比较值 (S7-1500,S7-1500T)可以使用比较功能来比较参数的以下存储值：• 项目起始值• PLC 起始值• PLC 中的实际值要求•需要有在线连接。• 工艺对象已下载到 CPU 中。•工艺对象的参数视图已打开。步骤要比较不同目标系统中的起始值，请按下列步骤操作：1. 在图标 中，单击“选择比较值”(Selectcomparison values) 箭头。将打开一个包含比较选项的选择列表：– 项目起始值/PLC 起始值（默认设置）–项目起始值/PLC 实际值– PLC 起始值/PLC 实际值2. 选择所需的比较选项。会立即执行所选比较选项：–“比较结果”(Compare result) 列中使用的符号用来指示所选列的比较结果。“比较结果”列中的符号符号含义比较值相等且无误。比较值不相等但无误。两个比较值中至少有一个具有过程相关错误或语法错误。无法执行比较，两个比较值中，至少一个不可用（如，快照）。导航中的符号如果所显示的导航结构下方的参数中至少有一个应用了比较结果，则导航中的符号会以相同方式显示。52STEP7 V18 及以上版本的 S7-1500/S7-1500T 运动控制概述 V7.0功能手册, 11/2022,A5E03879260-AH组态 (S7-1500, S7-1500T)6.3 使用参数视图 (S7-1500,S7-1500T)6.4 组态用于运动控制的工艺模块和板载 I/O (S7-1500,S7-1500T)与运动控制结合使用可以将下列工艺模块的工艺功能和 CPU 的板载 I/O与运动控制工艺对象结合使用。要将工艺功能用于运动控制，必须相应地对 I/O组态的特定参数和工艺对象的组态参数进行组态。下面介绍了与该功能有关的参数。可以设置此处未列出的附加参数。相应工艺模块或相应 CPU的文档中提供了参数的相关说明。以下工艺模块支持运动控制功能：S7-1500/ET 200MP ET 200 SP 应用场合TMCount 2x24V (页 54)1) TM Count 1x24V (页 54)1) • 位置检测，用于使用基于PROFIdrive 报文的零位标记回原点• 通过测量输入进行位置检测TM PosInput 2 (页 56)1) TMPosInput 1 (页 56)1) • 位置检测，用于使用基于 PROFIdrive 报文的零位标记回原点•通过测量输入进行位置检测TM Timer DID (页 58)2) TM Timer DID (页58)2) • 输出凸轮输出和凸轮轨迹，用于进行时间控制的切换 2)• 通过测量输入进行基于时间的位置检测（时间戳记录）2)– TMPulse 2x24V (页 59)1) • 使用 PWM（脉宽调制）实现驱动装置连接TM PTO 4 (页 62)3) TM PTO2x24V (页 60)3) • 通过 PTO（脉冲串输出）实现驱动装置连接• 位置检测，通过 PROFIdrive报文使用测量输入实现 2)• 位置检测，用于使用基于 PROFIdrive 报文的零位标记回原点1) 支持自动进行编码器值数据交换2)需要等时同步模式3) 支持自动进行驱动装置和编码器值数据交换以下 CPU 通过其板载 I/O 支持运动控制功能：CPU 应用场合CPU1511C-1 PN/CPU 1512C-1 PN(页 64)1)• 通过 PTO（脉冲串输出）实现驱动装置连接• 使用PWM（脉宽调制）实现驱动装置连接• 基于 HSC（高速计数器）实现的编码器连接• 位置检测，通过 PROFIdrive报文使用测量输入实现 2)SIMATIC Drive Controller (页 69) •输出凸轮输出和凸轮轨迹，用于进行时间控制的切换 2)• 通过测量输入进行基于时间的位置检测（时间戳记录）2)1)支持自动进行驱动装置和编码器值数据交换2)需要等时同步模式等时同步模式与测量输入、输出凸轮或凸轮轨迹结合使用时，需要等时同步模式。在系统中，工艺模块既可以用作集中式模块，也可以用作分布式模块。在集中操作以及使用适当PROFINET 接口模块的分布式操作中支持等时同步模式。SIMATIC Drive Controller 的板载工艺 I/O(X142) 支持时钟同步。自动进行驱动装置和编码器值数据交换通过选择自动数据交换的复选框，驱动装置和编码器的参数可自动应用到 CPU中。53组态 (S7-1500, S7-1500T)6.4 组态用于运动控制的工艺模块和板载 I/O (S7-1500,S7-1500T)STEP 7 V18 及以上版本的 S7-1500/S7-1500T 运动控制概述 V7.0功能手册,11/2022,A5E03879260-AH或者，您可以通过驱动装置和编码器类型手动匹配下表中描述和确定的参数。可以选择以下自动进行数据交换类型：•离线要将驱动装置或编码器的离线值传送到项目中的工艺对象的组态中，请选中该复选框。•在线要在运行期间将驱动装置或编码器中的有效值在线传送到 CPU，请选中该复选框。（重新）初始化工艺对象和（重新）启动驱动装置、编码器或CPU 后，将从总线传送编码器参数。6.4.1 TM Count 1x24V/TM Count 2x24V (S7-1500,S7-1500T)要与运动控制结合使用，必须组态以下参数：组态工艺模块TM Count 1x24V/TM Count2x24V工艺对象轴和 外部编码器TM Count 1x24V/TM Count 2x24V > 通道 0/1 >工作模式(TM Count 1x24V/TM Count 2x24V > Channel 0/1 >Operatingmode)选择“运动控制工艺对象的位置检测”(Position detection forMotionControl technology object) 模式–TM Count 1x24V/TM Count 2x24V > 通道0/1 > 模块参数(TM Count 1x24V/TM Count 2x24V > Channel 0/1 >Moduleparameters)“硬件接口 > 编码器”(Hardware interface > Encoder)–选择“编码器”(Encoder) 数据连接以及为工艺模块上的运动控制组态为编码器的通道信号类型•增量编码器选择与工艺模块的组态相对应的编码器类型• 增量式 1)轴：“硬件接口 >与编码器之间的数据交换”(Hardwareinterface > Data exchange withencoder)外部编码器：“硬件接口 > 数据交换”(Hardware interface> Dataexchange)选择编码器后，将自动选择报文“标准报文83”。清除“自动进行编码器值数据交换（在线）”复选框选择“自动进行编码器值数据交换（离线）”复选框如果已清除复选框，您可以手动匹配此表中描述和确定的参数。–选择旋转或线性测量系统类型1)信号检测• 单段• 双重• 四沿选择与工艺模块的组态相对应的高分辨率 1)• 0 = 单段• 1 = 双重• 2 = 四重1)当选择“自动进行编码器值数据交换（离线）”时，自动应用参数“–”表示对于这些参数，无需工艺模块/工艺对象的组态54STEP 7 V18及以上版本的 S7-1500/S7-1500T 运动控制概述 V7.0功能手册, 11/2022, A5E03879260-AH组态(S7-1500, S7-1500T)6.4 组态用于运动控制的工艺模块和板载 I/O (S7-1500,S7-1500T)组态工艺模块TM Count 1x24V/TM Count 2x24V工艺对象轴和 外部编码器•旋转类型：输入每转增量• 线性类型：组态不具备相关性• 旋转类型：输入与工艺模块的组态相对应的每转增量 (1:1) 1)•线性类型：输入增量间距 1)– 轴：“硬件接口 > 与驱动装置之间的数据交换”(Hardware interface >Data exchange with the drive)• 旋转类型：输入与工艺对象的组态相对应的参考速度 (1:1)•线性类型：组态不具备相关性输入参考速度– 回原点为回原点标记 0 选择回原点信号：• 增量编码器的信号 N•DI0使用回原点模式“使用基于 PROFIdrive 报文的零位标记”。TM 计数 1x24V（自 V2.0起）数字量输入的状态在过程映像中以“运动控制工艺对象的位置检测”(Position detection for MotionControl technologyobject) 工作模式显示。为此，使用以下位：• STS_DI0（DI0的状态）：ZSW2_ENC.Reserved_Bit11• STS_DI1（DI1的状态）：ZSW2_ENC.Reserved_Bit10• STS_DI2（DI2的状态）：ZSW2_ENC.Reserved_Bit8例如，要选择其中一个数字量输入，请使用数据类型为“PD_TEL83_IN”的PLC 变量，该变量带有模块所需通道的输入起始地址。在创建的变量结构中可以找到状态字“ZSW2_ENC”和命名的位。“TM Count2x24V > I/O 地址”(TM Count 2x24V >I/Oaddresses)通过在工艺对象的编码器组态中选择通道，自动为输入和输出地址选择组织块（“MC-Servo”）和过程映像（“TPAOB Servo”）。过程映像：PIP OB 伺服–1)当选择“自动进行编码器值数据交换（离线）”时，自动应用参数“–”表示对于这些参数，无需工艺模块/工艺对象的组态使用工艺对象测量输入的附加组态组态工艺模块工艺对象TM Count 1x24V/TM Count 2x24V 测量输入TM Count 1x24V/TM Count 2x24V> 通道 0/1 > 工作模式(TM Count 1x24V/TM Count 2x24V > Channel0/1 > Operatingmode)“硬件接口 > 测量输入”(Hardware interface >Measuring input)选择“运动控制工艺对象的位置检测”(Position detection forMotionControl technology object) 工作模式使用 PROFIdrive 报文进行测量（驱动装置或外部编码器）55组态(S7-1500, S7-1500T)6.4 组态用于运动控制的工艺模块和板载 I/O (S7-1500, S7-1500T)STEP7 V18 及以上版本的 S7-1500/S7-1500T 运动控制概述 V7.0功能手册, 11/2022,A5E03879260-AH组态工艺模块 工艺对象TM Count 1x24V/TM Count 2x24V 测量输入TM Count1x24V/TM Count 2x24V > 通道 0/1 > 模块参数(TM Count 1x24V/TM Count2x24V > Channel 0/1 > Moduleparameters)在“运动控制的位置输入”(Positioninput for Motion Control) 工作模式下，在“模块参数”(Module parameters)中设置通道的编码器信号参数。必须根据所使用的编码器设置参数。在“测量输入编号”(Number of the measuringinput) 选择框中，选择“1”（测量输入 1）。6.4.2 TM PosInput 1/TM PosInput 2(S7-1500, S7-1500T)要与运动控制结合使用，必须组态以下参数：组态工艺模块TM PosInput 1 / TMPosInput 2工艺对象轴和 外部编码器“TM PosInput 1/2 > 通道 0/1 > 工作模式”(TMPosInput 1/2 >Channel 0/1 > Operatingmode)选择“运动控制工艺对象的位置检测”(Position detection forMotion Controltechnology object) 模式–“TM PosInput 1/2 > 通道 0/1 > 模块参数”(TMPosInput 1/2 >Channel 0/1 > Moduleparameters)在“运动控制的位置输入”(Position input for Motion Control)模式中的“模块参数”(Module parameters) 下选择通道的编码器信号参数。必须根据所使用的编码器设置参数。与 SSIjuedui编码器配合使用时，需要对编码器进行组态。有关组态的信息，请参见相应工艺模块的文档。“硬件接口 >编码器”(Hardware interface > Encoder)– 选择“编码器”(Encoder)数据连接以及激活并组态为工艺模块上的编码器的通道信号类型• 增量编码器• juedui编码器选择与工艺模块的组态相对应的编码器类型：•增量式 1)• juedui值/循环juedui值轴：“硬件接口 >与编码器之间的数据交换”(Hardwareinterface > Data exchange withencoder)外部编码器：“硬件接口 > 数据交换”(Hardware interface> Dataexchange)选择编码器后，将自动选择报文“标准报文83”。清除“自动进行编码器值数据交换（在线）”复选框选择“自动进行编码器值数据交换（离线）”复选框如果已清除复选框，您可以手动匹配此表中描述和确定的参数。–选择旋转或线性测量系统类型1)1) 当选择“自动进行编码器值数据交换（离线）”时，自动应用参数“–”表示对于这些参数，无需工艺模块/工艺对象的组态56STEP7 V18 及以上版本的 S7-1500/S7-1500T 运动控制概述 V7.0功能手册, 11/2022,A5E03879260-AH组态 (S7-1500, S7-1500T)6.4 组态用于运动控制的工艺模块和板载 I/O(S7-1500, S7-1500T)组态工艺模块TM PosInput 1 / TM PosInput 2工艺对象轴和外部编码器信号检测• 单段• 双重• 四沿选择与工艺模块的组态相对应的高分辨率 1)• 增量编码器：– 0 = 单段– 1 = 双重–2 = 四重• juedui编码器：– 0 = 单段• 旋转类型：输入每转增量• 线性类型：组态不具备相关性•旋转类型：输入与工艺模块的组态相对应的每转增量 (1:1) 1)• 线性类型：输入增量间距 1)– 轴：“硬件接口 >与驱动装置之间的数据交换”(Hardware interface > Data exchange with thedrive)• 旋转类型：输入与工艺对象的组态相对应的参考速度 (1:1)• 线性类型：组态不具备相关性输入参考速度–回原点为回原点标记 0 选择回原点信号：• 增量编码器的信号 N• DI0使用回原点模式“使用基于 PROFIdrive报文的零位标记”。“TM PosInput 1/2 > I/O 地址”(TM PosInput 1/2 >I/Oaddresses)通过在工艺对象的编码器组态中选择通道，自动为输入和输出地址选择组织块（“MC-Servo”）和过程映像（“TPAOB Servo”）。–1)当选择“自动进行编码器值数据交换（离线）”时，自动应用参数“–”表示对于这些参数，无需工艺模块/工艺对象的组态57组态(S7-1500, S7-1500T)6.4 组态用于运动控制的工艺模块和板载 I/O (S7-1500, S7-1500T)STEP7 V18 及以上版本的 S7-1500/S7-1500T 运动控制概述 V7.0功能手册, 11/2022,A5E03879260-AH使用工艺对象测量输入的附加组态组态工艺模块 工艺对象TM PosInput 1 / TM PosInput2 测量输入“TM PosInput 1/2 > 通道 0/1 > 工作模式”(TM PosInput 1/2>Channel 0/1 > Operating mode)“硬件接口 > 测量输入”(Hardwareinterface > Measuring input)选择“运动控制工艺对象的位置检测”(Position detectionforMotion Control technology object) 工作模式使用 PROFIdrive报文进行测量（驱动装置或外部编码器）“TM PosInput 1/2 > 通道 0/1 > 模块参数”(TMPosInput 1/2 >Channel 0/1 > Moduleparameters)在“运动控制的位置输入”(Position input for Motion Control)工作模式下，在“模块参数”(Module parameters) 中设置通道的编码器信号参数。必须根据所使用的编码器设置参数。与SSIjuedui编码器配合使用时，需要对编码器进行组态。就此而言，请注意以下相关信息。有关组态的信息，请参见相应工艺模块的文档。在“测量输入编号”(Numberof the measuring input) 选择框中，选择“1”（测量输入1）。说明如果使用单圈juedui值编码器并对两个边沿进行测量（“MC_MeasuringInput.Mode” = 2、3或4），则测量输入的两个测量边沿间的距离需小于编码器旋转一圈的距离。否则，应使用多圈juedui值编码器。6.4.3 TM TimerDID/TM Timer DID (S7-1500, S7-1500T)可以在 S7-1500 CPU中以集中方式操作 TM Timer DIDQ 工艺模块，或在分布式 I/O中以分布式方式操作该模块。要与测量输入、输出凸轮或凸轮轨迹结合使用，则必须在等时同步模式下以分布式方式使用该工艺模块。要与运动控制结合使用，必须组态以下参数：与输出凸轮/凸轮轨迹工艺对象结合使用组态工艺模块工艺对象TM Timer DID/TM Timer DID 输出凸轮/凸轮轨迹基本参数在通道组态下选择所需输出数（jinxian ET 200MP TM 定时器DID）–通道参数“硬件接口 > 输出凸轮的输出/输出凸轮轨”(Hardware interface> Output camoutput/Output cam track)– 激活输出通过定时器 DQ 输出为相应的输出选择“Timer DQ”模式选择输出凸轮的输出I/O 地址选择“等时同步模式”(Isochronousmode)–“–”表示对于这些参数，无需工艺模块/工艺对象的组态58STEP 7 V18 及以上版本的S7-1500/S7-1500T 运动控制概述 V7.0功能手册, 11/2022, A5E03879260-AH组态(S7-1500, S7-1500T)6.4 组态用于运动控制的工艺模块和板载 I/O (S7-1500,S7-1500T)组态工艺模块 工艺对象TM Timer DID/TM Timer DID 输出凸轮/凸轮轨迹通过在工艺对象的编码器组态中选择通道，自动为输入和输出地址更新组织块（“MC-Servo”）和过程映像（“TPA OBServo”）。“–”表示对于这些参数，无需工艺模块/工艺对象的组态与工艺对象测量输入结合使用组态工艺模块 工艺对象TM TimerDID/TM Timer DID 测量输入基本参数在通道组态下选择所需输入数–通道参数 “硬件接口> 测量输入”(Hardware interface > Measuring input)DI 组的组态：单独使用各个输入–为相应的输入选择“Timer DI”模式 选择通过定时器 DI 进行测量– 选择测量输入选择与应用程序有关的输入延时I/O地址选择“等时同步模式”(Isochronousmode)–通过在工艺对象的输入组态中选择通道，自动为输入和输出地址更新组织块（“MC-Servo”）和过程映像（“TPA OBServo”）。“–”表示对于这些参数，无需工艺模块/工艺对象的组态6.4.4 TM Pulse 2x24V (S7-1500,S7-1500T)要与运动控制结合使用，必须分别组态下述参数：使用 PWM（脉宽调制）实现驱动装置连接组态TM Pulse 2x24V工艺对象轴“TM Pulse 2x24V > 通道组态”(TM Pulse 2x24V >Channelconfiguration)选择您是要使用 1 个通道还是 2 个通道。“TM Pulse 2x24V > 通道> 工作模式”(TM Pulse 2x24V >Channel > Operating mode)选择“脉宽调制PWM”(Pulse width modulation PWM) 或“带直流电机的 PWM”(PWM with DC motor)工作模式–“–”表示对于这些参数，无需工艺对象的组态59组态 (S7-1500, S7-1500T)6.4组态用于运动控制的工艺模块和板载 I/O (S7-1500, S7-1500T)STEP 7 V18 及以上版本的S7-1500/S7-1500T 运动控制概述 V7.0功能手册, 11/2022, A5E03879260-AH组态TM Pulse2x24V 工艺对象轴“TM Pulse 2x24V > 通道 > 参数”(TM Pulse 2x24V >Channel >Parameters)“硬件接口 > 驱动装置”(Hardware interface >Drive)选择“S7 模拟量输出”(S7 analog output) 输出格式选择模拟量驱动装置连接要选择模拟量输出，请创建包含相应地址的“Int”类型的 PLC 变量。PLC 变量相对于起始地址的偏移值为2。要激活 PWM 信号的输出，请在用户程序中设置 PWM 通道控制接口的以下两个位：• SW_ENABLE（= 字节 9 中的位0）• TM_CTRL_DQ（= 字节 9 中的位 1）字节 9 相对于 PWM 通道起始地址的偏移值为