运动顺序 ① 使用运动控制指令“MC_Home”激活被动回原点② 从用户中按照运动控制作业进行运动 当轴或编码器的实际值按照指定的回原点方向进行运动时，则启用参考凸轮和回原点标志的 检测。 ③检测回原点标记 在本示例中，数字量输入的下降沿代表回原点标志。 要求 • 数字量输入作为 PLC 变量 • 该工艺对象已启用。操作步骤 要使用数字量输入被动使工艺对象回原点，请按以下步骤操作： 1. 在项目树的工艺对象组态中，导航至“扩展参数 > 回原点> 被动回原点”(Extended parameters > Homing > Passive homing)。2. 在“选择回原点模式”(Select the homing mode) 字段中，选择“通过数字量输入使用回原点 标志”(Usehoming mark via digital input) 选项。 3. 对于“数字量输入回原点标记/凸轮”(Digitalinput homing mark/cam)，选择数字量输入的 PLC 变量。 4. 在“电平选择”(Level selection)下为数字量输入选择适当的信号电平。 135 轴功能 (S7-1500, S7-1500T) 5.7 回原点 (S7-1500,S7-1500T) STEP 7 V18 及以上版本的 S7-1500/S7-1500T 轴功能 V7.0 功能手册,11/2022, A5E37577746-AE 5. 在“回原点方向”(Homing direction)字段中，选择逼近下一个零位标记以进行回原点的方 向。 – 正方向：轴移向正向位置值的方向。 – 负方向：轴移向负向位置值的方向。 –电流：当前有效的逼近方向用于回原点。 6. 在“回原点标志”(Homing mark) 字段中，选择数字量输入的哪一侧用作回原点标志。– 正方向 – 负方向 7. 对于“起始位置”(Home position)，组态起始位置的juedui起始位置坐标。当运动控制指令“MC_Home”在“Mode”= 10 的情况下执行时，此处组态的起始位置将生效。 8.要通过工艺对象中已组态的起始位置使工艺对象回原点，请在“Mode”= 10 的情况下调 用“MC_Home”指令。 9.要直接在回原点作业执行时使工艺对象回原点并指定起始位置，请在“Mode” = 8 或“Mode” = 2的情况下调用“MC_Home”指令（不复位“已回原点”状态）。 10.沿组态的回原点方向遍历轴。 –在遍历参考凸轮后启用零位标记/回原点标志的检测。 – 当检测到回原点标志时，将根据模式对轴或编码器的位置进行设置： “Mode”=10：位置 =“.Homing.HomePosition”变量中的值 “Mode”= 8 或“Mode”= 2：位置=“Position”参数中的值 – 到达或检测到零位标记/回原点标志后，轴会立即回原点。 5.7.3.4 取消被动回零(S7-1500, S7-1500T) 要求 • 使用指令“MC_Home”（“Mode”= 2、8、10）被动回原点的作业已启动。• 工艺对象尚未回原点。 操作步骤 要取消被动回原点的活动作业，请按以下步骤操作： • 在“Mode”= 9的情况下调用“MC_Home”指令。 – 如果用于被动回原点（“Mode”=2、8、10）的活动“MC_Home”作业被另一个“Mode”= 9的“MC_Home”作业超驰，则可通过参数“CommandAborted”= TRUE 来取消正在运行的作 业。 – “Mode”=9 的超驰作业可通过参数“Done”= TRUE 发出成功执行的信号。 5.7.4 直接回零 (S7-1500, S7-1500T)根据所组态的模式，定位轴/同步轴或外部编码器工艺对象的位置可通过 MC_Home 进行juedui 设置或相对设置。 136STEP 7 V18 及以上版本的 S7-1500/S7-1500T 轴功能 V7.0 功能手册, 11/2022,A5E37577746-AE 轴功能 (S7-1500, S7-1500T) 5.7 回原点 (S7-1500, S7-1500T)要求 • 工艺对象处于位置控制的模式。 操作步骤 以juedui方式设置实际位置 要以juedui方式设置实际位置，请执行以下操作：1. 在运动控制指令“MC_Home”的“Position”参数中输入juedui实际位置。 2.调用运动控制指令“MC_Home”，其中参数“Mode”= 0。 将位置设为“Position”参数中的值。以相对方式设置实际位置 要以相对方式设置实际位置，请执行以下操作： 1.在运动控制指令“MC_Home”的“Position”参数中输入相对实际位置。 2.调用运动控制指令“MC_Home”，其中参数“Mode”= 1。将位置设定为当前位置加上“Position”参数中指定的值。 在固定挡块处直接回零为在固定挡块处直接回零，必须在用户程序中设定所有运动。直接在用户程序中更改组态数 据。固定挡块用作回零标记。 注意手动遍历到固定挡块的速度过快 手动移动轴的速度过快会导致机器损坏。 慢速/低速手动移动轴。组态合适的力矩限值。要以juedui或相对方式将位置设置在固定挡块处，请执行以下操作： 1.通过运动控制指令“MC_Tor”激活合适的固定挡块检测。 2.通过运动控制指令“MC_WriteParameter”禁用现有的硬限位开关。 3.使用合适的运动作业将轴移动到固定挡块处。例如，使用运动控制指 令“MC_MoveRelative”或“MC_MoveJog”。 4.轴到达固定挡块后，使用运动控制指令“MC_Home”执行直接回零操作。 5. 将轴移回到硬限位开关之间的工作区域。 6.通过运动控制指令“MC_WriteParameter”激活硬限位开关。 7.使用运动控制指令“MC_Tor”禁用固定挡块检测。 说明 如果一个轴有多个编码器，则在参数“模式”= 0的情况下进行位置修正后，所有编码器的传感 器的位置偏移也将适用。这样可以防止传感器偏移。设置设定值位置 (S7-1500,S7-1500T)可将轴或编码器的位置设定值设置为juedui值或相对值。要求• 编码器值有效 (