参数 声明 数据类型 默认值说明该模式确定了旧编码器与新编码器之间的位置对齐情况。0切换编码器并将实际位置传送给新编码器通过该编码器切换，可防止定位控制中出现阶跃变化。可以实现编码器的无扰动切换。1在未对齐实际位置的情况下，切换编码器注闭环位置控制处于激活状态时，两个编码器的附加差值用作附加控制偏差，并且可触发补偿运动。2传送实际值将实际位置传送到“Sensor”参数中所指定的编码器。Mode INPUT DINT 03传送实际值“参考编码器”（“ReferenceSensor”参数）的实际位置传送至在“Sensor”参数中指定的编码器。ReferenceSensorINPUT INT 1 参考编码器编号（参见参数“Mode” = 3）Done OUTPUT BOOL FALSE TRUE已切换用于轴的闭环位置控制的编码器。Busy OUTPUT BOOL FALSE TRUE作业正在处理中。CommandAborted OUTPUT BOOL FALSE TRUE 作业已中止。Error OUTPUTBOOL FALSE TRUE 处理作业时出错。作业被拒绝。错误原因位于参数“ErrorID”中。ErrorID OUTPUTWORD 16#0000 参数“ErrorID”的错误 ID更多详细信息，请参见文档《S7-1500/S7-1500T运动控制报警和错误 ID (页 11)》中的“错误ID”部分。切换到juedui值编码器将编码器切换为juedui编码器并传输实际值（“Mode” =2，3）时，将使用juedui编码器的值和juedui值偏移值计算实际值。切换到不同编码器时，将取消实际值的计算过程。juedui编码器将再次返回juedui值+ juedui值偏移值 (
MC_Stop：功能图 V7 (S7-1500,S7-1500T)功能图：制动轴和超驰作业特性通过“MC_MoveVelocity”作业 (A1) 移动某个轴。在时间①，“MC_MoveVelocity”作业被“MC_Stop”作业 (A2)超驰。通过“Abort_1”发出作业中止信号。而后，组态的减速度增大并且轴制动至停止状态。轴制动时，“Busy_2”=TRUE。通过“Done_2”报告“MC_Stop”作业完成。在时间 ② 时，通过激活的“MC_Stop”作业(A1)，执行“MC_MoveVelocity”作业(A2)。由于轴被“MC_Stop”作业禁用，因此会拒绝“MC_MoveVelocity”作业。错误通过“Error_1”表示。“Exe_2”随后复位为FALSE。MC_SetAxisSTW V7 (S7-1500, S7-1500T)MC_SetAxisSTW：控制字 1 和 2的控制位 V7 (S7-1500, S7-1500T)说明使用运动控制指令“MC_SetAxisSTW”，可以控制PROFIdrive 报文的控制字 1 (STW1) 和控制字2 (STW2)中的选定位。这样便可直接控制工艺对象未使用的位。要控制的位通过参数“STW1”和“STW2”进行指定。受控位将保持有效，直到“MC_SetAxisSTW”作业复位、工艺对象重启或CPU 从“RUN”切换为“STOP”。可以在 STW1 中控制以下位：• 8• 9• 11 到 15位 0 到 11 可在 STW2中进行控制。适用于• 速度轴• 定位轴• 同步轴要求• 工艺对象已正确组态。• 工艺对象与驱动装置报文互连。• 工艺对象未在仿真中。•设置了允许的位屏蔽。超驰响应• 新作业“MC_SetAxisSTW”不会中止任何激活的运动控制作业。•“MC_SetAxisSTW”作业只能由另一个“MC_SetAxisSTW”作业中止。229指令 (S7-1500,S7-1500T)8.13 MC_SetAxisSTW V7 (S7-1500, S7-1500T)STEP 7 V18 及以上版本的S7-1500/S7-1500T 轴功能 V7.0功能手册, 11/2022,A5E37577746-AE参数下表列出了“MC_SetAxisSTW”运动控制指令的参数：参数 声明 数据类型 默认值 说明AxisINPUT TO_SpeedAxisTO_PositioningAxisTO_SynchronousAxis- 工艺对象ExecuteINPUT BOOL FALSE TRUE 上升沿时启动作业STW1 INPUT WORD 16#0000 为 STW1设置位STW1BitMask INPUT WORD 16#0000 STW1 的位屏蔽STW2 INPUT WORD 16#0000为 STW2 设置位STW2BitMask INPUT WORD 16#0000 STW2 的位屏蔽Done OUTPUT BOOLFALSE TRUE 作业已完成。Busy OUTPUT BOOL FALSE TRUE 作业正在处理中。CommandAbortedOUTPUT BOOL FALSE TRUE 作业在执行过程中被另一作业中止。Error OUTPUT BOOL FALSE TRUE处理作业时出错。作业被拒绝。错误原因位于参数“ErrorID”中。ErrorID OUTPUT WORD 16#0000参数“ErrorID”的错误 ID更多详细信息，请参见文档《S7-1500/S7-1500T 运动控制报警和错误 ID (页11)》中的“错误 ID”部分。参见超驰响应 V7：回零和运动控制工作 (页 255)8.14 MC_WriteParameterV7 (S7-1500, S7-1500T)8.14.1 MC_WriteParameter：写参数 V7 (S7-1500,S7-1500T)说明通过运动控制指令“MC_WriteParameter”，可以在运行时更改工艺对象的选定参数。更改将立即生效或在重启后生效，具体取决于相应的参数。在CPU 的“RUN → STOP →RUN”转换期间，参数值将保持一致。如果发生断电或存储器复位，则更改后的参数值将复位为初始值。对于立即生效的参数，如果工艺对象重启，则更改后的参数值将复位为初始值。对于重启后才会生效的参数，如果再次重启，参数值会保留下来。适用于•速度轴• 定位轴• 同步轴• 外部编码器230STEP 7 V18 及以上版本的 S7-1500/S7-1500T 轴功能V7.0功能手册, 11/2022, A5E37577746-AE指令 (S7-1500, S7-1500T)8.14MC_WriteParameter V7 (S7-1500, S7-1500T)要求•工艺对象已正确组态。参数下表列出了“MC_WriteParameter”运动控制指令的参数：参数 声明 数据类型 默认值 说明AxisINPUTTO_SpeedAxisTO_PositioningAxisTO_SynchronousAxisTO_ExternalEncoder-工艺对象Execute INPUT BOOL FALSE TRUE 上升沿时启动作业ParameterNumber INPUTDINT 0 要更改的参数索引Value INPUT Variant (BOOL, INT,DINT, UDINT, LREAL)-指向要写入的值（源地址）的变量指针Done OUTPUT BOOL FALSE TRUE 作业已完成。Busy OUTPUT BOOLFALSE TRUE 作业正在处理中。CommandAborted OUTPUT BOOL FALSE TRUE作业在执行过程中被另一作业中止。Error OUTPUT BOOL FALSE TRUE执行过程中出错。作业被拒绝。错误原因位于参数“ErrorID”中。ErrorID OUTPUT WORD 16#0000参数“ErrorID”的错误 ID更多详细信息，请参见文档《S7-1500/S7-1500T 运动控制报警和错误 ID (页11)》中的“错误 ID”部分。可修改的参数下表列出了可使用运动控制指令“MC_WriteParameter”更改的参数：变量 索引工艺对象 数据类型 说明 有效性启用/禁用硬限位开关正负硬限位开关 (页 136)均可通过此参数激活或禁用。FALSE硬限位开关禁用PositionLimits_HW.Active1000 定位轴同步轴BOOLTRUE 硬限位开关激活直接Ti 1010速度轴定位轴同步轴外部编码器LREAL 通信时间 Ti（读入过程值） 重新启动后To 1011 速度轴定位轴同步轴外部编码器LREAL通信时间 To（输出过程值） 重新启动后TPn/TDP 1012 速度轴定位轴同步轴外部编码器LREAL PROFINET 发送时钟或PROFIBUS 发送时钟 重新启动后MC_SaveAbsoluteEncoderData V7 (S7-1500,S7-1500T)MC_SaveAbsoluteEncoderData：保存用于设备更换的juedui值调整 V7(S7-1500,S7-1500T)说明使用运动控制指令“MC_SaveAbsoluteEncoderData”，可以保存juedui值编码器的调整以用于设备更换。要求SIMATIC存储卡上有足够的存储空间。参数下表列出了“MC_SaveAbsoluteEncoderData”运动控制指令的参数：参数 声明数据类型 默认值 说明Execute INPUT BOOL FALSE TRUE 上升沿时启动作业Done OUTPUT BOOLFALSE TRUE 将保存带有juedui值编码器的 CPU 所有工艺对象的juedui值编码器调整以用于设备更换。BusyOUTPUT BOOL FALSE TRUE 作业正在处理中。Error OUTPUT BOOL FALSE TRUE处理作业时出错。作业被拒绝。错误原因位于参数“ErrorID”中。ErrorID OUTPUT WORD 0参数“ErrorID”的错误 ID更多详细信息，请参见文档《S7-1500/S7-1500T 运动控制报警和错误 ID (页11)》中的“错误 ID”部分。232STEP 7 V18 及以上版本的 S7-1500/S7-1500T 轴功能 V7.0功能手册,11/2022, A5E37577746-AE指令 (S7-1500, S7-1500T)8.15MC_SaveAbsoluteEncoderData V7 (S7-1500, S7-1500T) MotionIn(S7-1500T) MC_MotionInVelocity V7 (S7-1500T) MC_MotionInVelocity：指定运动控制设定值 V7(S7-1500T)说明使用运动控制指令“MC_MotionInVelocity”，可为速度和加速度指定可循环应用的已计算运动设定值，作为轴的基本运动。在此，系统不会计算速度曲线，而直接使用工艺对象中的数值。动态限制无效。参数“Velocity”用于指定速度设定值；参数“Acceleration”则用于指定加速度设定值。当参数“Enable”=TRUE 且至少为“Velocity”参数指定一个值时，速度设定值和加速度设定值有效。适用于• 速度轴• 定位轴• 同步轴要求•工艺对象已正确组态。• 该工艺对象已启用。超驰响应有关“MC_MotionInVelocity”作业的超驰响应，请参见“超驰响应V7：回零和运动控制工作(页255)”部分。说明偏离动态设置将活动作业超驰为新的加加速度受限运动时，会通过加加速度将当前加速度或减速度传送到新的加速度/减速度。此过程可能需要几个应用周期，具体视动态设置而定。如果新的加速度或减速度与超驰时的加速度/加速度有显著偏差，跳转曲线可能导致轴意外运动。如果加速/减速期间无法排除此类跳转，请调整作业的动态设置。例如，添加可直接跳转到新加速度/减速度、不受加加速度限制的运动。也可以使用高加加速度值。对于MotionIn 作业，指定加速度仅与作业超驰有关。如果不通过加加速度减慢当前活动的加速度，请在 MotionIn作业的“加速度”参数中输入值“0.0”。233指令 (S7-1500, S7-1500T)8.16 MotionIn(S7-1500T)STEP 7 V18 及以上版本的 S7-1500/S7-1500T 轴功能 V7.0功能手册, 11/2022,A5E37577746-AE参数下表列出了“MC_MotionInVelocity”运动控制指令的参数：参数 声明 数据类型 默认值说明Axis INPUT TO_SpeedAxisTO_PositioningAxisTO_SynchronousAxis-工艺对象TRUE 上升沿时启动作业参数设置为“TRUE”时，使用指定的设定值。Enable INPUT BOOL FALSEFALSE在下降沿结束作业如果参数从“TRUE”设置为“FALSE”，则设定值设置为 0.0。Velocity INPUT LREAL 0.0速度设定值遵循动态限值。Acceleration INPUT LREAL 0.0加速度设定值遵循动态限值。PositionControlled INPUT BOOL TRUE TRUE 位置控制模式FALSE受控运行Busy OUTPUT BOOL FALSE TRUE 作业正在处理中。CommandAborted OUTPUT BOOLFALSE TRUE 作业在执行过程中被另一作业中止。Error OUTPUT BOOL FALSE TRUE处理作业时出错。作业被拒绝。错误原因位于参数“ErrorID”中。ErrorID OUTPUT WORD 16#0000参数“ErrorID”的错误 ID更多详细信息，请参见文档《S7-1500/S7-1500T 运动控制报警和错误 ID (页11)》中的“错误 ID”部分。