工艺对象数据块被更新。HOLD运行状态使用工艺对象时，不支持使用断点。在此发生了 MC-Servo 溢出。这会导致立即切换到 STOP模式。在 HOLD工作状态下，不会触发事件，也不会执行用户程序。在 HOLD工作状态下，将按参数化设置进行输出。输出中将提供所组态的替换值，或保持上一个值输出，同时将控制过程转入安全工作状态。当到达断点时，CPU会暗中执行一次工艺对象重启。使工艺对象再次回原点。7.2 工艺数据块 (S7-1500,S7-1500T)实体对象（例如轴）的属性通过工艺对象进行组态并保存在工艺数据块中。工艺数据块包含该工艺对象的所有组态数据、设定值和实际值以及状态信息。TIAPortal会在创建工艺对象时自动创建工艺数据块。可使用用户程序访问工艺数据块的数据（读/写访问）。通过提供的列表和说明，了解工艺对象的各变量。7.2.1评估工艺对象数据块 (S7-1500,S7-1500T)访问工艺数据块中的数据的方法类似于对标准数据块的访问。在工艺数据块中，只能访问基本数据类型的变量。无法访问完整的数据结构（例如STRUCT、ARRAY）。从工艺数据块中读出值从用户程序中，可以读出工艺对象中的实际值（例如，当前位置）、状态信息，或者检测错误消息。使用用户程序中编制的查询（例如，当前速度）语句，可以直接读出工艺对象中的值。与其它数据块相比，读取工艺数据块中的值耗时更长。在用户程序中，如果一个循环内多次使用这些变量，建议将这些变量值复制至局部变量，并在自己的程序中使用这些局部变量。将值写入工艺数据块中TIAPortal 中工艺对象的组态用于向工艺数据块中写入相应数据。数据装载至 CPU 中后，被保存在 CPU 的 SIMATIC存储卡（装载存储器）中。下列场合中，用户程序可能需要将值写入工艺数据块中：• 调整工艺对象的组态（例如，动态限制、软限位开关）•使用超驰• 调整位置控制（例如，“Kv”参数）79编程 (S7-1500, S7-1500T)7.2 工艺数据块 (S7-1500,S7-1500T)STEP 7 V18 及以上版本的 S7-1500/S7-1500T 运动控制概述 V7.0功能手册,11/2022,A5E03879260-AH用户程序对工艺数据块中值的更改可以在不同的时间点生效。工艺对象中各变量的相应属性在下文说明：更改的有效性说明使用直接分配方式写入更改信息。仅在下一个 MC‑Servo [OB91] 开始时应用更改。更改信息一直保留至 CPU下一次掉电或者工艺对象重启。LREAL（例如<TO>.Override.Velocity）工艺对象对写入的值进行范围检查，并立即使用新值。如果写入时超越了范围限值，工艺对象会自动校正这些值。如果值低于范围限值，则该值被设置为范围的下限值；如果值超过了范围限值，则该值被设置为范围的上限值。直接(DIR)DINT/BOOL（例如<TO>.PositionLimits_SW.Active）更改只能在定义的值范围内。不会应用超出值范围的值更改。如果输入无效值，将启动编程错误OB (OB 121)。调用运动控制指令时 (CAL)（例如<TO>.Sensor[1..4].ActiveHoming.HomePositionOffset）使用直接分配方式写入更改信息。在调用用户程序中相应的运动控制指令后，下一个MC‑Servo[OB91] 开始时应用更改。更改信息一直保留至 CPU 下一次掉电或者工艺对象重启。重启 (RES)（例如<TO>.Homing.AutoReversal）由于与重新启动相关的变量和其它变量存在依赖关系，因此，不能在任意时刻使用这些值更改。这些更改仅在工艺对象重新初始化（重启）之后才使用。重启期间，工艺对象使用装载存储器中的数据完成重新初始化。因此，使用扩展指令“WRIT_DBL”（写入负载存储器的数据块中），可以将更改写入负载存储器的起始值中。在用户程序中使用运动控制指令“MC_Reset”并且参数“Restart”=TRUE，以触发重新启动操作。有关重启的更多信息，请参见“重启工艺对象 (页 102)”部分。只读 (RON)（例如<TO>.Position）在运行用户程序时，该变量无法且不得更改。说明使用“WRIT_DBL”保存更改CPU掉电或者工艺对象重启时，对立即生效型变量所做的更改将会丢失。如果想要在 CPU掉电或者工艺对象重启之后，对工艺数据块所做的更改仍然保留，则必须使用扩展指令“WRIT_DBL”将这些更改写入负载存储器的起始值中。说明使用“READ_DBL”和“WRIT_DBL”数据块功能“READ_DBL”和“WRIT_DBL”数据块功能只能用于与工艺对象变量一起使用的各个变量。“READ_DBL”和“WRIT_DBL”数据块功能不得用于工艺对象的数据结构。数据的等时同步评估在等时同步模式中，如果要在一个运动控制应用周期中对工艺数据块的数据进行处理，则可在MC-PreServo[OB67]/MC-PostServo [OB95] 中评估该数据（工艺版本 V3.0 或更高版本）。自工艺版本 V5.0起，还可以在 MC-PreInterpolator [OB68] 中进行评估。80STEP 7 V18 及以上版本的S7-1500/S7-1500T 运动控制概述 V7.0功能手册, 11/2022, A5E03879260-AH编程(S7-1500, S7-1500T)7.2 工艺数据块 (S7-1500, S7-1500T)7.2.2 评估StatusWord、ErrorWord 和 WarningWord (S7-1500,S7-1500T)要通过符号的形式使用“StatusWord”、“ErrorWord”和“WarningWord”数据双字中的各个状态和错误信息，可以执行如下评估。为确保一致评估，应该避免使用位寻址访问工艺数据块中的这些数据双字。工艺数据块内单个位的访问时间仅与整个数据字的访问时间等长。必要时，将所需数据双字复制到某个数据结构的变量中，并查询该变量的各个位。有关双字数据中各个位的分配，请参见相应工艺对象中变量的说明。要求已创建了工艺对象。步骤要评估数据字“StatusWord”中的各个位，请按照以下步骤进行操作：1.创建一个全局数据结构。为该数据结构命名，例如，命名为 “Status”。2. 在数据结构“Status”中创建一个双字 (DWORD)。例如，将双字命名为“Temp”。3. 在“Status”数据结构中创建 32 个布尔型变量。通过将各个布尔型变量的相同名称定义为工艺DB 中的各个位（例如，将第五个布尔型变量命名为“HomingDone”），使表述更为清晰。4. 将变量<TO>.StatusWord 按需从工艺数据块中拷贝至自己的数据结构中的双字“Temp”。5.通过位访问，将双字“Temp”的各个位复制到相应的布尔型变量中。6. 使用布尔型变量查询状态位。按照步骤 1 至步骤 6中的说明，评估数据字“ErrorWord”和“WarningWord”。示例以下示例介绍了如何读出并保存数据字“StatusWord”中的第5 个位“HomingDone”。更改与重启相关的数据 (S7-1500,S7-1500T)为了更改工艺数据块内与重新启动相关的数据，使用扩展指令“WRIT_DBL”将变量的启动值写入装载存储器中。为了使用这些更改，必须重新启动工艺对象。关于某个变量的值更改是否与重新启动有关，请参见相应工艺对象的变量说明。81编程(S7-1500, S7-1500T)7.2 工艺数据块 (S7-1500, S7-1500T)STEP 7 V18 及以上版本的S7-1500/S7-1500T 运动控制概述 V7.0功能手册, 11/2022,A5E03879260-AH要求已创建了工艺对象。操作步骤要更改与重新启动有关的数据，请按以下步骤操作：1.创建一个数据块，将工艺数据块中需要更改的、与重新启动相关的值填入该数据块。为此，数据类型必须与需要更改的变量相一致。2.使用扩展指令“WRIT_DBL”，将自己的数据块中的值写入装载存储器中工艺数据块的变量的启动值。如果已经更改了与重新启动有关的数据，则工艺对象中的“<TO>.StatusWord.X3(OnlineStartValuesChanged)”变量将会给出相应的指示。3.使用运动控制指令“MC_Reset”（参数“Restart” =TRUE）重新启动该工艺对象。工艺对象重新启动之后，新值将传输至工作存储器内的工艺数据块内，并立即生效。使用“WRIT_DBL”指令更改多个变量变量“<TO>.StatusWord.X3(OnlineStartValuesChanged)”表示变量的值已更改。如果使用“WRIT_DBL”更改多个变量，则无法使用“<TO>.StatusWord.X3(OnlineStartValuesChanged)”确定已写入的变量。要捕获多个变量的相关数值更改，请在顺控器中使用“WRIT_DBL”构建类似于以下编程示例的用户程序：SCL编程示例运动控制指令 (S7-1500, S7-1500T)7.3.1 运动控制指令的参数 (S7-1500,S7-1500T)有关各个运动控制指令的详细说明，请参见“S7-1500 运动控制V7”部分。创建用户程序时，请注意运动控制指令参数的以下说明。工艺对象的引用为运动控制指令指定工艺对象，如下所述：•参数“Axis”运动控制指令的“Axis”输入参数包含工艺对象的引用，该引用将执行相应的作业。还会在以下参数中引用相应的工艺对象：–参数“Master”– 参数“Slave”– 参数“Cam”– 参数“MeasuringInput”– 参数“OutputCam”–参数“CamTrack”– “AxesGroup”参数自工艺版本 V3.0起，还可以通过数据类型“DB_ANY”以受限的方式指定对工艺对象的引用。自固件版本 V3.0起，可使用“DB_ANY”临时使工艺对象回原点。有关使用“DB_ANY”进行编程的更多信息，请参见“函数块的参数传递 (页87)”部分。作业启动以及传送运动控制指令的输入参数对于启动作业以及传送更改后的参数值，会对以下运动控制指令进行区分：•带“Execute”参数的运动控制指令参数“Execute”上出现上升沿时，会启动作业，并传送输入参数的现有值。此后，将不再传送更改后的参数值，直到下一个作业启动。“Execute”参数的复位不会结束该作业，但会影响作业状态的显示时间。只要“Execute”被设置为“TRUE”，输出参数将会被更新。如果作业完成之前复位了“Execute”，则参数“Done”、“Error”和“CommandAborted” 将会相应地仅设置一个调用循环。•带“Enable”参数的运动控制指令通过设置“Enable”参数启动作业。只要“Enable”=TRUE，作业就会保持启用状态，并且每次在用户程序中调用指令时都会传送更改后的参数值。通过复位“Enable”参数结束作业。运动控制指令“MC_MoveJog”的输入参数“JogForward”和“JogBackward”的特性与“Enable”参数相对应。83编程(S7-1500, S7-1500T)7.3 运动控制指令 (S7-1500, S7-1500T)STEP 7 V18 及以上版本的S7-1500/S7-1500T 运动控制概述 V7.0功能手册, 11/2022,A5E03879260-AH作业状态以下输出参数用于指示作业执行的状态：•带“Done”参数的运动控制指令作业的正常完成使用参数“Done” = TRUE表示。•无“Done”参数的运动控制指令作业目标的实现情况由其它参数（例如，“Status”、“InVelocity”）进行指示。更多相关信息，请参见“跟踪运行中的作业(页 91)”部分。•参数“Busy”只要作业正在进行处理，“Busy”参数就会显示值“TRUE”。如果作业已经结束或被取消，则“Busy”显示值“FALSE”。•参数“Active”如果作业在运动控制中处于激活状态，则参数“Active”的值为“TRUE”。只要作业在作业序列中，“Active”就会显示值“FALSE”。•参数“CommandAborted”如果作业被其它作业取消，则“CommandAborted”参数会显示值“TRUE”。•参数“Error”如果运动控制指令出错，则参数“Error”会显示值“TRUE”。“ErrorID”参数指示出错原因。只要“Execute”或“Enable”参数被设置为“TRUE”，输出参数将会被更新。否则，参数“Done”、“Error”和“CommandAborted”仅会在一个周期内相应地置位。取消正在运行的作业启动新的运动控制工作会取消活动的运动控制工作。该过程中，当前的空间坐标变换设定值（加速度、减速度、加加速度、速度）均被设置为超驰作业的值。84STEP7 V18 及以上版本的 S7-1500/S7-1500T 运动控制概述 V7.0功能手册, 11/2022,A5E03879260-AH编程 (S7-1500, S7-1500T)7.3 运动控制指令 (S7-1500,S7-1500T)参数特性示例下图中通过 2个“MC_MoveAbsolute”作业示例显示了运动控制指令的参数特性。使用“Exe_1”初始化了目标位置为 1000.0的“MC_MoveAbsolute”作业 (A1)。“Busy_1”被设为“TRUE”。轴被加速至指定速度，并移至目标位置（参见TO_1.Velocity 和 TO_1.Position）。达到目标位置之前，该作业在时间 ①被另一个“MC_MoveAbsolute” 作业 （A2）超驰。其中止信号通过“Abort_1”发出，且“Busy_1”被设置为“FALSE”。轴被制动为在 A2中指定的速度，并移至新目标位置 1500.0。当轴达到目标位置后，将通过“Done_2”发出信号。85编程 (S7-1500,S7-1500T)7.3 运动控制指令 (S7-1500, S7-1500T)STEP 7 V18 及以上版本的S7-1500/S7-1500T 运动控制概述 V7.0功能手册, 11/2022,A5E03879260-AH非位置控制操作通过以下参数，可禁用轴的位置控制：• MC_Power.StartMode = 0•MC_MoveVelocity.PositionControlled = FALSE•MC_MoveJog.PositionControlled = FALSE更多相关信息，请参见《S7-1500/S7-1500T轴功能》 (页 7)文档的“非位置控制操作”部分。7.3.2 添加运动控制指令 (S7-1500,S7-1500T)可以将运动控制指令添加至程序块中，添加方法与其它指令相同。使用运动控制指令，可以控制工艺对象的全部可用功能。可在所有执行级别调用这些指令。要求已经创建了工艺对象。操作步骤在用户程序中添加运动控制指令，请按以下步骤操作：1.在项目树中，双击程序块（程序块必须在循环程序中调用）。程序块在程序编辑器中打开并显示所有的可用指令。2.在“指令”(Instructions) 任务卡中，打开“工艺 > 运动控制”(Technology > MotionControl) 文件夹。3.使用拖放操作将运动控制指令（例如“MC_Power”）移至程序块的目标程序段中。将打开“调用选项”(Call options)对话框。4. 在该对话框中，为运动控制指令的背景数据块指定一个名称和一个编号。5.单击“确定”(OK)。运动控制指令“MC_Power”将被插入到网络中。在“程序块 > 系统块 >程序资源”(Program Blocks > System Blocks > ProgramResources)下，会自动会创建背景数据块。86STEP 7 V18 及以上版本的 S7-1500/S7-1500T 运动控制概述V7.0功能手册, 11/2022, A5E03879260-AH编程 (S7-1500, S7-1500T)7.3 运动控制指令(S7-1500, S7-1500T)6.必须分配无默认值的输入参数（例如，“Axis”）。选择项目树中的工艺对象，并使用拖放操作将其移至“Axis”参数的<...>处。在参数“Axis”中指定了工艺对象后，可以使用以下按钮：单击工具栏上的该图标，可以打开工艺对象的组态。单击听诊器形图标，可以打开工艺对象的诊断功能。7.按照步骤 3 至步骤 6， 可以添加其它运动控制指令。说明多重实例DB如果使用运动控制指令“MC_Power”或“MC_Tor”的多重实例，请在单独的背景数据块中创建多重实例。这样，便可在不关闭轴的情况下从用户程序的其它部分下载程序块，其中包括在“RUN”模式下进行此过程。参见跟踪激活作业(页 91)7.3.3 函数块的参数传递 (S7-1500,S7-1500T)如果要在不同工艺对象的运动控制指令中重复使用一个函数块，则需调用函数块的块接口中创建相应工艺对象的数据类型输入参数。可通过直接输入，在块接口中分配数据类型。之后，该参数将作为工艺对象的引用传送到运动控制指令的参数“Axis”中。工艺对象的数据类型与相关工艺数据块的结构相对应。与标准数据类型相比，工艺对象的数据类型始终作为指向函数块（Callbyreference）的指针传递。如果在块接口的“输入”区域中声明工艺对象的数据类型，这一原则仍然适用。对函数块的写访问总会导致直接修改所引用的工艺对象。示例1：指定数据类型的变量转移通过指定数据类型，可在函数块中寻址该工艺对象的变量（<块接口的参数>.<工艺对象的变量>）。“附录(页 103)”部分中提供了用于引用工艺对象的数据类型。87编程 (S7-1500, S7-1500T)7.3 运动控制指令(S7-1500, S7-1500T)STEP 7 V18 及以上版本的 S7-1500/S7-1500T 运动控制概述V7.0功能手册, 11/2022, A5E03879260-AH下表列出了所用变量的声明：变量 声明 数据类型 说明axisInput TO_PositioningAxis 工艺对象的引用on Input BOOL 启用该轴的信号actPositionOutput LReal 查询工艺数据块的实际位置instMC_POWER Static MC_POWER运动控制指令“MC_Power”的多重实例以下 SCL 程序显示指定数据类型的变量转移：SCL#instMC_POWER(Axis:= #axis, Enable := #on); // “MC_Power”#actPosition :=#axis.ActualPosition; //示例2：轴的“DB_ANY”变量转移通过数据类型“DB_ANY”结合对工艺对象的引用，可更加灵活地将工艺对象传送到块。这些引用可在运行时分配。可将所有类型的工艺对象存储在“DB_ANY”数据类型ARRAY 中。例如，数据类型“DB_ANY”的ARRAY因此可表示轴列表。这提高了在用户程序中处理工艺对象的灵活性。此示例说明如何使用一个函数块启用和禁用不同的轴类型。工艺对象将临时回原点。使用以下工艺对象：编号数据类型 名称1 TO_SpeedAxis SpeedAxis_11 TO_PositioningAxisPositioningAxis_11 TO_SynchronousAxisSynchronousAxis_1要使用一个函数块启用和禁用所有三个轴，请按以下步骤操作：1.添加全局数据快，本例中为“AxesDB”。2. 将一个常量定义为数组的Zui后一个索引，例如LAST_INDEX_AXES。在此示例中，常量的值为 2，因为使用了 3 个轴并且数组从 0 开始。3. 将“Array[0..LAST_INDEX_AXES] of DB_ANY”添加到创建的“AxesDB”数据块：变量 声明 数据类型轴 StaticArray[0.. LAST_INDEX_AXES] of DB_ANY必须在用户程序中将工艺对象唯一分配给数组元素一次，例如在OB100 中启动 CPU 时（启动）。4. 将创建的工艺对象分配给 OB100（启动）中数据块的数组元素。以下 SCL程序显示“DB_ANY”的变量转移：//assign technology objects to ARRAY ofDB_ANY"Data".axes[0] := "SpeedAxis_1";"Data".axes[1] :="PositioningAxis_1";"Data".axes[2] := "SynchronousAxis_1";5.创建函数块，本例中为“EnableAxes”。6. 按如下方式声明变量：变量 声明 数据类型 说明enableAxes InputBOOL 启用/禁用所有轴axisEnabled Output ARRAY [0..LAST_INDEX_AXES]ofBOOL轴的使能状态axis InOut ARRAY[0..LAST_INDEX_AXES]ofDB_ANY轴的列表instMC_Power Static ARRAY [0..LAST_INDEX_AXES]ofMC_POWERMC_POWER 多重实例的数组tempRefSpeedAxis Temp REF_TO TO_SpeedAxis工艺对象类型 TO_SpeedAxis 的临时引用tempAxesCounter Temp Dint轴的计数器变量在程序代码中，将三种轴类型引用到 TO_SpeedAxis 工艺对象的临时引用。由于TO_SpeedAxis 是TO_PositioningAxis 和 TO_SynchronousAxis 的一个组成部分，因此可以引用所有三个轴。1. 按照示例2 的前五个步骤进行操作。使用循环凸轮，而非轴。2. 声明“InterpolateCams”函数块的变量，如下所示：变量 声明数据类型 说明executeCamInterpolationInput BOOL 启动凸轮插补selectedCamIndexInput USInt 循环凸轮索引done Output BOOL 循环凸轮已插补busy Output BOOL循环凸轮正在被插补error Output BOOL 块错误cams InOut ARRAY[0..LAST_INDEX_CAMS]ofDB_ANY循环凸轮列表instInterpolateCam Static MC_INTERPOLATECAMMC_INTERPOLATECAM 的多重背景tempRefCam Temp REF_TO TO_CamBase 工艺对象类型TO_CamBase 的临时引用tempAxesCounter Temp Dint 轴的计数器变量在程序代码中，将循环凸轮引用到TO_CamBase 工艺对象的临时引用。由于 TO_CamBase是 TO_Cam 和 TO_Cam_10k的组成部分，因此可进行引用。可使用“selectedCam”输入来访问数组的索引，从而选择要插补的循环凸轮。通过“executeCamming”输入启动凸轮插补。