带标准电机的旋转轴类型，电机轴上的编码器安装型编码器编码器通过机械固定的方式连接至驱动装置轴。电机和编码器构成一个整体。要为这种轴类型和编码器安装类型组态机械装置，请按以下步骤操作：1.检查基本参数下的轴类型是否组态为旋转和标准电机。2. 在“扩展参数 > 机械装置 > 编码器”(Extendedparameters > Mechanics > Encoder) 下，选择“在电机轴上”(On motor shaft)编码器安装类型。3. 组态下列参数：– 定位轴/同步轴的驱动装置和编码器方向 (页 79)– 反向间隙补偿 (页 81)– 负载齿轮(页80)带标准电机的旋转轴类型，负载侧的编码器安装型编码器编码器使用机械方式连接至齿轮负载侧。要为这种轴类型和编码器安装类型组态机械装置，请按以下步骤操作：1.检查基本参数下的轴类型是否组态为旋转和标准电机。2. 在“扩展参数 > 机械装置 > 编码器”(Extendedparameters > Mechanics > Encoder) 下，选择“负载侧”(On load side)编码器安装类型。3. 组态下列参数：– 定位轴/同步轴的驱动装置和编码器方向 (页 79)– 负载齿轮 (页 80)76STEP 7V18 及以上版本的 S7-1500/S7-1500T 轴功能 V7.0功能手册, 11/2022,A5E37577746-AE轴功能 (S7-1500, S7-1500T)5.4 机械装置 (S7-1500,S7-1500T)带标准电机的旋转轴类型，编码器安装类型，外部测量系统外部测量系统提供旋转式负载运动的位置值。要为这种轴类型和编码器安装类型组态机械装置，请按以下步骤操作：1.检查基本参数下的轴类型是否组态为旋转和标准电机。2. 在“扩展参数 > 机械装置 > 编码器”(Extendedparameters > Mechanics > Encoder) 下，选择“外部测量系统”(Externalmeasuring system) 编码器安装类型。3. 在“编码器每转的距离”(Distance per encoderrevolution) 下组态编码器每转的旋转负载行程。4. 组态下列参数：– 定位轴/同步轴的驱动装置和编码器方向 (页 79)–负载齿轮 (页 80)5.4.3 组态外部编码器的机械装置 (S7-1500,S7-1500T)在外部编码器工艺对象的机械装置中，组态外部编码器与轴的机械连接方式。为正确显示和处理工艺对象位置，必须组态外部编码器工艺对象的机械装置。用于组态机械装置的选项取决于以下组态：•“基本参数”(Basic parameters) 下的“外部编码器类型”(External encoder type)• “硬件接口> 与编码器进行数据交换 > 编码器数据”(Hardware interface > Dataexchangewith encoder > Encoder data) 下的“测量系统”(Measuringsystem)线性，旋转测量系统组态下列参数：• 反向编码器方向• 负载齿轮 (页 80)• 丝杠螺距 (页 80)77轴功能(S7-1500, S7-1500T)5.4 机械装置 (S7-1500, S7-1500T)STEP 7 V18 及以上版本的S7-1500/S7-1500T 轴功能 V7.0功能手册, 11/2022,A5E37577746-AE线性，线性测量系统组态下列参数：• 反向编码器方向• 在“增量间距”(Distance betweenincrements) 字段中，组态线性编码器的增量之间的距离。旋转类型组态下列参数：• 反向编码器方向• 负载齿轮 (页80)反转外部编码器的编码器方向要反转外部编码器的编码器方向，请按以下步骤操作：1. 在工艺对象的组态中，导航到“扩展参数 >机械装置 > 编码器”(Extended parameters >Mechanics > Encoder)。2.选中“反向编码器方向”(Invert encoder direction) 复选框。78STEP 7 V18 及以上版本的S7-1500/S7-1500T 轴功能 V7.0功能手册, 11/2022, A5E37577746-AE轴功能 (S7-1500,S7-1500T)5.4 机械装置 (S7-1500,S7-1500T)示例：反转外部编码器的编码器方向在以下示例中，显示了具有两种不同安装方向的外部编码器。如果轴沿正方向行进时编码器逆时针方向旋转或沿负方向计数，则需要反向编码器方向。要检查旋转方向，可以在跟踪中监视PROFIdrive 报文的“Gx_XIst1”值。轴沿正方向行进时，旋转编码器轴：•值“Gx_XIst1”减小：编码器沿负方向计数。反向编码器方向。• 值“Gx_XIst1”增大：编码器沿正向计数，无需反转。5.4.4组态定位轴/同步轴的驱动装置和编码器方向 (S7-1500,S7-1500T)对于转数轴和定位轴/同步轴工艺对象，可以反转驱动装置和编码器方向。组态定位轴的驱动装置和编码器方向默认情况下，如果要沿正向移动轴，则工艺对象以正向速度控制驱动装置。由于机械设计的原因，如果轴以负向速度沿正向行进，则反转驱动装置方向。默认情况下，增加的实际编码器值被评估为轴的正运动方向。如果轴沿正方向行进时实际编码器值减小，则反向编码器方向。对于SINAMICS驱动装置，驱动装置的方向和电机编码器的方向默认相同。如果轴以正速度沿正方向运行，则无需反转驱动装置方向或编码器方向。下图中，驱动装置方向、编码器方向和实际机械运动方向为正。这种排列无需反转。如果轴以正电机速度沿机械负方向行进并且增量编码器递增，则反转驱动装置方向和编码器方向。79轴功能(S7-1500, S7-1500T)5.4 机械装置 (S7-1500, S7-1500T)STEP 7 V18 及以上版本的S7-1500/S7-1500T 轴功能 V7.0功能手册, 11/2022,A5E37577746-AE下图中的线性轴就是一个例子，它以正速度沿负方向运动。通过驱动装置方向和编码器方向的反转，电机在正指定速度的情况下以负速度行进，从而导致运动方向正确。还需要反向编码器方向，因为电机编码器方向对应于驱动装置方向。反转驱动装置方向要反转驱动装置方向，请按以下步骤操作：1.在工艺对象的组态中，导航到“扩展参数 > 机械装置 > 驱动装置机械装置”(Extendedparameters >Mechanics > Drive mechanism)。2. 选中“反转驱动装置方向”(Invert drivedirection) 复选框。反向编码器方向要反向编码器方向，请按以下步骤操作：1. 在工艺对象的组态中，导航到“扩展参数 >机械装置 > 编码器”(Extended parameters >Mechanics > Encoder)。2.选中“反向编码器方向”(Invert encoder direction) 复选框。5.4.5 组态负载齿轮 (S7-1500,S7-1500T)如果在电机轴和负载侧之间使用负载齿轮，则需要在工艺对象上组态负载齿轮。负载齿轮的传动比使用电机转数和负载转数之间的比值来指定。可为以下工艺对象组态负载齿轮：•转数轴• 定位轴/同步轴• 外部编码器操作步骤要组态负载齿轮，请按以下步骤操作：1. 在工艺对象的组态中，导航到“扩展参数 >机械装置 > 驱动装置机械装置 > 负载齿轮”(Extended parameters > Mechanics> Drive mechanism > Load gear)。2. 在“电机转数”(Number of motorrevolutions) 组态字段中，组态电机转数的整数值。3. 在“负载转数”(Number of loadrevolutions) 组态字段中，组态负载转数的整数值。80STEP 7 V18 及以上版本的 S7-1500/S7-1500T轴功能 V7.0功能手册, 11/2022, A5E37577746-AE轴功能 (S7-1500, S7-1500T)5.4机械装置 (S7-1500, S7-1500T)5.4.6 组态丝杠螺距 (S7-1500,S7-1500T)丝杠螺距指示负载随丝杠旋转一圈而移动的距离。可为以下工艺对象组态丝杠螺距：• 定位轴/同步轴•外部编码器示例负载移动距离 [mm] = 丝杠螺距 * 电机转数 *（负载齿轮分母 / 负载齿轮分子）负载齿轮分母 = 2负载齿轮分子= 1丝杠螺距 = 10 mm / 负载转数电机转数 = 501000 mm = 10 [mm/rot] * 50 [rot] *2操作步骤要组态丝杠螺距，请按以下步骤操作：1. 在工艺对象的组态中，导航到“扩展参数 > 机械装置 > 驱动装置机械装置> 位置参数”(Extended parameters > Mechanics > Drive mechanism> Position parameters)。2. 在“丝杠螺距”(Leadscrew pitch)组态域中输入工艺对象的丝杠螺距，测量单位为工艺对象每转的位置。5.4.7 反向间隙补偿 (S7-1500,S7-1500T)什么是反向间隙？反向间隙（也称为间隙或机械间隙），是指当旋转方向开始反转，直至轴沿反转后的方向实际产生了运动时，电机必须行进的距离或角度。轴的反向间隙由变速箱和转轴的反向间隙共同构成。81轴功能(S7-1500, S7-1500T)5.4 机械装置 (S7-1500, S7-1500T)STEP 7 V18 及以上版本的S7-1500/S7-1500T 轴功能 V7.0功能手册, 11/2022,A5E37577746-AE下图显示了线性轴的转轴上的反向间隙。① 负载侧② 驱动侧③ 轴位置④ 电机位置⑤反向间隙大小安装类型为“电机轴上”的编码器将记录电机的位置。该工艺对象从电机位置开始计算轴的位置，计算时将机械因素（齿轮机构、丝杠螺距）考虑在内。如果轴上有反向间隙，则在反转点进行的反向运动期间，将遍历此反向间隙。遍历反向间隙时，轴的实际机械位置不变，但电机位置发生变化。如果不进行反向间隙补偿，工艺对象根据电机位置计算出的是一个错误的轴位置，这意味着，轴在反向运动作业期间未移动到正确的轴位置。反向间隙补偿如果为电机编码器启用反向间隙补偿，则在计算轴位置时，会将反向间隙考虑在内。执行反向运动作业，轴也会移动到正确的轴位置。设定值操作设定值模式是轴的标准模式，该模式接受并执行运动作业。当位置设定值的方向反转时，工艺对象自动对反向间隙进行补偿。当电机作业以反转反向启动时，工艺对象的实际位置值将调整。以下设置与计算实际位置值相关：•反向间隙大小• 反向间隙补偿的速度82STEP 7 V18 及以上版本的 S7-1500/S7-1500T 轴功能 V7.0功能手册,11/2022, A5E37577746-AE轴功能 (S7-1500, S7-1500T)5.4 机械装置 (S7-1500,S7-1500T)产生的跟随错误将通过位置控制器抵消，并且运动作业将遍历反向间隙。在反向间隙中遍历还取决于位置控制器增益（Kv因子）。跟随模式在跟随模式下，将跟随设定值，直至达到实际值。实际位置和实际速度将更新。这意味着，当轴因外部影响而移动时，可以进行追踪。运动作业不执行。如果轴在负载侧沿反转方向移动，则在跟随模式下需要进行反向间隙补偿。在跟随模式下使用的补偿模型与在设定值模式下相同。识别出实际编码器值的方向反转后，工艺对象的实际位置值仅在遍历了完整的反向间隙后才能耦合。要求•工艺对象（V6.0 或更高版本）– 定位轴– 同步轴•编码器安装方式：在电机轴上反向间隙补偿与负载侧编码器和外部测量系统无关。负载侧编码器直接记录轴位置。方向反转后，将使用位置控制功能遍历负载侧编码器上的反向间隙。说明如果反向间隙过大，速度将过快。设置的反向间隙大小不要超出实际存在的反向间隙大小。方向反转时，注意实际位置值根据反向间隙补偿的设定速度和反向间隙的大小进行调整。较高的反向间隙补偿速度会缩短补偿时间。产生的控制差通过位置控制器输出。启用反向间隙补偿要激活轴的反向间隙补偿，请按以下步骤操作：1.在轴工艺对象的组态中，导航到“扩展参数 > 机械”(Extended parameters > Mechanics)。2.选中“启用反向间隙补偿”(Enable backlash compensation)复选框。如果轴有多个编码器，必须分别为每个编码器激活反向间隙补偿。反向间隙补偿设置在工艺对象的组态中，为反向间隙补偿设置以下值：•反向间隙大小• 反向间隙补偿的速度。在 0.0，实际值在一个伺服周期内修改。•juedui回原点方向（与juedui编码器相关）可以选择在运行期间直接更改反向间隙补偿的设置而无需重启工艺对象。更改工艺对象“