硬限位开关。• 启用软限位开关。•确保启用了跟随误差监视。注意与当前轴耦合的跟随轴也会移动。102STEP 7 V18 及以上版本的 S7-1500/S7-1500T轴功能 V7.0功能手册, 11/2022, A5E37577746-AE轴功能 (S7-1500, S7-1500T)5.5运动控制和动态限值 (S7-1500,S7-1500T)“MC_MotionInVelocity”使用“MC_MotionInVelocity (页232-233)”指令指定运动的速度和加速度。该指令适用于速度、定位以及恒定轴。要执行该指令，您必须至少指定速度。通常仅在替换运行动作时需要加速度。默认情况下，加速度值为零。“MC_MotionInPosition”使用“MC_MotionInPosition(页236)”指令指定运动的位置、速度和加速度。该指令可用于速度、定位和同步轴。要执行该指令，你必须至少指定位置和速度。要超驰正在运行的运动，需要加速。默认情况下，加速度值为零。指定的设定值必须相互一致。位置指定受到位置的约束。如果您使用速度预控制，则将通过该速度预控制来确定速度指定值。“MC_MotionInSuperimposed”使用“MC_MotionInSuperimposed(页255)”指令，可以指定额外距离，以及轴的叠加运动的速度和加速度。该指令可用于速度、定位和同步轴。要执行该指令，你必须至少指定位置和速度。要超驰正在运行的运动，需要加速。默认情况下，加速度值为零。指定的设定值必须相互一致。位置指定受到位置的约束。如果您使用速度预控制，则将通过该速度预控制来确定速度指定值。使用“MotionIn”指令超驰如果一个运动控制指令被“MotionIn”指令取代，则在当前应用周期即会使用该指令指定的设定值。这种动态响应完全是通过用户程序指定的设定值造成的。由于不受限制，因此无法从当前运动状态平稳过渡。在指定新的运动矢量时，请考虑轴当前的动态响应。注意，针对工艺对象设置的动态限值无效。只有对驱动侧设置的限制才有效。103轴功能(S7-1500, S7-1500T)5.5 运动控制和动态限值 (S7-1500, S7-1500T)STEP 7 V18及以上版本的 S7-1500/S7-1500T 轴功能 V7.0功能手册, 11/2022,A5E37577746-AE停止“MotionIn”指令可以通过以下方法取消“MotionIn”指令：•使用其它的运动控制指令取代它们将根据“超驰响应 V7：回零和运动控制工作 (页255)”部分描述的行为取代“MotionIn”指令。一般来说，当前动态响应近似于新运动。说明偏离动态设置将活动作业超驰为新的加加速度受限运动时，会通过加加速度将当前加速度或减速度传送到新的加速度/减速度。此过程可能需要几个应用周期，具体视动态设置而定。如果新的加速度或减速度与超驰时的加速度/加速度有显著偏差，跳转曲线可能导致轴意外运动。如果加速/减速期间无法排除此类跳转，请调整作业的动态设置。例如，添加可直接跳转到新加速度/减速度、不受加加速度限制的运动。也可以使用高加加速度值。对于MotionIn 作业，指定加速度仅与作业超驰有关。如果不通过加加速度减小当前活动的加速度，请在 MotionIn作业的“Acceleration”参数中输入值“0.0”。•将“Enable”参数设置为“FALSE”如果将“Enable”参数设置为“FALSE”，设定值立刻被设置为零。注意，针对工艺对象设置的动态限值无效。只有对驱动侧设置的限制才有效。MotionIn状态指示灯变量“<TO>.StatusMotionIn.FunctionState”= 1表示“MC_MotionInVelocity”作业处于活动状态。变量“<TO>.StatusMotionIn.FunctionState”=2 表示“MC_MotionInPosition”作业处于活动状态。变量“<TO>.StatusWord.X31(MotionInCommand)”在 MotionIn 作业处于活动状态时置位。“<TO>.StatusWord2.X6(MotionInSuperimposedCommand)”变量在“MC_MotionInSuperimposed”作业处于活动状态时置位。“<TO>.StatusMotionIn.StatusWord.X0(MaxVelocityExcceeded)”变量表示在 MotionIn作业期间已超过组态的Zui大速度。“<TO>.StatusPositioning.SuperimposedDistance”变量使用“MC_MoveSuperimposed”、“MC_MotionInSuperimposed”和“MC_HaltSuperimposed”指令显示遍历的距离。当基本运动和叠加运动完成或中止时，该值被复位。参见MC_MotionInSuperimposed：指定叠加运动设定值V7 (页 240)5.5.8 变量：运动控制和空间坐标变换限值 (S7-1500,S7-1500T)以下工艺对象变量与运动控制相关：状态变量 说明<TO>.StatusWord激活运动的状态指示灯<TO>.Position 设定位置104STEP 7 V18 及以上版本的S7-1500/S7-1500T 轴功能 V7.0功能手册, 11/2022, A5E37577746-AE轴功能 (S7-1500,S7-1500T)5.5 运动控制和动态限值 (S7-1500, S7-1500T)状态变量说明<TO>.Velocity 速度设定值<TO>.VelocitySetpoint指定的转数设定值<TO>.ActualPosition 实际位置<TO>.ActualVelocity实际速度<TO>.ActualSpeed 电机的实际转速（仅适用于 PROFIdrive驱动器类型）<TO>.Acceleration 加速度设定值<TO>.ActualAcceleration实际加速度<TO>.StatusPositioning.SuperimposedDistance使用指令“MC_MoveSuperimposed”、“MC_MotionInSuperimposed”和“MC_HaltSuperimposed”行进的距离。当基本运动和叠加运动完成时，该值被复位。“MotionIn”函数的状态0“MotionIn”函数未激活1“MC_MotionInVelocity”处于激活状态<TO>.StatusMotionIn.FunctionState2“MC_MotionInPosition”处于激活状态<TO>.StatusMotionIn.StatusWord.X0(MaxVelocityExceeded)在MotionIn运动期间超出了组态的Zui大速度。<TO>.StatusSynchronizedMotion.StatusWord.X0(MaxVelocityExceeded)当同步操作过程中超出为跟随轴组态的Zui大速度时，标签设为“TRUE”。<TO>.StatusSynchronizedMotion.StatusWord.X1(MaxAccelerationExceeded)当同步操作过程中超出为跟随轴组态的Zui大加速度时，标签设为“TRUE”。<TO>.StatusSynchronizedMotion.StatusWord.X2(MaxDecelerationExceeded)当同步操作过程中超出为跟随轴组态的Zui大加速度时，标签设为“TRUE”。<TO>.StatusWord.X23(MoveSuperimposedCommand)“MC_MoveSuperimposed”作业正在运行。<TO>.StatusWord.X31(MotionInCommand)“MotionIn”作业处于激活状态。<TO>.StatusWord2.X6(MotionInSuperimposedCommand)“MC_MotionInSuperimposed”作业正在运行。<TO>.StatusWord2.X7(HaltSuperimposedCommand)“MC_HaltSuperimposed”作业正在运行。超驰变量说明<TO>.Override.Velocity 速度超驰动态限值变量说明<TO>.DynamicLimits.MaxVelocity速度的Zui大动态限值（机械）<TO>.DynamicLimits.Velocity 速度的Zui大动态限值（可编程）105轴功能(S7-1500, S7-1500T)5.5 运动控制和动态限值 (S7-1500, S7-1500T)STEP 7 V18及以上版本的 S7-1500/S7-1500T 轴功能 V7.0功能手册, 11/2022, A5E37577746-AE动态限值变量说明<TO>.DynamicLimits.MaxAcceleration加速度的Zui大动态限值<TO>.DynamicLimits.MaxDeceleration减速度的Zui大动态限值<TO>.DynamicLimits.MaxJerk 加加速度的Zui大动态限值默认动态响应变量说明<TO>.DynamicDefaults.Velocity默认速度<TO>.DynamicDefaults.Acceleration默认加速度<TO>.DynamicDefaults.Deceleration默认减速度<TO>.DynamicDefaults.Jerk默认加加速度<TO>.DynamicDefaults.EmergencyDeceleration急停减速度扭矩限值变量说明<TO>.TorDefaults.Torque限制力矩<TO>.TorDefaults.Force限制力电机或负载侧的扭矩限值0电机侧<TO>.TorBase1 负载侧定位和随动误差监视0禁用<TO>.TorionBasedMonitorings1已启用附加设定值扭矩/附加力功能0禁用<TO>.StatusTorditiveTor已启用扭矩限值/力限值功能0禁用<TO>.StatusTorr已启用<TO>.StatusTorque轴的实际扭矩（标准电机）<TO>.StatusTorce轴的实际扭矩（线性电机）固定挡块检测变量 说明<TO>.Clamping.FollowingErrorDeviation跟随误差值（即，从检测到固定挡块时开始）<TO>.Clamping.PositionTolerance卡紧监视的位置误差。
行进范围限制 (S7-1500,S7-1500T)硬限位开关和软限位开关对所允许的遍历范围和定位轴/同步轴的运行区域进行了限制。使用前，必须先在组态中或在用户程序中启用。下图所示为运行区域、Zui大遍历范围和限位开关之间的关系：①机械端位止动装置② 硬限位开关③ 软限位开关④ Zui大遍历范围⑤运行区域硬限位开关的类型定位轴/同步轴工艺对象支持以下类型的硬限位开关。•开关可遍历：轴可移到硬限位开关之外。硬限位开关在逼近时启用。超程时，硬限位开关再次禁用。•开关不可遍历：硬限位开关覆盖整个范围，一直到机械挡块。硬限位开关在逼近时启用，并保持启用状态直至到达机械挡块。5.6.1逼近和缩回硬限位开关时的行为 (S7-1500,S7-1500T)硬限位开关为设定轴的Zui大允许遍历范围限值的限位开关。选择硬限位开关的安装位置，以在必要时为轴留出足够的制动距离。在到达机械端位止动装置前，轴必须达到停止状态。逼近硬限位开关在监控范围限制时，无论是否到达或超出开关都无任何分别。逼近可遍历硬限位开关时，会输出工艺报警531。轴通过组态的制动斜坡禁用和停止。逼近不可遍历硬限位开关时，会输出工艺报警 531并执行组态的报警响应。在主动回零期间将硬限位开关用作反向输出凸轮如果回零期间硬限位开关用作反向输出凸轮，则主动回零期间对硬限位开关的监视无效。107轴功能(S7-1500, S7-1500T)5.6 行进范围限制 (S7-1500, S7-1500T)STEP 7 V18 及以上版本的S7-1500/S7-1500T 轴功能 V7.0功能手册, 11/2022,A5E37577746-AE硬限位开关用作反向输出凸轮时，轴以动态默认值中组态的减速度进行制动。在主动回零期间规划硬限位开关和机械挡块之间的距离时，请考虑减速度和逼近速度的动态默认值。硬限位开关处进行反向（反向凸轮）(页 128)使用可遍历硬限位开关缩回轴对于可遍历硬限位开关，检测到硬限位开关时的轴位置存储在 CPU内部。仅当离开硬限位开关并且轴再次处于Zui大遍历范围内后，才能复位已到达硬限位开关的状态。为了能在轴到达硬限位开关后缩回轴，并复位硬限位开关的状态，请按照下面的步骤操作：1.要启用收缩方向上的运动，请使用“MC_Reset”确认工艺报警。不需要重启。2. 在收缩方向上移动轴，直到远离硬限位开关。–负方向上的硬限位开关：要进行缩回，需移向位置值更大的方向。–正方向上的硬限位开关：要进行缩回，需移向位置值更小的方向。之后轴必须在Zui大遍历范围内。如果在轴离开硬限位开关之前沿收缩方向的相反方向移动轴，则将再次触发监视。下图显示了到达硬限位开关时以及缩回轴时的状态字行为：(HWLimitMinActive)0 未到达负向硬限位开关①1已到达或超出负向硬限位开关<TO>.StatusWord.X18 (HWLimitMaxActive)0未到达正向硬限位开关②1 已到达或超出正向硬限位开关③ 检测到正向硬限位开关后，会在 CPU内部保存轴的位置。要复位硬限位开关的状态，轴不得到达该位置。108STEP 7 V18 及以上版本的 S7-1500/S7-1500T轴功能 V7.0功能手册, 11/2022, A5E37577746-AE轴功能 (S7-1500, S7-1500T)5.6行进范围限制 (S7-1500, S7-1500T)④ 检测到负向硬限位开关后，会在 CPU内部保存轴的位置。要复位硬限位开关的状态，轴必须通过该位置。说明工艺报警 531之后在极性反转的硬限位开关或两个硬限位开关处于激活状态时缩回：要实现缩回，可使用运动控制指令 MC_WriteParameter (页230) 通过参数“PositionLimits_HW.Active”= FALSE 暂时禁用硬限位开关。
使用不可遍历硬限位开关缩回轴对于不可遍历的硬限位开关，不存储逼近硬限位开关时的轴位置。为了能在轴到达硬限位开关后缩回轴，并复位硬限位开关的状态，请按照下面的步骤操作：1.要启用收缩方向上的运动，请使用“MC_Reset”确认工艺报警。不需要重启。2. 在收缩方向上移动轴，直到远离硬限位开关。–负方向上的硬限位开关：要进行缩回，需移向位置值更大的方向。–正方向上的硬限位开关：要进行缩回，需移向位置值更小的方向。硬限位开关的数字量输入上的组态级别不再存在后，已逼近的硬限位开关的状态就会复位。如果在离开硬限位开关之前沿收缩方向的相反方向移动轴，则将再次触发监视。下图显示了到达硬限位开关时以及缩回轴时的状态字行为：0未到达负向硬限位开关①1 已到达或超出负向硬限位开关②1 已到达或超出正向硬限位开关③检测到正向硬限位开关时，设置正向硬限位开关的状态“<TO>.StatusWord.X18(HWLimitMaxActive)”。硬限位开关的数字量输入上的组态级别不再存在后，此状态就会复位。④检测到负向硬限位开关时，设置负向硬限位开关的状态“<TO>.StatusWord.X17(HWLimitMinActive)”。硬限位开关的数字量输入上的组态级别不再存在后，此状态就会复位。说明工艺报警531 之后在极性反转的硬限位开关或两个硬限位开关处于激活状态时缩回：要实现缩回，可使用运动控制指令MC_WriteParameter (页 230) 通过参数“PositionLimits_HW.Active”= FALSE暂时禁用硬限位开关。禁用硬限位开关例如，要在固定挡块处启用回零功能，可使用运动控制指令“MC_WriteParameter (页230)”通过参数“PositionLimits_HW.Active”= FALSE暂时禁用硬限位开关。参见MC_WriteParameter：写参数 V7 (页 230)直接回零 (页 136)5.6.2组态硬限位开关 (S7-1500, S7-1500T)组态硬限位开关要为定位轴/同步轴工艺对象组态硬限位开关，请按以下步骤操作：1.在组态中，导航到“扩展参数 > 限值 > 位置限值 > 硬限位开关”(Extended parameters>Limits > Position limits > HW limit switches)。2.单击“启用硬限位开关”(Enable HW limit switch) 复选框。负向和正向硬限位开关的功能被激活。3.从“硬限位开关类型”(Type of hardware limit switch) 下拉列表中选择硬限位开关类型：– 开关可遍历–开关不可遍历4. 如果已选择“开关不可遍历”(Switch non-traversable)，则为“响应”(Reaction)组态工艺报警531 的报警响应：–保持急停和轴启用：逼近硬限位开关时，轴会以无加加速度限制的急停减速度制动到停止状态。轴保持启用状态。–禁用轴：逼近硬限位开关时，轴将通过驱动装置中组态的制动斜坡停止。