MC_MotionInVelocity：功能图 V7(S7-1500T)功能图：指定运动控制设定值A 部分“Enable_1 = TRUE”时，工艺对象在MC-PreServo-clock速度“Vel_1”和加速度“Acc_1”之间循环指定。相关技术数据将作为速度“TO_1.Velocity”的设定值和加速度“TO_1.Acceleration”的设定值直接应用，而无需再计算速度曲线。由于位置监视“PosContr_1”设置为“FALSE”，因此无法确定跟随误差“TO_1.StatusPositioning.FollowingError”。B部分“Enable_1”设置为“FALSE”时，速度和加速度相关技术数据无效。在时间 ① 时，“Enable_1”将设置为TRUE。由于位置监视“PosContr_1”设置为“TRUE”，因此可确定跟随误差“TO_1.StatusPositioning.FollowingError”。速度技术数据“Vel_1”和加速度默认值“Acc_1”会导致设定值跳变超出所允许的Zui大跟随误差。使用主动位置滞后监视时，将输出工艺报警521，并禁用该工艺对象。取消激活跟随误差监视时，将以Zui大动态值进行设定值跳变。
MC_MotionInPosition V7(S7-1500T)MC_MotionInPosition：指定运动控制设定值 V7(S7-1500T)说明使用运动控制指令“MC_MotionInPosition”，可为位置、速度和加速度指定可循环应用的运动设定值，以作为轴的基本运动。在此，系统不会计算速度曲线，而直接使用工艺对象中的数值。动态限制无效。使用参数“Position”可指定设定位置。使用参数“Velocity”可指定速度设定值。使用“Acceleration”参数可指定加速度设定值。当速度预控制被激活时，速度设定值用作预控制器值。当参数“Enable”=TRUE 且至少指定“Position”和“Velocity”参数的值时，位置设定值、速度设定值和加速度设定值有效。236STEP 7V18 及以上版本的 S7-1500/S7-1500T 轴功能 V7.0功能手册, 11/2022, A5E37577746-AE指令(S7-1500, S7-1500T)8.16 MotionIn (S7-1500T)适用于• 定位轴• 同步轴要求•工艺对象已正确组态。• 该工艺对象已启用。超驰响应有关“MC_MotionInPosition”作业的超驰响应，请参见“超驰响应V7：回零和运动控制工作(页255)”部分。说明偏离动态设置将活动作业超驰为新的加加速度受限运动时，会通过加加速度将当前加速度或减速度传送到新的加速度/减速度。此过程可能需要几个应用周期，具体视动态设置而定。如果新的加速度或减速度与超驰时的加速度/加速度有显著偏差，跳转曲线可能导致轴意外运动。如果加速/减速期间无法排除此类跳转，请调整作业的动态设置。例如，添加可直接跳转到新加速度/减速度、不受加加速度限制的运动。也可以使用高加加速度值。对于MotionIn 作业，指定加速度仅与作业超驰有关。如果不通过加加速度减慢当前活动的加速度，请在 MotionIn作业的“加速度”参数中输入值“0.0”。参数下表列出了“MC_MotionInPosition”运动控制指令的参数：参数 声明数据类型 默认值 说明Axis INPUT TO_PositioningAxisTO_SynchronousAxis-工艺对象TRUE 上升沿时启动作业参数设置为“TRUE”时，使用指定的设定值。Enable INPUT BOOL FALSEFALSE在下降沿结束作业如果参数从“TRUE”设置为“FALSE”，则设定值设置为 0.0。Zui近指定的位置设定值仍保持有效。PositionINPUT LREAL 0.0 位置设定值Velocity INPUT LREAL 0.0速度设定值遵循动态限值。Acceleration INPUT LREAL 0.0 加速度设定值遵循动态限值。Busy OUTPUTBOOL FALSE TRUE 作业正在处理中。237指令 (S7-1500, S7-1500T)8.16 MotionIn(S7-1500T)STEP 7 V18 及以上版本的 S7-1500/S7-1500T 轴功能 V7.0功能手册, 11/2022,A5E37577746-AE参数 声明 数据类型 默认值 说明CommandAborted OUTPUT BOOL FALSETRUE 作业在执行过程中被另一作业中止。Error OUTPUT BOOL FALSE TRUE处理作业时出错。作业被拒绝。错误原因位于参数“ErrorID”中。ErrorID OUTPUT WORD 16#0000参数“ErrorID”的错误 ID更多详细信息，请参见文档《S7-1500/S7-1500T 运动控制报警和错误 ID (页11)》中的“错误 ID”部分。
MC_MotionInPosition：功能图 V7(S7-1500T)功能图：指定运动控制设定值A 部分“Enable_1 = TRUE”时，工艺对象在MC-PreServo-clock位置“Pos_1”、速度“Vel_1”和加速度“Acc_1”之间循环指定。相关技术数据将作为位置“TO_1.Position”的设定值、速度“TO_1.Velocity”的设定值和加速度“TO_1.Acceleration”的设定值直接应用，而无需再计算速度曲线.。B部分“Enable_1”设置为 FALSE 时，不使用位置、速度和加速度相关技术数据。在时间 ① 时，“Enable_1”将设置为TRUE。位置设置默认值“Pos_1”导致设定值跳变超出所允许的Zui大跟随误差。使用主动位置滞后监视时，将输出工艺报警521，并禁用该工艺对象。取消激活跟随误差监视时，将以Zui大动态值进行设定值跳变。MC_MotionInSuperimposed V7(S7-1500T)MC_MotionInSuperimposed：指定叠加运动设定值 V7(S7-1500T)说明除了轴的基本运动外，还可使用运动控制指令“MC_MotionInSuperimposed”，为位置、速度和加速度指定可循环应用的运动设定值。在此，系统不会计算速度曲线，而直接使用工艺对象中的数值。动态限制无效。240STEP7 V18 及以上版本的 S7-1500/S7-1500T 轴功能 V7.0功能手册, 11/2022,A5E37577746-AE指令 (S7-1500, S7-1500T)8.16 MotionIn (S7-1500T)适用于•定位轴• 同步轴要求• 工艺对象已正确组态。•该工艺对象已启用。超驰响应有关“MC_MotionInSuperimposed”作业的超驰响应，请参见“超驰响应V7：回零和运动控制工作 (页255)”部分。说明偏离动态设置将活动作业超驰为新的加加速度受限运动时，会通过加加速度将当前加速度或减速度传送到新的加速度/减速度。此过程可能需要几个应用周期，具体视动态设置而定。如果新的加速度或减速度与超驰时的加速度/加速度有显著偏差，跳转曲线可能导致轴意外运动。如果加速/减速期间无法排除此类跳转，请调整作业的动态设置。例如，添加可直接跳转到新加速度/减速度、不受加加速度限制的运动。也可以使用高加加速度值。参数下表列出了“MC_MotionInSuperimposed”运动控制指令的参数：参数声明 数据类型 默认值 说明Axis INPUT TO_PositioningAxisTO_SynchronousAxis-轴工艺对象TRUE 上升沿时启动作业参数设置为“TRUE”时，使用指定的设定值。Enable INPUT BOOLFALSEFALSE 在下降沿结束作业如果参数从“TRUE”设置为“FALSE”，则设定值设置为0.0。Zui近指定的位置设定值仍保持有效。Distance INPUT LREAL 0.0叠加运动的额外距离（正或负）VelocityDiff INPUT LREAL 0.0叠加运动的速度设定值（速度差）遵循轴的动态限值。AccelerationDiff INPUT LREAL 0.0叠加运动的加速度设定值（加速度差）1)遵循轴的动态限值。Busy OUTPUT BOOL FALSE TRUE 作业正在处理中。1)叠加加速度“AccelerationDiff”仅用于超驰叠加或整体运动。通过“AbortAcceleration”= FALSE的“MC_HaltSuperImposed”作业对叠加运动进行制动时，指定的加速度会通过加加速度减小。241指令 (S7-1500,S7-1500T)8.16 MotionIn (S7-1500T)STEP 7 V18 及以上版本的 S7-1500/S7-1500T轴功能 V7.0功能手册, 11/2022, A5E37577746-AE参数 声明 数据类型 默认值说明CommandAborted OUTPUT BOOL FALSE TRUE 作业在执行过程中被另一作业中止。ErrorOUTPUT BOOL FALSE TRUE 处理作业时出错。作业被拒绝。错误原因位于参数“ErrorID”中。ErrorIDOUTPUT WORD 0 参数“ErrorID”的错误 ID更多详细信息，请参见文档《S7-1500/S7-1500T运动控制报警和错误 ID (页 11)》中的“错误 ID”部分。1)叠加加速度“AccelerationDiff”仅用于超驰叠加或整体运动。通过“AbortAcceleration”= FALSE的“MC_HaltSuperImposed”作业对叠加运动进行制动时，指定的加速度会通过加加速度减小。
MC_MotionInSuperimposed：功能图 V7(S7-1500T)功能图：指定叠加运动设定值①“Exe_1”作业通过“MC_MoveRelative”触发（距离0.08）以作为基本运动。②“MC_MotionInSuperimposed”作业被触发。在“Enable_2”的上升沿，设定值“Pos_2”、“Vel_2”和“Acc_2”变为有效并叠加基本运动。扭矩数据(S7-1500, S7-1500T)MC_Tor V7 (S7-1500,S7-1500T)MC_Tor：指定附加扭矩 V7 (S7-1500,S7-1500T)说明使用运动控制指令“MC_Tor”，可以为向其分配工艺对象的驱动装置指定一个附加扭矩。扭矩数据将通过报文750进行传递。对于线性电机，使用“MC_Tor”指令指定附加力。参数“Value”可用于指定附加扭矩设定值。附加扭矩设定值参数正在超驰。附加扭矩的值可以为正值们也可以为负值。如果反转工艺对象的设定值，则附加扭矩值也会反转并传送到驱动装置。适用于•速度轴• 定位轴• 同步轴要求• 工艺对象已正确组态。• 该工艺对象已启用。• 驱动装置通过 PROFIdrive 报文连接。• 报文750 已组态。报文 750 适用于 SINAMICS 驱动装置 V4.9 及更高版本。超驰响应•其它任何运动控制作业不会中止“MC_Tor”作业的执行。•新作业“MC_Tor”不会中止任何激活的运动控制作业。参数下表列出了“MC_Tor”运动控制指令的参数：参数声明 数据类型 默认值 说明Axis INPUTTO_SpeedAxisTO_PositioningAxisTO_SynchronousAxis- 工艺对象245指令(S7-1500, S7-1500T)8.17 扭矩数据 (S7-1500, S7-1500T)STEP 7 V18 及以上版本的S7-1500/S7-1500T 轴功能 V7.0功能手册, 11/2022, A5E37577746-AE参数 声明 数据类型默认值 说明TRUE 参数设置为“TRUE”时，使用指定的设定值。Enable INPUT BOOL FALSEFALSE传递到驱动装置的附加扭矩为零。Value INPUT LREAL 0.0标准电机：附加扭矩设定值线性电机：附加力设定值允许值：-1.0E12 到 1.0E12Busy OUTPUT BOOL FALSETRUE 作业正在处理中。Error OUTPUT BOOL FALSE TRUE处理作业时出错。作业被拒绝。错误原因位于参数“ErrorID”中。ErrorID OUTPUT WORD 16#0000参数“ErrorID”的错误 ID更多详细信息，请参见文档《S7-1500/S7-1500T 运动控制报警和错误 ID (页11)》中的“错误 ID”部分。
MC_Tor：功能图 V7(S7-1500, S7-1500T)功能图：激活/取消激活附加扭矩设定值A 部分通过“Enable_1”=TRUE，可为分配给工艺对象的驱动装置指定附加扭矩设定值“Value_1”。此技术数据使用报文 750传送到驱动装置参数“p1511”(Supplementary torque 1)。B 部分通过“Enable_1”=TRUE，可为分配给工艺对象的驱动装置指定附加扭矩设定值“Value_1”。此技术数据使用报文 750传送到驱动装置参数“p1511”(Supplementary torque 1)。先增加附加扭矩设定值。在时间 ①时，在附加扭矩设定值重新降低前，“Enable_1”已设置为 FALSE。降低的扭矩设定值将直接传送到驱动器中。
MC_Tor V7 (S7-1500,S7-1500T)MC_Tor：设置扭矩上下限值 V7 (S7-1500,S7-1500T)说明使用运动控制指令“MC_Tor”，可为分配给该工艺对象的驱动装置指定扭矩的上限和下限。扭矩数据将通过报文750进行传递。对于线性电机，使用“MC_Tor”指令指定力的上下限值。参数“UpperLimit”用于指定扭矩的上限；参数“LowerLimit”则用于指定扭矩的下限。扭矩限值规范可用于对运动进行滤波处理。如果反转工艺对象的设定值，则扭矩的上限值和下限值也会反转并传送到驱动装置。如果扭矩上限和下限有效，则默认情况下将禁用以下监视和限制：•跟随误差监视• 定位和停止监视的时间限制如果在“工艺对象 > 组态 > 扩展参数 > 限值 >扭矩限制”(Technology object > Configuration >Extended parameters> Limits > Torque limit)下选择了“保持位置相关的监视启用”(Leaveposition-related monitoring enabled)选项，则监视功能仍然有效。适用于• 速度轴• 定位轴• 同步轴要求• 工艺对象已正确组态。• 驱动装置通过 PROFIdrive报文连接。• 报文 750 已组态。报文 750 适用于 SINAMICS 驱动装置 V4.9 及更高版本。247指令(S7-1500, S7-1500T)8.17 扭矩数据 (S7-1500, S7-1500T)STEP 7 V18 及以上版本的S7-1500/S7-1500T 轴功能 V7.0功能手册, 11/2022, A5E37577746-AE超驰响应•其它任何运动控制作业不会中止“MC_Tor”作业的执行。•新作业“MC_Tor”不会中止任何激活的运动控制作业。•如果通过“MC_Tor”作业激活扭矩限值，则系统将拒绝“MC_Tor”作业并显示一条错误消息。反之亦然。这些功能不能相互超驰。参数下表列出了“MC_Tor”运动控制指令的参数：参数声明 数据类型 默认值 说明Axis INPUTTO_SpeedAxisTO_PositioningAxisTO_SynchronousAxis- 工艺对象Enable INPUTBOOL FALSE TRUE 参数设置为 TRUE 时，使用指定的值。FALSE扭矩上限值和下限值不会传送到驱动装置。UpperLimit INPUT LREAL 1.0 E12标准电机：扭矩上限（用组态的测量单位表示）线性电机：力上限（使用组态的单位）允许的值范围：-1.0 E12 到 1.0E12参数“UpperLimit”的值必须大于参数“LowerLimit”的值。LowerLimit INPUT LREAL -1.0E12 标准电机：扭矩下限（用组态的测量单位表示）线性电机：力下限（使用组态的单位）允许的值范围：-1.0 E12 到 1.0E12参数“LowerLimit”的值必须小于参数“UpperLimit”的值。Busy OUTPUT BOOL FALSE TRUE作业正在处理中。Error OUTPUT BOOL FALSE TRUE处理作业时出错。作业被拒绝。错误原因位于参数“ErrorID”中。ErrorID OUTPUT WORD 16#0000参数“ErrorID”的错误 ID更多详细信息，请参见文档《S7-1500/S7-1500T 运动控制报警和错误 ID (页11)》中的“错误 ID”部分。
MC_Tor：功能图 V7 (S7-1500,S7-1500T)功能图：设置扭矩上下限值通过“Enable_1”=TRUE，可为分配给该工艺对象的驱动装置指定扭矩上限“UpperLimit_1”和扭矩下限“LowerLimit_1”。这些设置将使用报文750 直接传送到驱动装置参数“p1522”(Tor upper) 和“p1523”(Torque limitlower) 中。如果将“Enable_1”复位为 FALSE，则扭矩的上限和下限不再有效。MC_Tor V7(S7-1500, S7-1500T)MC_Tor：激活和取消激活力/扭矩限值/固定挡块检测 V7(S7-1500,S7-1500T)说明运动控制指令“MC_Tor”可激活并指定力矩/扭矩限制和固定挡块检测的参数。通过固定挡块检测，可实现“运动到固定挡块”和位置控制的运动作业。在轴组态中，可以组态力/力矩限制是与驱动装置侧相关，还是与负载侧相关。在进行运动控制工作之前和进行该作业的过程中，可激活和取消激活运动控制指令“MC_Tor”的功能。说明多重实例DB如果使用 MC_Tor指令的多重实例，请在单独的函数块中创建多重实例。这样，便可在不关闭轴的情况下从用户程序的其它部分下载程序块，其中包括在“RUN”模式下进行此过程。力/力矩限制适用于•速度轴• 定位轴• 同步轴力/力矩限制的要求• 已正确组态工艺对象和驱动装置的基准力矩。•该工艺对象没有会导致启用未决错误（该工艺对象无须启用）。• 驱动装置必须支持减小力/力矩。只有带 SIEMENS 报文 10x 的PROFIdrive 驱动装置才支持力/力矩限制。• SINAMICS 驱动装置中的互连：– P1522 与 100 % 的固定值–P1523 需互连到固定值 -（如，通过互连固定值参数 P2902[i]）。– P1544 行进至固定挡块 位置期间的力矩/力减小分析（默认）– P2194 参数“InLimitation”的阈值 < （默认值为90%）固定挡块检测适用于• 同步轴• 定位轴250STEP 7 V18 及以上版本的 S7-1500/S7-1500T 轴功能V7.0功能手册, 11/2022, A5E37577746-AE指令 (S7-1500, S7-1500T)8.17 扭矩数据(S7-1500, S7-1500T)固定挡块检测的要求•固定挡块检测只能用于位置控制的轴。对于固定挡块检测，该轴必须启用为位置控制轴。运动控制作业必须作为位置控制型作业进行执行。•工艺对象已正确组态。• 当使用支持力/力矩限制的驱动装置和报文时，必须针对工艺对象正确组态驱动装置的参考扭矩。•该工艺对象没有会导致启用未决错误（该工艺对象必须启用）。超驰响应•其它任何运动控制作业都无法中止“MC_Tor”作业的执行。•新作业“MC_Tor”不会中止任何激活的运动控制作业。•如果通过“MC_Tor”作业激活扭矩上限和下限，则系统将拒绝“MC_Tor”作业并显示一条错误消息，反之亦然。这些功能不能相互超驰。参数下表列出了“MC_Tor”运动控制指令的参数：参数声明 数据类型 默认值 说明Axis INPUTTO_SpeedAxisTO_PositioningAxisTO_SynchronousAxis- 工艺对象Enable INPUTBOOL FALSE TRUE激活与输入参数“Mode”对应的功能力/力矩限制值（采用组态的测量单位）1)如果驱动装置和报文不支持力/力矩限制，则指定值不具备相关性。≥0.0 使用在参数中指定的值。Limit INPUT LREAL -1.0< 0.0 使用在“力矩限制”(Toring)组态窗口中组态的值。变量力矩限制：<TO>.Tor.LimitDefaults.Torque变量力限制：<TO>.Tor.LimitDefaults.ForceMode0 力/力矩限制1) INPUT DINT 01固定挡块检测1)如果驱动装置和报文支持力/力矩限制，则该部分适用。InClamping OUTPUT BOOL FALSE TRUE“Mode” = 1：驱动装置保持在固定挡块位置处（夹紧2)）。轴位置位于定位容差范围内。InLimitation OUTPUTBOOL FALSE TRUE “Mode” = 0 和 1：驱动装置至少在扭矩限值的阈值（默认90%）下运行。1)如果“Enable”= TRUE，则在循环调用运动控制指令时，还将应用输入参数“Limit”和“Mode”的更改。2)如果“InClamping”= TRUE，则会取消所有运动和同步作业。