在循环用户程序中集成运动控制指令为定位轴集成运动控制指令通过相应的函数块，将所创建的控制定位轴的运动控制指令集成到循环用户程序中。函数 块将插入到“Main[OB35]”组织块中并与相应的参数进行互连。2. 通过拖放操作，将运动控制指令“MC_Power”插入到程序段 1 中。将打开“调用选项”(Call options) 对话框。3. 单击“多重背景”(Multi instance) 按钮。 4.单击“确定”(OK)，确认输入。 将运动控制指令“MC_Power”添加到程序段 1 中。 5.将“Axis”变量从“接口”(Interface) 区域中拖放到运动控制指令的“Axis”参数处。6.将“Start_Mixing”变量拖放到运动控制指令的“Enable”参数处。 7.将“temp_Status_power”变量拖放到运动控制指令的“Status”参数处。插入 MC_Reset要在函数块中插入运动控制指令“MC_Reset”，请按以下步骤操作： 1. 根据“插入 MC_Power”操作指令中的步骤 1 到步骤5，将运动控制指令“MC_Reset”插入 到空白程序段中。 2.将“Reset”变量拖放到运动控制指令的“Execute”参数处。使用预设置的函数块通过将全局库中预设置的函数块插入到项目并互连相应的变量，可以简化之前介绍的操作 过程。 插入函数块要将函数块从全局库插入到项目中，请按以下步骤操作： 1.在“MotionLib_Color_Filling_Station”全局库中打开文件夹“主副本 > Zui后”(Mastercopies > Final)。2.将函数块“Ctrl_SpeedAxis”和“Ctrl_PosAxis”拖放到“Color_Mixing_CPU > 程序块”(Color_Mixing_CPU > Program blocks) 文件夹中同名的函数块处。将打开“粘贴”(Paste) 对话框。3. 选择选项“替换现有对象并移动到此位置”(Replace existing objectsand move to this location)。 4. 单击“确定”(OK) 进行确认。
插入函数块 要在循环用户程序中插入函数块，请按以下步骤操作：1. 在项目树中，打开文件夹“Color_Mixing_CPU > 程序块”(Color_Mixing_CPU >Program blocks)。2. 打开组织块“Main [OB35]”。 传送带 (SCL_Valve_Conveyor)的控制逻辑位于程序段 5 中。3. 将“Ctrl_PosAxis”函数块从项目树中拖放到程序段 11“Motion Control -Positioning Axis (Conveyor)”中。4. 单击“确定”(OK) 进行确认。互连函数块要将函数块与相应参数进行互连，请按以下步骤操作： 1. 在项目树中，打开文件夹“Color_Mixing_CPU >工艺对象”(Color_Mixing_CPU > Technology objects)。 2.将工艺对象“TO_Conveyor”从项目树中拖放到“Axis_Name”参数处。3.在“Turn_On_Drive”参数处，选择变量“HMI_Conv_Sim”。 4.按住键并将“Conveyor_Move_Cycle”变量（程序段 5）拖放到“Move_Can_Cycle” 参数处。 5.按住键并将“Conveyor_Find_Fillposition”变量（程序段 5）拖放到“Goto_Fillpos” 参数处。 6.按住键并将“STOP_RESET_Filling_Process”变量（程序段 5）拖放到“Reset”参数 处。 7.按住键并将“Conveyor_Cycle_Done”变量（程序段 5）拖放到“Can_Cycle_Done” 参数处。8.按住键并将“Conveyor_Fillposition_found”变量（程序段 5）拖放到“Fillpos_Reached”参数处。 9. 在“Error”参数处，选择变量“ERROR_Conveyor”。
为速度轴集成运动控制指令通过相应的函数块，将控制速度轴的运动控制指令集成到循环用户程序中。函数块将插入 到“Main[OB35]”组织块中并与相应的参数进行互连。 插入函数块 要在循环用户程序中插入函数块，请按以下步骤操作： 1.在项目树中，打开文件夹“Color_Mixing_CPU > 程序块”(Color_Mixing_CPU >Program blocks)。2. 打开组织块“Main [OB35]”。 搅拌器 (LAD_Mixer) 的控制逻辑位于程序段 4中。3. 将“Ctrl_SpeedAxis”函数块从项目树中拖放到程序段 10“Motion Control Speed Axis(Mixer)”中。 将打开“调用选项”(Call options) 对话框。 4. 单击“确定”(OK) 进行确认。互连函数块要将函数块与相应参数进行互连，请按以下步骤操作： 1. 在项目树中，打开文件夹“Color_Mixing_CPU >工艺对象”(Color_Mixing_CPU > Technology objects)。 2.将工艺对象“TO_Mixer”拖放到项目树中的“Axis_Name”参数处。3. 按住键并将“Mixer_ON”变量（程序段4）拖放到“Start_Mixing”参数处。 4.“Start_Mixing”参数的“HMI_Mix_Sim”变量与“Mixer_ON”变量之间添加一个“与”运算。5.按住键并将“STOP_RESET_Filling_Process”变量（程序段 5）拖放到“Reset”参数 处。 6.在“Error”参数处，选择变量“ERROR_MIXER”。使用预设置的 OB35 通过将预设置的“Main[OB35]”组织块从全局库中插入到项目中，可以简化之前介绍的操 作过程。 “插入 Main [OB35]” 要将组织块“Main[OB35]”从全局库插入到项目中，请按以下步骤操作： 1.在“MotionLib_Color_Filling_Station”全局库中打开文件夹“主副本 > Zui后”(Mastercopies > Final)。2. 将组织块“Main”拖放到“Color_Mixing_CPU >程序块”("Color_Mixing_CPU > Program blocks") 文件夹下相应的组织块处。将打开“粘贴”(Paste) 对话框。 3. 选择选项“在原来位置替换该对象”(Replace existing objectsand move to this location)。 4. 单击“确定”(OK) 进行确认。编译和加载项目 编译项目并下载到 CPU中，以便在下一步中对轴的函数进行测试。 步骤 要编译项目，请按以下步骤操作： 1. 编译项目中所有设备的硬件和软件。 2.加载所有设备。“定位轴”的轴控制面板 可通过轴控制面板、功能测试调整以及调试定位轴，对传送带进行定位。 该过程可分为以下几步操作： •启用工艺对象 • 检查旋转方向 • 检查距离测算 • 检查速度测算 • 调整增益 • 在项目中应用增益 • 评估错误 要求 •驱动装置已通过调试，可进行使用。 • 已为驱动装置指定了一个 PROFINET 设备名称。启用工艺对象要通过轴控制面板启用定位轴，请按以下步骤操作： 1. 在项目树中，打开文件夹“Color_Mixing_CPU >工艺对象”(Color_Mixing_CPU > Technology objects)。 2.打开工艺对象“TO_Conveyor”的组态窗口“组态 > 扩展参数 > 控制循环”(Configuration >Extended parameters > Control loop)。 3. 在“增益（Kv 因子）”(Gain (Kvfactor) 框中输入值 0.0。 如果控制循环中没有增益，则可以直接比较速度的实际值和设定值。 检查速度的测算结构后立即调整增益，并应用到项目中。 4. 编译 CPU 软件。 5. 加载 CPU。 6.打开工艺对象“TO_Conveyor”的组态窗口。7. 要创建在线连接并接管工艺对象的主控制，则需单击“获取”(Fetch) 按钮。将显示一条警告消息。 8. 单击“是”(Yes) 进行确认。 9. 要启用工艺对象，则需单击“启用”(Enable) 按钮。将启动驱动装置，并输出速度设定值 0。检查旋转方向 要通过轴控制面板运动轴并检查旋转方向，请按以下步骤操作： 1.在轴控制面板中选择“点动”(Jog) 模式。 2. 输入一个速度设定值以及所需的加速度、减速度和加加速度值。3.单击“正向”(Forward) 或“反向”(Backward) 按钮，将按照正方向或负方向运动。如果一直按住鼠标按钮，运动将一直进行。 4. 检查实际的旋转方向是否与指定的旋转方向相同。 必要时，可在“工艺对象 > 组态> 硬件接口 > 数据交换”(Technology object > Configuration >Hardware interface > Data exchange) 下反向旋转方向。 5.检查驱动装置的实际速度，或者通过外部转速计直接检测电机轴的速度。如果实际速度与设定的设定值有明显偏差，则需检查编码器的参考速度和参数设置。检查距离测算要通过轴控制面板运动轴并检查距离测算，请按以下步骤操作： 1. 标记轴当前的机械位置。 2.在轴控制面板中，选择“归位设定位置”(Homing setposition) 模式。 3. 在“位置”(Position)框中输入一个设定值（如 0.0 mm）。 4. 单击“位置设定值”(Position setpoint)按钮，将实际位置设置为“位置”(Position) 中指定的 值。 5. 选择“相对定位”(Positioning relative)模式。 6. 为距离和速度输入一个较小的值（如 10 mm 和 100 mm/s）。7.要沿正方向运动轴，则需单击“正向”(Forward) 按钮。 8. 通过轴上所选择的设置检查所显示的当前位置是否与实际行进距离相匹配。如果所显示的当前位置与实际行进距离有偏差，则检查编码器和变速箱组态（“工艺对 象 > 组态 > 扩展参数 >机械”(Technology object > Configuration > Extended parameters> Mechanics)。检查速度测算 要通过轴控制面板运动轴并检查速度，请按以下步骤操作： 1.在轴控制面板中选择“速度设定值”(Speed setpoint) 模式。 2. 输入一个较小的值（如 100mm/s）作为速度设定值。 3. 要沿正方向运动轴，则需单击“正向”(Forward) 按钮。