在轴控制面板中指定动态值 (S7-1500,S7-1500T)在轴控制面板的操作模式中，可指定遍历轴的动态值。在使用轴控制面板之前组态动态限值，以便限制来自轴控制面板的指定动态值，并相应地进行动态值的默认设置。在首次调试期间，应以较低的动态值遍历轴。将动态值减小到小于默认设置。轴的遍历符合预期时，逐渐增加动态值。接下来，调整工艺对象组态中的动态默认值和动态限值。轴控制面板中的动态值不会自动应用于工艺对象的组态。为工艺对象设置的速度超驰或转数超驰在操作轴控制面板时有效。动态值的默认设置调用轴控制面板时动态值的默认设置如下：动态值默认值速度/速度设定值未选择“回零”(Homing) 操作模式时轴遍历的速度或速率。默认设置：“工艺对象 > 组态 >扩展参数 > 限值 > 动态限值”(Technologyobjects > Configuration >Extended parameters > Limits > Dynamics limits) 中组态的值的10%。加速度 轴遍历的加速度。默认设置：“工艺对象 > 组态 > 扩展参数 > 限值 >动态限值”(Technologyobjects > Configuration > Extended parameters> Limits > Dynamics limits) 中组态的值的 10%。减速度 轴遍历的减速度。默认设置：“工艺对象> 组态 > 扩展参数 > 限值 > 动态限值”(Technologyobjects >Configuration > Extended parameters > Limits > Dynamiclimits) 中组态的值的 。加加速度 轴遍历的加加速度。默认设置：“工艺对象 > 组态 > 扩展参数 >限值 > 动态限值”(Technologyobjects > Configuration > Extendedparameters > Limits > Dynamic limits) 中组态的值的 。6.6 优化位置控制器(S7-1500, S7-1500T)以下部分介绍如何使用轴控制面板优化驱动装置的位置控制器。164STEP 7 V18 及以上版本的S7-1500/S7-1500T 轴功能 V7.0功能手册, 11/2022, A5E37577746-AE调试 (S7-1500,S7-1500T)6.6 优化位置控制器 (S7-1500, S7-1500T)具体操作方式取决于所分配的驱动装置：• 使用Startdrive 组态的具有 DSC 的 SINAMICS 驱动装置• 不使用 Startdrive 组态的具有 DSC 的SINAMICS 驱动装置• 不使用 DSC 的驱动装置要求• CPU 必须处于 RUN 模式。• 项目已创建并下载到 CPU 中。•工艺对象已通过用户程序禁用（“MC_Power.Enable”= FALSE）。• 工艺对象的轴控制面板未被 TIA Portal的其它安装使用。• 轴已启用可进行调试。使用 Startdrive 组态的具有 DSC 的 SINAMICS驱动装置的操作步骤要优化位置控制器，请按以下步骤操作：1. 可在“测量组态”(Measurement configuration)区域中组态测试步的距离、持续时间和动态值。2. 单击“优化驱动装置的值”(Optimize values in drive)旁的绿色箭头。随即进入 Startdrive 对驱动装置进行优化。3. 使用一键优化 (OBT) 在 Startdrive中自动优化控制器。4. 导航回轴的优化。“驱动装置已优化”(Drive optimized) 显示为绿色。5.单击“应用来自驱动装置的值”(Apply values from drive) 按钮。将应用以下值：– 增益（Kv因子）工艺对象采用来自驱动装置的值的 50% (r5276)。– 转数控制回路替代时间：工艺对象采用来自驱动装置的值(r5277)。驱动装置在线连接到 SINAMICS Startdrive 中的驱动装置时，应用驱动装置的在线值。驱动装置未在线连接到SINAMICS Startdrive 中的驱动装置时，应用驱动装置的离线值。6. 单击“向前”(Forward)或“向后”(Backward)按钮，启动正向或反向优化测试步骤。在指定持续时间内，将根据指定距离输出设定值。轴将移动指定的一段距离。将在“跟踪”(Trace)区域创建运动的跟踪记录（设定值和实际值）。7. 评估跟踪记录。8. 如果优化结果未达到您的要求，可继续调节增益 (KV)。9.在项目中应用优化的参数。不使用 Startdrive 组态的具有 DSC 的 SINAMICS驱动装置的操作步骤要求：已在驱动装置的组态中执行了一键优化 (OBT)控制器优化。如果使用替代方法在驱动装置中进行控制器优化，则按照其它驱动装置的操作步骤继续操作。165调试 (S7-1500,S7-1500T)6.6 优化位置控制器 (S7-1500, S7-1500T)STEP 7 V18 及以上版本的S7-1500/S7-1500T 轴功能 V7.0功能手册, 11/2022,A5E37577746-AE要优化位置控制器，请按以下步骤操作：1. 必要时，可在“测量组态”(Measurementconfiguration) 区域中组态测试步的距离、持续时间和动态值。2. 在“优化位置控制器”(Optimize positioncontroller) 区域中，将以下值组态为实际值：– 增益（Kv 因子）在工艺对象中应用来自驱动装置的参数 r5276 的值的50%。请注意：Kv(TO)=0.5*16.66666*Kv(r5276)– 转数控制回路替代时间：在工艺对象中应用来自驱动装置的参数r5277 的值请注意：vtc(TO)=0.001*vtc(r5277)3. 单击“向前”(Forward)或“向后”(Backward)按钮，启动正向或反向优化测试步骤。在指定持续时间内，将根据指定距离输出设定值。轴将移动指定的一段距离。将在“跟踪”(Trace)区域创建运动的跟踪记录（设定值和实际值）。4. 评估跟踪记录。5. 如果优化结果未达到您的要求，可继续调节增益 (KV)。6.在项目中应用优化的参数。其他驱动装置的操作步骤对以下驱动装置使用此处所述操作步骤：• 未通过 OBT 优化的包含 DSC 的SINAMICS 驱动装置• 不使用 DSC 的 SINAMICS 驱动装置• 第三方驱动装置要优化位置控制器，请按以下步骤操作：1.在“主控制”(Master control) 区域中，单击“激活”(Activate) 按钮，以激活工艺对象的主控制，并建立与 CPU的在线连接。将显示一条警告消息。2. 在“轴”(Axis) 区域中，单击“启用”(Enable) 按钮启用工艺对象。3.可在“测量组态”(Measurement configuration)区域中组态测试步的距离和动态值。选择足够长的测量周期来记录整个测量和轨迹。如果测量周期过短，将在输入值时显示警告。4.在“优化位置控制器”(Optimize position controller) 区域中，将以下值组态为实际值：– 预控制：0.0–转数控制回路替代时间：0.0– 增益（Kv 因子）10.05. 单击“正向”(Forward) 或“反向”(Backward)按钮，将按照正方向或负方向开始优化测试步。为遍历指定的距离，使用梯形速度曲线。速度曲线根据指定的动态参数和距离计算得出。将在“跟踪”(Trace)区域创建运动的跟踪记录（设定值和实际值）。说明检查驱动装置中的电流或扭矩限制是否有效。要获得有意义的跟踪记录，在优化期间不应激活这两个限制。为此，在使用报文750 时记录变量
定位轴工艺对象 (S7-1500, S7-1500T)状态和错误位 (S7-1500,S7-1500T)在 TIA Portal 中，可通过“工艺对象 > 诊断 > 状态和错误位”(Technologyobject > Diagnostics >Status and error bits)诊断功能监视工艺对象的状态和错误消息。在线操作时可使用诊断功能。下表列出了状态和错误消息的含义。括号中为相关的工艺对象变量。